B25J 13/00 — Управление манипуляторами

Номер патента: 51314

Опубликовано: 01.01.1937

Автор: Зиман

МПК: B25J 13/00

Метки: ковочный, манипулятор, подвесной

...в пневматическом цилиндре 4, Воздействие пневматического зажимного устройства на зажимные клещи б осуществляется через шарниры ба при продольном движении поршня 9 а в цилиндре 4, причем управление зажи. мом захватных клещей производится с помощью золотникового или кла. панного распределения.Для уравновешивания штанги 7 в горизонтальном положении она снабжена контргрузом 78.Муфты 8 для подвески ковочной штанги 7 конструируются таким образом, что имеют возможность, во-пер.живых, свободно передвигаться вдоль штанги и, во-вторых, жестко закре. пляться в любой точке штанги 7. Для этого в теле штанги, на всем пути передвижения муфт, имеются спе:циальные гнезда, а в теле муфт 8 соответствующие этим гнездам шпильки (вращающиеся на ленточной...

Номер патента: 233414

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Артес, Браунштейн, Васильев, Мещерин, Московский, Пивоваров, Рогозников

МПК: B21J 13/10, B25J 13/00, B25J 9/18 ...

Метки: ковочный, манипулятор

...заяатиц бойкамц пресса поковки. Все управленце приводом осуществляется от бесконтактного командоаппарата 12,Прц повороте рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 в ту цлц иную сторону подается определенный сигнал (соответствующий углу поворота рукоятки) в блок управления 10 статического преобразователя 8. Управляющий сигнал с блока управления 10 поступает далее в статический преобразователь тока 8, на выходе которого появляется определенное выпрямленное напряжение. Двигатель 7 разгоняется и поковка поворачивается на некоторый угол.Прц опускании подвижной поперечины пресса поковка зажцмается между бойкамц ц привод затормаживается. В этот момент вступает в действие блок обратных связей 11, с помощью которого воздействием на блок...

Номер патента: 280794

Опубликовано: 01.01.1970

Автор: Ивкин

МПК: B25J 13/00, B25J 9/20

Метки: колонны, механизм, поворота, погрузчика

...междупоршнями и засрытое пробкой 14 с наружногоконца, Рабочая жидкость подводится в штоковые полости 15 и 16,Для поворота колонны вправо рабочуюжидкость подают в полость 15 корпуса гидроцилцдра. Через обратный клапан 10 она входит в полость 18 между порноязти, При этом зо автоматически происходит выбор ослабленного (цапример, в результате износа) участка в ветвях 5 и 6 гибкого тягового органа. На штоке 1 создается усилие, равное произведенио давления рабочей жидкости на площадь поперечного се ения штока, а ца штоке 2 - усилие, равное ирсцзведению давления рабочей жидкости ца площадь поперечного сечения полости 18 между поршнями. Затем происходцт совместное движение обоих штоков вправо. При этом ца колонну 7 через травеосу 4 и ветви 6...

Номер патента: 318537

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Жавнер, Крамской, Соснушкин, Сосунов

МПК: B25J 13/00, B66C 13/12

Метки: amp, ihiri, kafffбнбл, манипуляторвсесоюзнаяnatebtbo-texhiriзная, оgt

...конец троса закреплен на блоке 8, а другой - на блоке 9. Блоки 10 и 11, установленные на осях подобных шарниров, трос 7 огибает в одном направлении, например против часовой стрелки, Блок 9 шарнирно сочлененной стрелы снабжен толкателем 12, с которым находится 5 в контакте подпружиненный следящий золотник б.Так как шарнирно сочлененная стрела геометрически подобна рукоятке управления, то угловые перемещения последней обрабаты ваются стрелой в масштабе 1: 1. При повороте,например, в направлении по часовой стрелке звена 8 относительно звена 4 трос 7 наматывается на блок 8 и, проходя через блоки 10 и 11, поворачивает блок 9 относительно зве на 2. При этом толкатель 12 смещает штокследящего золотника б из нейтрального положения. Золотник 6...

