B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 361868

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: отражения, системах, усилий

...такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту...

Номер патента: 363578

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вершинин, Павлов, Санкович

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...части. Внутри второто полого вала через вакуумный ввод 23, размещенный в диске 22, соосно с ним проходит третий вал 24, на верхнем конце которого укреплена шестерня 25, которая может находиться в зацеплении либо с рейкой 11, либо с 5 шестерней 3. На нижнем конце вала 24 укреплен диск 2 б с делениями на периферийной части. Вакуумный ввод 14 с резиновой прокладкой прикреплен к стенке рабочей камеры с,помощью гайки 27, На выступ ввода опирается 0 стакан 28 с рукоятками 29. К стакану 28 прикреплен стакан 30 с двумя пазами и отверстием, На наружной поверхности стакана 30 имеется резьба. На стакан навпнчена шайба И с канавкой и рукоятками 32, в которую входят выступы шайбы, проходящие через пазы стакана 30.Вакуумные вводы 14, 21 и...

Номер патента: 363580

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Владимиров, Ларин, Лукишов, Мохарин, Челюк

МПК: B25J 21/02

Метки: боксе, защитном, крепления, перчаток

...изобретеци предлагаемое аструба 1, на коутолщенный край много фланца 4, натянутой манжетверстие для проИзобретение относится к области лабораторного оборудования, а именно к устройству для крепления перчаток в боксах, предназначенных для работы с токсичными веществами, в частности вредными аэрозолями. Известно устройство, содца который с натягом насакрай перчатки.Для предотвращения поаэрозолей в операторскуючатки в предлагаемом уструстановлен вентиляционныйный эластичной манжетой.На чертеже изображеустройство.Устройство состоит из рторый с натягом насаженперчатки 2, жгута 3, прижиуплотняющего кольца 5 стой б, имеющей в центре о хода руки оператора, и вентцлжуха 7.Устройство работает следуюПерчатка облегает руку оэтом манжета,...

Номер патента: 364560

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Нестерович

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/00, B66F 7/00 ...

Метки: вокруг, горизонтальной, изделия, кантователь, оси, поворота

...предлагаемого кац" товатсля шарнирно прикреплены к выдвижной раме и снабжены откидными пружпцамц и звездочками, установленными на верхних концах стоек и в местах шарнирного их закрепления на выдвижной раме, при этом через звездочки запасована гибкая связь, образующая полупетлю для укладки изделия,креплецы пружины 9, 10, присоединенные к ушкам 11, 12 стоек 1, 2.На осях 3 боковых стоек установлены звездочки 13, 14. В верхцей части боковых стоек на осях 15, 1 б установлены звездочки 17 и 18.Через звездочки 7, 13, 14, 17 и 18 запасоваца гибкая связь 19, образующая полупетлю 20 для укладки груза 21. Выдвижная рама 4 смонтирована ца основании 22. На основании 22 установлен силовой цилиндр 23, шток 24 которого взаимодействует с...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 371063

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Вронский

МПК: B25J 7/00

Метки: ltigt, й1й, оюзидя, пйтр, •gt, •п

...паза, один конец которой соединен с ры чагом, например, через подвижное кольцодругой закреплен на пластине. На чертеже представлен предлагаемый микроманипулятор, общий вид.Один конец рычага 1 установлен в шарнире 2 и обойме 3, которая закреплена в неподвижной стойке 4. На другом конце рычага укреплена рукоятка управления б, имеющая возможность перемещаться в горизонтальной плоскости. На рычаге 1 неподвижно закреплен шарнир б, находящийся в обойме 7, неподвижно закрепленной на каретке 8, Шарниры прижимаются к обоймам пружиной 9, Каретка 8 является составной частью двухкоординатного стола 10.Пластина 11 с коническим пазом закреплена неподвижно относительно стойки 4. Пружина 12 прикреплена одним концом к рычагу 1 через подвижное кольцо...

