Рука робота

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ю 727427/ ло делам изобретений и открытий(53) УДК 62-229. .72(088.8) Дата опубликования описаиия 18,04,80 О. К. Безик, Ю. Н. Клокотов, Д. А. Курдасов, В. К. Пряхин и Б. М. Фирстов(54) РУКА РОБОТА Изобретение относится к специальномутехнологическому оборудованию, а именнок исполнительным органам разнообразныхпромышленных роботов или манипуляторов,применяемых во всех отраслях машино 5строенияИзвестна рука робота, содержащаястержень, на одном конце которого установлено захватывающее устройство 11 .Недостатками известного устройстваявляются невысокая точность позиционирования, вызываемая деформациямируки под действием веса перемещаемогоиэделия, большой вес руки и, как следствие большая материалоемкость и энергоемкость робота,Для повышения точности позиционирования и уменьшения веса предлагаемая рука робота снабжена закрепленными выше продольной оси стержня и параллельно ему гибкими элементами, например тросиками, датчиком деформаций и приводом компенсации, установленными на стержне 2с возможностью взаимодействия с гибкимиэлементами.На фиг. 1 изображена предлагаемаярука привода, общий вид; на фиг. 2 -вид сверху,Рука робота содержит стержень 1 сплошного или трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно .установлен в корпусе 2 работа, а на другом, например, с помощью фланца 3, закреплено захватывающее устройство 4 любого типа (электромагнитное, вакуумное, механическое и т.д.), перемещающее изделие 5.На стержне закреплен датчик 6 деформаций, например тензометрический, и установлен привод 7 компенсации, свя-. занный.с гибкими элементами 8, закрепленными на концах стержня 1, и изменяющий расстояние между гибкими элементами.. Привод 7 компенсации может быть выполнен в виде электромагнита, силового цилиндра, сильфона, электромотора, и т.д.,727427 4или газа. Как следует из правила параллелограмма, гибкие элемента 8 воздействуя на концы стержня 1, нагибают е- его в направлении, противоположном из- фгибу, вызванному весом изделия 5, и о приводят стержень 1 к исходному состояниюТаким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю, ЗаыО хватывающее устройство 4 вместе с е 5 изделием 5 вне зависимости от его веса ер- находится в одном и том же нулевом по, ложении. 15 формула изо бретения 3а гибкие элементы - в виде тросиков,лент и т,п,Датчик 6 деформаций закрепляют настержне 1, находящемся в состоянии дформации от собственного веса и весазахватывающего устройства 4. Это полжение считается нулевым или исходнымКонструкция работает следующим образом.При функционировании робота захватвающее устройство 4 фиксирует наделии начинает поднимать его, при этом отжень 1 деформируется от веса изделияа датчик 6 деформаций выдает сигналсистеме управления робота о величинедеформации стержня 1. В зависимости очвеличины деформации стержня 1, вызванной весом изделия 5, система управлениявьщает сигнал команды, пропорциональныйпо величине сигналу датчика 6, на привод 7 компенсации, с помощью которогоизменяется расстояние между гибкимиэлементами 8 (т,е. гибкие элементы илисближйются, или раздвигаются) .В случае, если привод компенсашщ 7вьптолнен в виде электромагнита, электрический сигнал с системы управленияподается на него непосредственно иличерез усилитель, при этом гибкие элеьменты 8 притягиваются к якорю электро- ЗОьвгнита. При использовании силового цилиндра или сильфона электрический сигналпреобраэовывается в давление жидкости Рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, о т л и ч а ющ а я с.я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и уменьшения веса, она снабжена закрепленными выше продольной оси стержня и параллельно ему гибкими элементами, датчиком деформаций и приводом компенсации, установленными на стержне с возможностью взаимодействия с гибкими элементами.1.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Заявка Японии50-25709,кл, 83(3) В 21, 26,08,75,Тираж ЦНИИПИ Госуд по делам изо 3035, Москва5 роектная,илиал ППП Патент", г. Ужго Редактор Т, ШаговаЗаказ 1041/13 тавитель Л, Орловхред Н. Бабурка Корректо 033 Подписнотвеоного комитета ССбретегий и открытий35 Ра а на