Номер патента: 332989

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Пашгч, Рабинович

МПК: B23K 37/047, B25J 13/00

Метки: манипулятор, рабиновича

...при помощи поплавкового привода поворота. Если посредством крана 4 по пневмошлангу б направлять в поплавок б (без дна) воздух под избыточныи давлением, то жидкость из поплавка полностью или частично вытесняется, поплавок всплывает (по стрелке А), а ломающийся рычаг 7, связанный с поплавком, поворачивает стол с изделием вокруг оси 3 по стрелке Б. Чтобы возвратить стол в исходное положение, достаточно соединить внутреннюю полость поплавка с атмосферой и снять избыточное давление. Поплавок заполняется жидкостью и начинает тонуть. Выходным параметром поплавкового привода следует считать момент, создаваемый приводом при повороте изделия вокруг оси 3.Центр тяжести изделия в процессе наклоназанимает последовательно положения В - Е, и 5 внешний...

Номер патента: 553101

Опубликовано: 05.04.1977

Авторы: Афонин, Казмиренко, Кулешов, Письменный

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятром

...в сигналы, пропорциональныеперемещению звеньев исполнительного механизма. При управлении скоростью перемещения звеньев исполнительного механизма 6 вычислительный блок 3 реализует алгоритм:Й) 40гдеО- вектор скорости перемешениязвеньевисполнительного механизма,г- Якобиан преобразований,9 - угловые перемещения звеньев исполнительного механизма;,1 - .индекс звена исполнительного механизма,.где 0 -М 22 тор угловых перемещений исполнительного механизма В пределах малых углов перемещений можно принять, что Якобиан 1 9 не зависит от 8, тогда вычислительный блок 3 реализует алгоритм;(8) Й Л) По сигналу элемента ИЛИ 8 в вычислительном блоке 3 производится переключениес одного алгоритма на другой. Переключение с алгоритма (2) илн (3) йа...

Номер патента: 564150

Опубликовано: 05.07.1977

Авторы: Иванченко, Максимов, Пакин

МПК: B25J 13/00

Метки: задающий, манипулятора, орган

...блоки 16, связанные,например тросами 17 с блоками 18, осп зОвращения которь х совпадают с осью 11-11вращения плеча 3. На блоках 18 закреплены рьгчаги 19 с противовесами 20, причемцентры масс противовесов расположены нарычагах. Передаточное отношение между З 5блоками 16 и 18 рввно единице, а рычаги19 параллельны предплечью 5.Иси 1-1,П,111-111,1 Ч -1 Ч, Ч -Ч,ЧП Фоснащены пэзициэцными чувствительными элементами (например пэтенциэметрахти), позволяюшимп измерять углыЬмежду соответствующими подвижными звеньями. Чувствительные элементы на схеме цепоказаны.Задаюший орган работает следуюцптм образом.Оператор, прикладывая рукой усилие ккисти 7, с помощью рукояти схвата 8,перемецтает звенья задающего органа.Углы между звеньями измеряются...

Номер патента: 574320

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Илюхин, Кочетков, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: копирующим, манипулятором

...сигнал У желаемого положения в пространстве кистевого сустава и воздействует на задающий орган с целью получения желаемого движения всех звеньев манипулятора. При этом на входы приводов 12 с задатчиков 9 положения поступаюти1 и 2сигналы управления Рь У, Приводы 1 и ограничивают эти сигналы, и на выходе датчиков 7 положения появляются выходные сигналы приводов, которые после суммирования в четвертом сумматоре 10 поступают на вход вычислительного блока 11, непрерывно формирующего входной сигнал У привода 3. Этот сигнал отрабатывается приводом 3 таким образом, что положение кистевого сустава манипулятора в пространстве сохраняется в соответствии с сигналом ьИз-за недостаточной энерговооруженности привода, а также в результате различного...

Номер патента: 582090

Опубликовано: 30.11.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...запястья, привода 16 схвата, дат- О чика 17 положения схвата, а также вычислительное устройство 18, блок 19 изменения коэффициента усиления, блок 20 астатнческого управления, блок 21 позиционного управлеНИ 5.Система управления дистанционным манипулятором работает следующим образом.Воздействуя на рукоятку, оператор с помощью основной цепи управления обеспечивает перемещения элеменов исполнительного органа манипулятора со скоростями, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего устройства. Эта информация снимается с помощью датчиков 1, 2, 3. Полученные сигналы поступают в вычислительное устройство 18, где по известным из прототипа формулам перерабатываются в сигналы, попадающие на приводы 9, 10, 11. Для этого в...