Номер патента: 373141

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 11/00

Метки: компенсации, момента, статического

...в звене ротации, плеча; ал - угол крена манипуля-) тора; 1, - расстояние от оси вращения плеча до центра тяжести плеча; 1 з - расстояние от оси вращения предплечья до центра тяжести предплечья; 1 т - общая длина плечевого звена; бч - вес плечевого звена; Ое - вес пред плечья; ат и аз - относительные углы поворота плеча и предплечья.Для нормальной работы манипулятора необ. ходимо скомпенсировать составляющую этого момента от сил веса конструкции манипулятора. Сигнал компенсации вырабатываегся следующим образом.Сигнал, снимаемый с сельсина-датчика 1, установленного на оси поворота плеча 3, описывается выражением:,373141 Предмет изобретения Составитель В. Казаковкина Техред Т. Миронова Корректор Н. Стельмах едакт Заказ 2145/3 Изд. М 1623...

Номер патента: 375174

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Корсунский

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/20 ...

Метки: 375174

...вставлен ролик 24 рычага 25, Последний установлен на валике 2 б, который может проворачиваться во втулке 27. На наружном конце ва 30 лика 2 б неподвижно закреплен рычаг 28, ко.торый посредством шатуна 29 связан со следящим золотником 14, который управляет подачей жидкости в гидроцилиндр 3,Принцип работы манипулятора состоит в следующем. Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки 15. Перемещение захвата с изделием вхолостую в горизонтальном направлении не требует сколько-нибудь ощутимого физического напряжения со стороны оператора, поскольку любая координата достигается путем поворота стрелы и захватного органа в соответствующих подшипниках. Сила же, необходимая для вертикального перемещения, создается...

Номер патента: 377229

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Жавнер, Чемоданова

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор, монтажных, погрузочно-разгрузочных, работblbjul

...оси шарнирного соединения звеньев 9и 10 установлен подвижный блок 15, а на оси шарнирного соединения звеньев 1 и 2 25 стрелы блок 1 б с закрепленным ца нем толкателем 17, взаимодействующим с плунжером следящего золотника б. Диаметры блоков 15 и 1 б равны между собой.На осях шарнирного соединения звеньев 1 30 и 7 с основанием, а также на оси шарнирно3го соединения звеньев 7 и 9 установлены направляющие блоки 18 равного диаметра, Тяговый трос 19, корневой конец которого закреплен на дополнительном звене 10, намотан последовательно на подвижный блок 15, направляющие блоки 18 и блок 1 б, на котором и закреплен ходовой конец троса. При этом тяговый трос намотан на направляющие блоки 18 в одном направлении в в данном случае по...

Номер патента: 377230

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Алкин, Богданов, Кнауэр, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного

...21 индикации. После установки узлов робота в необходимую позицию оператор считывает информацию с устройства 21 и набирает штекерами соответствующие цифровые значения на барабане 1. На барабане набираются также значения скоростей перемещения, выдержка времени и другие команды. Затем устанавливают узлы робота в следующую позицию, программируют следующую строку штекерного барабана и т. д.377236 Редактор Т, Юрчикова Техред А. Камыщникова Корректор С. Сатагулова Типография, пр. Сапунова, 2 В процессе работы от программы переключатели переключают так, что в привода поступают сигналы из узлов сравнения, причем из узла 7 в привод 18 захвата сигнал проходит только в том случае, если в переключатель 1 б подается сигнал из схемы 18 совпадения,...

Номер патента: 378282

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Авторы, Климов, Королев, Миль, Пестр, Степанов

МПК: B22C 23/02, B25J 11/00, B25J 15/00 ...

Метки: ju-crsi, йссокзнаяглтгиз

...18 и валики 14, - с фиксирующим механизмом 8, обеспечивая ему сблоком моделей вращательное движение относительно вертикальной оси.Фиксирующий механизм 8 состоит из поворотного кронштейна 15, внутри которого размен,",ена коническая пара 1 б, которая с однойстороны связана с валом 11, а с другой - сгнездом 17,Когда один конец штанги 9 закреплен вфиксирующем механизме 8, а другой ее конецнаходится в нижнем отвесном положении исвободен (в случае закрепления блока моделей в одной точке), замковое устройство 10освобождено.Блок моделей закрепляют одним концомв гнезде 17, поворотный кронштейн 1 Б повернут на 180 относительно пера вильчатого захвата, а другой конец блока моделей находится в нижнем отвесном положении и свободен,В таком положении...