Номер патента: 596432

Опубликовано: 05.03.1978

Авторы: Илюхин, Кочетков, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...элемент типа "зоны нечувствительности" 12 Командное устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчике 13 суммарного расхода рабочей жидкости, второго сумматора 14 и порогового щустройстве 15 и из датчика эталонногосигнала 16, подключенного своим выходомко второму входу второго сумматора 14,Система управления алектрогидравлическим манипулятором работает следующим образом,Если сигнал О датчика 13 суммарногорасхода превысит, сигнал Я датчика эталонного сигнала 16 то на выходе второгосумматора 14 появляется положительный ЗОсигнал, срабатывает пороговое устройство15 и замыкаются контакты элементов включения 11 ограничителей 8 всех следящихприводов 1 3,Если управляющие сигналы М превышают уровни ограничения, сигналынавходах...

Номер патента: 598753

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Данилевский, Стафеев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...содержит корпус 1 и механическую руку 2, установленную на валу 3. Рука содержит силовой цилиндр, например пневмоцилиндр 4, шток 5 которого является подвижным элементом руки. На конце штока 5 установлена кисть б с механизмом схвата. На том же конце штока установлен Фланец 7, к которому прикреплена штанга 8. На противоположном конце штанги установлен корпус пневмоцилиндра 9 выдвиж" ного упора. Над штангой в направляющих 1 на чертеже не показаны) установлена рейка 10, подвижная в продольном направлении. В прорези рейки 10 вставлены передвижные упоры 11, которые фиксируются на рейке с помошью болтов. С помощью пружины 12, нанятой иа штоке 13, рейка 10 удерживается в среднем положении. Хонды рейки 10 упираются598753 мещения в виде силового...

Номер патента: 617255

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Максимов, Моисеенков, Пакин, Шведов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, поворотного, рычага, уравновешивания

...6, содержит пружинный механизм 3, содержащий коромысла 4 и 5, к которым в точках С, й, Е, Е прикреплены пружины 15 и подшипники 6 и 7. Через подшипник 6коромысло 4 подвижно соединено со стойкой. Через подшипник 7 коромысло 5 подвижно соединено с рычагом 1. Ось вращения подшипника 6, пересекающая прямую 20 СП в точке М, вертикальна и проходитчерез точку В. Ось вращения подшипника 7, пересекающаяся с прямоц ЕГ в точке Л, проходит через точки А и В. В качестве пружинного механизма на фиг. 1 пзобра жены пружины нулевой длины, т. с. предварительно напряженные пружины, имеющие специальную характсристику (см. фиг.2). Особенность характернстшси пружшы состоит в том, что прп Л -"ло для нес 30 справедливо соотношение:осгавитсдь В. УшакоТехред Л,...

Номер патента: 623733

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Гуревич, Ерош, Малышко, Москалев, Сахаров

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...режимов 3 перемещаетохват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с 1 датчиков 1 положениязвеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливаетсяв положение запоминания окружающейобстановки и взаимного расположениязвеньев в динамике. При атом происходит автоматическое воспроизведение программы. Из блока памяти 5 извлекаютсякоды точек позиционирования, которые всумматоре 4 сравниваются с кодами огдатчиков 1 положения звеньев робота, ирезультат сравнения в виде управляющего20сигнала воздействует на привод 2, Крометого, сигналы от датчиков препятствий7, укрепленных на подвижных звеньях роботачерез переключатель режимов 3 пос 25тупают в специально отведенные для нихячейки...

Номер патента: 631329

Опубликовано: 05.11.1978

Автор: Баландов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор, монтажно-сборочных, работ

...13 насоса 14, а крайние пояса золотника 9- магистралью 15 со спивным баком. Прос транство между верхним и средним поясом золотника 9 соединено трубопроводом с верхней полостью гидроцилиндра 1, а пространство между нижним и средним поясом золотника 9 трубопроводом - с нижней частью гидроцилиндра 1. На фиг, 2 показан, один иэ вариантов применения манипулятора, на котором установлен рабочий ин струмент 16 для выполнения сверлильных работ.30Манипулятор работает следующим образом.Оператор Одной рукой поддерживает за рукоятку рабочий инструмент 16, а другой рукой воздействует на рукоятку 8 управления для перемещения рабочего инструмента 18 в необходимое. положение. При этом сила воздействии оператора на рукоятку 8 управления проходит...

Номер патента: 633725

Опубликовано: 25.11.1978

Авторы: Афонин, Письменный

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором, систма

...исполнительный ме ханизм.Недостатком указанной системы являются ее низкие точность и быстродействие, обусловленные отсутствием автоматического ВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ ТОРОМ переключения с позиционного на скоростнои способы управления и обратно.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы.Сущность изобретения состоит в том, что система управления дистанционным манипулятором содержит блок пороговых элементов и блок нелинейных преобразователей, каждый выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного устройства, каждый выход задающего органа соединен с соответствующими входами блока нелинейных преобразователей и блока пороговых элементов, первый выход которого подключен к одним из входов блока...

Номер патента: 639699

Опубликовано: 30.12.1978

Авторы: Березкин, Григалюк, Мирошникова, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...5, упругий элемент 6, датчик 7 момента,датчик 8 угла задающего органа, первыйсумматор 9, усилитель 10, электрогидроуси 6396995 О 15 20 25 зч 35 литсль 11, гидропривод 12 и датчик 13 давления, датчик 14 угла исполнительного органа, второй сумматор 15, корректирующий блок 16.Устройство работает следующим образом.Оператор 1, прикладывая силогос во- дейстие к звену 2, деформирует упругий элемент 6. Деформация упругого элемента 6, пропорциональная разности угловых положений звена 2 и гыходюго вала электро- привода 5 (а - а.,), замеряется датчиком 7 момента, выходной сигнал которого подается на вход первого сумматора 9 и корректирующий блок 16. На другой вход сумматора 9 поступает сигнал датчика 13 далспия, пропорциональный нагрузке...

Номер патента: 640841

Опубликовано: 05.01.1979

Автор: Илюхин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...потребляемого расхода 11; Я.и Я, - сигналы допустимых уровней потребляемого расхода; л - Выходной сигнал блока Система управления манипулятором работает следующим образом. Если сигналЯдатчика потребляемого расхода 11 превысит .сумму сигналов Я,РР Я) на выходах блока деления 28 и датчика эталонного сигнала 21, то первый пороговый элемент 13выдаст сигнал К переключения ключа 6. ЭЕввызовет ограничение входного сигнала 1.2золотцикового гидрораспределнтеля 2 с электрогндравлическнм управлением и уменьиение расхода, потребляемого следящим приводом от источника энергии. 1 хак только сигнал Я станет меньше Я, +Я, восстанавливается прежняя величина сигнала 1 Р.Функциональный преобразователь 14 воспроизводит зависимость плеча действия силы К,...

Номер патента: 655522

Опубликовано: 05.04.1979

Авторы: Баскарев, Грузинцев, Казаков, Касаткин, Левин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и меха цообрабатывающем производствах (фиг. 2) может бьггь выполнено в виде собственно штанги, связанной непосредственно с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей схват 16, например клещевой.Плечо 2 (фиг. 3) для выполнения манипулятором операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений. На штанге 12 смонтирован ролик 14, кинематически связанный посредством кулачка 17 с подпружиненным рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхностями 22, обеспечивающими, при взаимодействии с ним,...

Номер патента: 682330

Опубликовано: 30.08.1979

Автор: Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, супервизорного

...(эта кнопка может быть расположена на пульте 10 либо совмещена со световым пером 12 в форме микроконтакта на конце пера). Обратная связь светового пера 12 на блок 9 визуального отображения приводит к тому, что в точке экрана блока 9, куда было указано световым пером 12, появляется световая метка - электронный маркер целеуказания. Координаты этоц метки по строкам ц кадрам цсресцтываются в значения соответствующих азимутов и узлов места для лцниц, соединяющей базовую точку измерительного устройства и обьекта 8. Эти значения азимутальных 5, и угломестных в, величин отсчитываются относительно пространственного положения оптической оси передающей телекамеры которое само задает значения азимута 5, и угла места е, по данным...

Номер патента: 683899

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Борисов, Кравченко, Лунев, Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...2 на некоторый дискретный угловой интервал (например на 1,164 от полного оборота, т. е. на 5,625") тот же объект наблюдается фактически уже с другого ракурса, поэтому значения азимутов его начальной и конечной границ, вообще говоря, изменяются, то есть изменяется код на выхсде преобразователя 1 О угол-кол для соответствующих текущих (дискретных) зна чений азимутов. При этом в вычислителе 13 координат, связанном с выходом преобразователя 10 угол-код и с выходом датчика 16 вращения, определяются координаты точек пересечения двух групп азимутов: азимутов начальных границ объекта для смежных дискретных положения рабочего стола 2 по углу его поворота приводом 17 вращения рабочего стола и азимутов конечных границ этого объекта для тех же...