Номер патента: 378309

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Рабинович

МПК: B23K 37/047, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...размеров.Для этого дно манипулятора выполнено из эластичного материала, например резины, и снаружи закрыто перфорированным кожухом, прикрепленным к стенкам манипулятора с возможностью перемещения относительно их.На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, причем 1, 11, 111, 1 Ч и Ч - различные положения манипулятора.Предлагаемый манипулятор 1 содержит герметично-соединенные верхнюю 2, боковые 3 и нижнюю 4 стенки. Через отверстие 5 по шлангу б либо подводят сжатый воздух в манипулятор 1, либо выводят его из манипулятора и сбрасывают в атмосферу, Тяредает усилие манипулятора механизра мощности, Часть нижней стенкина из эластичного материала, напрмаслостойкой резины. Защитный коперфорациями 9 выдвигается из манр а до огр...

Номер патента: 380446

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Андреенко

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...приво тые колеса н водным вала целью упрощ его габарито Изобретение относится к манипулятор которые могут быть использованы в горя камерах атомной промышленности.Недостатком известных манипуляторов с соосными валами является возникновение паразитных движений в кинематических цепях привода захвата, что может привести к самопроизвольному раскрытию захвата или значительно увеличить сопротивление на задающей руке, затрудняя работу оператора.Для устранения паразитных движений валов при новороте звеньев манипулятора применяют шарнирное соединение двух труб с установленными в них соосными валами, несущими конические зубчатые колеса, Колеса сцеплены между собой с помощью конических шестерен, сидящих на осях, перпендикулярных валам, Поскольку...

Номер патента: 381501

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Васильев, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 21/02, B25J 5/00

Метки: дистанционного, звене, компенсации, манипулятора, момента, плеча, ротации, статического

...сельсцнов-датчиков плеча и предплечья электрически соединены. При колебаниях основания манипулятора в звене ротации плеча возникает момент от сцл веса конструкции исполнительного цли задающего органа, который, воздействуя на оператора, создает помехи манипулированию. Для компенсации этого момента необходимо подать ца вход усилителя канала отражения усилия сигиил равный по величине сигналу датчика момецта задающего или исполнительного органа от веса конструкции манипулятора и обратный ему по знаку,Для потец циометрических акселерометр перемец 1 ение движка пропорццональцо составля 1 ощей ускорения, направленной по осцгде Предмет изобретения Составит ль В. КазаковТскрсд Л. Богданова Редактор Г. Литроп ва Корректор Е, Талалаева Заказ...

Номер патента: 382513

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Дунаев, Тарусов, Тимофеев, Фраснов, Штерн

МПК: B25J 5/02, B28B 17/00

Метки: вертикальной, камеры, передаточная, пропарочной, тележка

...передаточная тележка имеет раму 8 с ходовы О ми колесами 9 и шарнирно-параллелограммную подвеску двух пар независимых рамцых захватов 10, Шарнирно-параллелограммная подвеска состоит из двух пар независимых держателей 11 рамной конструкции, ловите лей 12 форм, закрепленных на захватах, идвух пар серег 13, соединяющих раму тележки и раму захватов. Перемещается тележка с помощью лебедки, вынесенной за пределы камеры.20 С целью повышения безаварийности в работе, каждый штабель обрамляется ограждающей металлоконструкцией 14. Кроме того, в верхней зоне штабеля устанавливают отклоняющие ролики 15.25 Устройство работает следующим образом:гидродомкрат 4 поднимает набранный штабель форм 1, затем на верхнюю форму наезжает верхняя передаточная...

Номер патента: 409818

Опубликовано: 05.01.1974

МПК: B23K 37/04, B25J 11/00

Метки: 409818

...механизм содержит поворотную пластину 15 с кольцевым выступом, установленную на оси 16 со шлицем, входящим в паз, образованный прорезью пластины 17, закрепленной на одной из двух частей разъемного ползуна 12. На другой части ползуна выполнен кольцевой паз, в котором располагается выступ пластины 15 при соединении двух частей ползуна 12.На поверхности сектора 7 закреплен штифт 18, служащий упором для поворотной пластины замкового механизма.Концы ползуна 12 выполнены в виде зубчатых реек, взаимодействующих с зубчатыми колесами 19 и 20, свободно установленными на осях 8 и связанными с секторами 4 и 6 торцовыми кулачками. 21. Зубчатое колесо 22 связано с сектором 5 через шпонку 23, ось 8 и шпонку 24. Аналогично...