Номер патента: 683900

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования

...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...

Номер патента: 692722

Опубликовано: 25.10.1979

Авторы: Барышев, Виноградов, Кузьмин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...уменьшает коэффициенты передачи (К1 1), что приводит к уменьшению величин сигналов на входах гидроприводов 2-7 и, соответственно, к снижению их скоростей движения и потребляемых расходов рабочей жидкости. Для нормальной работы гндроприводов 2-8 целесообразно ограничить максимальное значение разности давления в магистралях 10 и 11. Это соответствует в блоке 14 ограничению сигнала Б 2 величиной.о. Если сигнал управления со входа 27, поступающий на вход гидропривода 8 захвата исполнительного механизма 1, пропорционален усилию захвата, что обеспечивается применением золотника сотрицательнымперекрытием, то 30 ;в качестве П вместо сигнала с датчика 13 на второй вход корректирующего блока 14 поступает сигнал с входного канала 27 в...

Номер патента: 701792

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Вейдеман, Кронберг, Межс, Рубулис

МПК: B25J 13/00

Метки: манипуляторного, машиной, типа

...манипулятора в лесозагото- з вительных машинах) рычаги распределителя 9 включается оператором На себя (фиг, 2) с целью уменьшения вылета стрелы, Рычаги вставляются в зацепление с верхними пазами фиксатора 23. Траектория перемещения захватно-срезающего устройства управляется при помощи пантографного механизма. По мере сокращения вылета стрелы ролик 12 пантографного механизма приближается и поворачивает рычаг 14 и, соответственно, через тягу 15 и рычаг 16 перемещает ку лачок 17 вниз. Кулачок 17 взаимодействует с фиксатором 18, который, в Свою очередь, переключает рычаг распределителя 10 в положение От себя (фиг. 2) и тем самым автоматически включает поворот колонны со стрелой и срезанным деревом в сторону позиции выгрузки, например на...

Номер патента: 727423

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Грузинцев, Данилов, Ерофеев, Левин, Лудиков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...7, хулачковый 8и гипоциклоидный 9 механизмы.Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощисмонтированных на коромысле 10 роликов11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематическисвязанной с этим плечом штангой 12.На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватногоустройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 16, а надругом - кулачок 17, взаимодействующийс роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.Плечо 2...

Номер патента: 744454

Опубликовано: 30.06.1980

Автор: Суздальцев

МПК: B25J 13/00, G05B 15/02, G05B 19/406 ...

Метки: роботомокрасчиком

...появляются в следующей очередности, сначала на выходе и, затем на выходи - 1, , 2, 1, Сигналы на выходах (и + 1) и(и + 2) формируются так же, как и при ра.боте коммутатора 8 в прямом направлении,За один цикл работы коммутатора 8 происходит10 поочередное считывание информации с фотодат.чиков 5 о положении плоской фигуры, записьи сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига,За время цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещается поперек транспорт тера 1 из одного крайнего положения в другое, а с элементов 12 И поочередно выдаютсясигналы в блок 13 управления приводом пода.чи краски, если в данное время в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находится плоская деталь 2.Управление движением краскораспылителя...

Номер патента: 751619

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Стафеев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, пневмогидравлический, привод

...0 Дс 13,1 ШПи 10, ВОЗДепсву 5 Иа поршспь 9 псе)сдае усРГисчерез зубчстую репку 11 па зубатос колесо 12; Соогвстствсш:.о .Срез репку 10 папоршсш 8, следоватс.пно, ь ци,шпдрс 5 образуется дав,синс ъасла, пропорциональноес сис, дсиствуоецс) па поршень 9 и по 3 ШЩЬ /. 12 К КсЕ ДИБЪЕ 1 ЭЫ 10 ЭШ 1 СП 8 И 9одшаковы, то давление Б полосп 5 превысит Давлсше в по,ости 4 иа велишпу, пропорцпопальнуо силе, дсСтвуОще; па поршснь , следОБатсльпо, ъас,10 из 1;Олостп 5нашет перстееап. через обратный к,анан19 в полость цилиндра 4.(.,Е 01 эость пе)етсеапп 51 масл 2 из полос 1 п5 Б ПОЛОСТЬ 4 2 сЕЖС БЭс 1 щЕППЕ ЗуОЧ 2 ТОГО колсс 2 2 ОуДсг ОпрсДел 5 тьс 51 ьелпч 1 НОЙ СЪ 1 СЩСП 51 ЗОЛОТНИЕ 2 Ес 1 сПаиа УПЭс 1 Б,(ПИЯ 13, Е 010 рос ЗсдаЕГС 51 П 1)ОГ 132...

Номер патента: 751620

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Береговой, Бирюков, Годин, Дорофеев, Кебец, Корф, Мацкевич, Нечаев, Пушкарев, Чураев, Шленев, Южаков

МПК: B25J 13/00

Метки: привод, следящий

...5)щиР В Гапку сэ, СВ 5)заииую валом 9 с Выходным вялом редуктора ., ьходио 11 Ве. кото 1 эОГО с 51;)яи сэ штоком 1 С) гидроцилшДря 3. 1)сдуктор 4 содержит Дис муфты 1 1 (и)при ы ср, эл с 1р Ом яПи. иые). С. роОром гидромоторя 1 сосд)шеи В)1, 12, Вход 5)щий В шэПцсвуО Втулку 13, сь 5 зяие)уО со штырем ). Цилиндр 3 содержит )г поршней 14, причем ход какдого с,еду)О)цсго иоршя ь два разя больше ходя предыдущего.11 ривод работает следующим Образом.По сигналам элсктри )еской системы управления релейно срабатываюг В определенном сочетании гидравлические распределители 5. В результате срабатывания поршней 14 происходит перемещение выходного штока 10 цилиндра 3 на определенную величину. Это перемещение через редуктор 4 прсооразуется Во...

Номер патента: 793749

Опубликовано: 07.01.1981

Автор: Сорокин

МПК: B25J 13/00

Метки: исполнительного, органапромышленного, привод, робота

...14 (распредел ся системой управления 1Один из выходов золотника 14 при помощи трубопровода 19 через обратный клапан 20 связан с одной из полостей силового цилиндра 1, а другой выход золотника 14 при помощи трубопровода 21 через обратный клапан 22 - с другой полостью силового цилиндра 1,Золотник 14 управляется электромагнитом 23.Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.Центральная система управления 12 подает сигнал на включение электромагнита 23, который включает золотник 14.Рабочая среда из магистрали высокого давления (или от насоса) по трубопроводу 17 через золотник 14 по трубопроводу 15 поступает в распределитель 11 (золотник) из распределителя 11 по трубопроводу 6 через обратный клапан 9,...

Номер патента: 795938

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Горностай, Жуковский

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...О прикреплена штанга 9, смонтированная в корпусе б. На противоположном конце штанги 9 закреплен выдвижной упор 10, представляющий собойшток пневматического цилиндра. Надштангой 9 по краям корпуса б установлены демпферы 11, имеющие утапливаемые стержни 12 с крайними ступенями 13 и уступами 14.На крайних ступенях 13, служащихЗО направляющими между уступами 14 с795938 г Филиал ППП "Патент"г.ужгород,ул.Проектн Ьвозможностью перемещения параллельно силовому пневматическому цилиндру 4 смонтирована рейка 15, связанная со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован ряд регулируемых упоров 16.5Манипулятор работает следующим образом.На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упо. ров 16, выдерживая требуемое расстояние между...

Номер патента: 804424

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Сальников, Селиванов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...привода от внеш-;50них воздействий, Подвод питания от%М Фсистемы управления к катушкам 21 осуществляется гибкими проводниками 25,подключенными к разъему 26, установленному на муфте 12 Система управления каждого привода перемещения звенасодержит задающее, устройство 27,соединенные с ним блоки непрерывногь 28 и импульсного 29 управления, коммутатор 30, многофазный инвертор 31,питающий катушки 21 привода.Для обеспечения необратимости привода перемещения звена манипулятора разность диаметров гибкого зубчатого колеса 1 1 в недоформиррванном состоянии и диаметра системы постоянных магнитов19 и Ферромагнитных вставок 20 выбирается равной максимальной радиальнойддеформации гибкого колеса 1 1, увеличенной на величину зазора необходимого для...