Номер патента: 409832

Опубликовано: 05.01.1974

МПК: B25J 9/14

Метки: 409832

...и масло от насоса 1 под напором поступает по трубопроводу 9 в полость А исполнительного органа 3, при этом поршень ускоренно перемещается вправо, то есть осуществляется быстрый подвод к обрабатываемому изделию.Жидкость, вытесняемая из полости Б, частично проходит через дроссель 4, а частично по трубопроводу 11 вместе с жидкостью от дополнительного насоса 2 через открытый предохранительный клапан 8 стекает в бак.Когда кулачок исполнительного органа 3 воздействует на конечный путевой выключатель, предохранительный клапан 8 из режима переливного переходит в режим предохранительный, и жидкость от насоса 2 начинаетОаДочии код Газмаш Составитель В. АношкоТехред 3. Тараненко Редактор Е. Сотник Корректор Н. Учакнна Заказ 1066/11 Изд.349...

Номер патента: 411987

Опубликовано: 25.01.1974

МПК: B25J 3/04

Метки: 411987

...состоит из трех основных последовательно соединенных звеньев: ротации плеча, качания плеча, качания предплечья.Поворот каждого звена осуществляется с по мощью соответствующего привода, В суставахкачания плеча и предплечья в качестве датчиков синусов относительных углов поворота звеньев использованы синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ) 1 и 2.2 Роторы их механически связаны с осями поворота соответствующих звеньев. Статор датчика 2 суммы синусов предплечья механически связан с осью поворота плеча, На звене ротации плеча перпендикулярно плоскости ка- ЗО чания звеньев манипулятора установлены два411987 Предмет изобретения Составитель А. Андриановдактор А, Бер Техред Е, Борисова Корректор А, Дзесова Тираж...

Номер патента: 412021

Опубликовано: 25.01.1974

Авторы: Бакаев, Бандов, Изобретени

МПК: B25J 5/02, B30B 15/30

Метки: заготовокк, подачи, прессу

...на нанаправляющих станины каретку, связанную с приводом возвратно-поступательного перемещения, и механизм фиксирования каретки в направлении, перпендикулярном ее,перемещению, имеющий ролики и взаимодействующие с ними направляющие.С целью упрощения устройства направляющие механизма фиксирования жестко закреплены на каретке, а ролики установлены на станине в рабочей зоне пресса.На чертеже изображена схема предлагаемого устройства.Оно содержит каретку 1, перемещающуюся по направляющим 2 станины д, и механизм фиксирования положения каретки в направлении, перпендикулярном ее перемещению, с роликами 4 и взаимодействующими с ними, направляющими б, Ролики 4 установлены на кронштейнах б в рабочей зоне пресса 7. Направляющие б жестко...

Номер патента: 415125

Опубликовано: 15.02.1974

Автор: Рабинович

МПК: B23K 37/047, B23Q 7/04, B25J 1/02 ...

Метки: манипулятор

...20, которые тягой 21 шарнирно связаны с ломают щимся рычдгом 22. Источник сжатого газа(например, баллон) 23 трубопроводами соединен с эжектором 24, кранами 25 и 26.Работет манипулятор следукцццм образом.20 На цлдцшдйбе 4 устдцдвлцвдют и закрепляОт сварцваемое изделие, д затем краны 25 и 2 б поворачива,от так, чтобы сжатый газ пошел в цдпрдвлеццц, показанном стрелками Б - -8 - 1. Жндсость вытесняется цз поплавка 2, последний всплывает, стержни 20 толка.ют тягу 21 и рычаг 22 поворачивает стол 5 с планшацбой на требуемый угол, определяемый фиксатором (на чертеже не показан).Если краны 25 и 2 б повернуть так, чтобы газ зо цз баллона 23 пошел в направлении, показан415125 Предм ет изобретения Составитель 3. Юлк)иоваТекрсд Г. Васильева...

Номер патента: 415155

Опубликовано: 15.02.1974

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционно-управляемый, копирующий, манипулятор, уравновешенный

...звеньев исполнительного механизма, а также приемники 8 моментов звеньев управляющего 1 О механизмаПерекрестные каналы 5 стражения нагрузки представляю г собой связи между датчиком 7 моментоь уравновешенных звеньев ц приемниками моментов неуравновешенных звеньев, осуществленные через блоки 9 сравнения сигналов датчиков моментов уравновешенных и неуравновешенных звеньев.Работа манипулятора И 1 э,эпсходпч следуощим образом.Положение звеньев управляющего механизма 1 в пространстве непрерывно воспроизводится звеньями исполнительного механизма 2помощь 10 каналов 0 правления по полоэкс.цию. Нагрузки, дейсгвующпе в звеньях испол 2 з нительного механизма, воспринимаются с помощью датчикоь 6 п 7 момеПоь и по прямым каналам 4 отражения нагрузки...

Номер патента: 416210

Опубликовано: 25.02.1974

МПК: B23Q 7/04, B25J 18/00

Метки: 416210

...несущий захват, связан с валом фрикционной муфтой, управ рами,фиг. 1.В неподвижном корпусе 1приводная рейка 2, от которойвпестерня 3. На валу 3 жестколачок 4. Рычаг 5:связан с этимпомощи фрикционной муфтьдвух полумуфт 6 и пружины 7 ки установлены два неполнозубых вала-шестерни 8 с закрепленными на них губенками 9.В зацеплении с валами 8 находится рейка 10.Верхняя опора валов связана с приводным5 рычагом 11. При перемещении приводной рейки 2 поворачивается вал-шестерня 3 и рычаг5 совместно с кулачком 4.По достижении рычагом 5 упора 12он останавливается за счет пробуксовки муф 10 ты, Кулачок же 4 продолжает вращаться,обеспечивая опускание губок при помощи рычага 11, открывание их при помощи рейки 10и подъем в исходное положение,При...

Номер патента: 417270

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B25J 9/00, B25J 9/20

Метки: 417270

...При работе с объектом манипулирования 5,на который наложены связи 6, система в целом имеет меньшее число степеней свободы, и задание программ движения всех приводов делает ее неработоспособной. В рассматривае мом примере система имеет одну степень сво5 10 15 20 боды, и для обеспечения работоспособности необходимо задавать движения только от одного приводя, например 8, а остальные отключить от насосов 17, 19 и соединить полости гидроцилиндров 7, 9 через краны-переключатели 14, 16 со сливами 20, 22, обеспечив тем самым свободу перемещения соответствующих шарниров механизма. Таким образом, на этапах работы с объектами манипулирования, на которые наложены связи, от программного устройства срабатывают краны-переключатели и система...

Номер патента: 417271

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B25J 11/00, B25J 18/06

Метки: 417271

...нажатием на упор 7. Перемещение упора через трос 5 передается тарелке 6, которая выдавливает захваченное тело из головки мет изобретения Устрсодерж присоединением заявки1Изобретение может быть использовано в радиационной технике, связанной с применением источников ионизирующих излучателей.Известны устройства для извлечения тел из каналов, содержащие корпус и сменные захватные головки. Недостатками известных устройств являются жесткость корпуса, позволяющая извлекать тела только из прямолинейных каналов, и необходимость в значительном свободном пространстве вокруг захватываемого тела для захвата (или освобождения) тела, так как захватная головка выполнена рычажной.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что его...

Номер патента: 417272

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B23Q 7/04, B25J 15/00, B25J 15/10 ...

Метки: 417272

...7. Гидрдвлцчссце чие полости 8 образованы лучдмц цеподвжб ного ротора 3 внутри зубчатого колеса 4 исоедцнсцы кдцд та. и 9 ц 10 с бОсом управленияя. Зубчдтос колесо 4 цаходитс.:, в зацеплении с шестернями 11, которые 1;рецлсць цд рычагах захвата 12 вита.;1 и 13. 11 ыдгп 0 хвата 12 установлены в корпусе 1 цд под;"циниках 14. В теле рычагов 2 выпог 1,.:ы кд 1 илы 15, посредством которых полости 16 соединены через втулки 17 с общим кд:;злом 18.В полостях 16 помещены поршни 1 о, 1:.Отар:а. б соединены с помощью шпилек 26 с пдль:д.,1 п21. В прострацс;во мекду пдльцамц 21 и ры4 укреплены с помощью винтов 25 крышки 26;27 - заглушки каналов захвата.Захват работает следующим образом.Зажим или разжим деталей типа тел вращения 24 происходит в...

Номер патента: 417273

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B25J 15/00

Метки: 417273

...захват,разрез по А - А на оказан фиг. 2 установлен на валу 1 Вал 1 на выходном кон, на которой установледящиеся под действием губка имеет конусный а штифта 8 ограничены механизмй руки 2,3 и осьи 6, нахоКаждаяступ). Об ае, если од аньше друго ползушка губка прикоснется к она останавливается, а продолжает движение детали р0 так как Изобретение относпроцессов загрузки иского оборудования.Известны захваты механической рукстоящие из губок, имеющих конусные впы, и ползушки с коническими поверхноскоторые взаимодействуя с выступамипроизводят зажим деталей,Известные зажимные механизмы нельзяприменять для зажима тонкостенных деталей,так как вследствие отсутствия у них самоустанавливаемости губок по детали происходит деформация зажимаемых...

Номер патента: 418318

Опубликовано: 05.03.1974

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: 418318

...приближается к блоку 4, так что длина участка троса б, намотанного между этими блоками, будет уменьшаться. Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарная длина троса в пределах телескопической стрелы останется постоянной, что и обеспечивает передачу без искажения управляющего сигнала,Аналогичным образом осуществляется компенсация переносного движения внутренней секции 2 при ее втягивании.Телескопическая стрела манипулятора (фиг, 2) сосгоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеются направляющие блоки 4 и штанга 5, установленная в направляющем элементе б, Штанга 5 содержит...

Номер патента: 418319

Опубликовано: 05.03.1974

МПК: B25J 13/02

Метки: 418319

...предлагаемый схват, где 1 и 2 - гуоки схвата, 3 - цилиндрический шарнир. Губка 1 выполнена в виде жесткой части рукавицы, включающей в себя полость для пястцых пальцев руки, губка 2 выполнена с полостью для большого пальца руки. Губки 1 и 2 соединены цилиндрическим шарниром.Схват работает следучощим образом.Рука оператора вкладывается в схват так, что сложенные вместе пястные пальцы размеУгол относительного поворота губок схватазадающего органа (ЗО) определяет степень раскрытия губок схвата исполнительного ор гана (ИО). Благодаря тому, что первая губкасхвата 30 выполнена с полостью, в которой размещаются сложенные вместе пястцые пальцы, а губки 1 ц 2 соединены цилиндрическим шарниром, поворот губки 1 относительно губ ки 2 совершается...

Номер патента: 419291

Опубликовано: 15.03.1974

Автор: Оксененко

МПК: B21J 13/10, B25J 11/00

Метки: колец, манипулятор, раскатки

...отличается от известных тем, что козлы выполнены подвижными от силового цилиндра с рычажной системой и представляют собой соединенные пе ремычкой диски, на внутренней поверхности которых установлены поворачивающие поковку флажки с индивидуальными приводными цилиндрами и копирными рамками, а на цилиндрических поверхностях выполнены опор ные лыски и желобы под цилиндрическую оправку, перемещаемую силовым цилиндром по качающимся направляющим.Такое выполнение манипулятора повышает производительность.20 На фиг. 1 показан общ го манипулятора и ковочн 2 - кинематическая схем фиг. 3 - цикл огр ам м а р общий вид манипулятора; по А - А на фиг. 4; на фиг ке Б на фиг. 5.Манипулятор состоит и блока 1, представляющего ва диска. На...

Номер патента: 422580

Опубликовано: 05.04.1974

Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Карпов, Кочетов, Павлов, Рейфман, Специальным, Сурин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипуляторав, механизм, шарнира

...21, 22, 23 и 24 и штоков 25, которые присоединены к промежуточному звену 6 сферическими шарнирами 26, а корпуса гидроцилиндров 21 - 24 - к исполнительному звену 18 также сферическими шарнирами 27.Сферические шарниры 12 и 26, размещенные на промежуточном звене 6, соответственно установлены друг против друга в плоскостях, перпендикулярных продольной оси промежуточного звена 6 и проходящих через центры крестовин 5 и 14.Механизм шарнира манипулятора работает следующим образом.В исходном положении все гидроцилиндры 7 - 10, а также 21 - 24 закрыты системой управления (не показана).Поворот исполнительного звена 18 в заданное положение, например в плоскости чертежа влево, (фиг. 2) осуществляется следующим образом.Рабочую жидкость в...