B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1404334

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Копп, Пашков, Харин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, сменное

...винт б, и дожимает планку 12 к полке 8, Установка планки 12 в базирующие элементы13 производится в обратном порядке.2 з.п, ф-лы, 4 ил. с каналами 19, расположенными соосноканалам 9 в полке 8Герметизацияканалов 9 и 10 обеспечивается прокладкой 20.Надежность размещения планок 12в держателе 14 обеспечивается подпружиненными фиксаторами 21. Подводвоздуха в полости пневмоцилиндрарейки 4 осуществляется через отверстия 22 в штоке-поршне 3,Устройство работает следующим образом.Робот, на руке которого закрепленкорпус 1 устройства, подводит его кзаданному сменному захватному органу, закрепленному на планке 12, размещенной в базирующих элементах 13держателя 14 (например, кассеты сосменными захватами). В данном случае - это две вакуумные...

Номер патента: 1404335

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Богданова, Волочко, Ильясевич, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...1,Формула изобретения 0 = 0 вп ы /2,О, = 0 зп с/2 где О, - диаметр делительной ок"ружности малой шестерни;0 - диаметр делительной окруж 2,насти большой шестерни;Ы - угол призматического вырезагубки,Составитель А, Чернышов Редактор Н.Тупица Техред И.Верес Корректор С.ЧерниЗаказ 3037/17 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 производственно-полиграФическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов различных областях народного хозяйства.5Цель изобретения - упрощение конструкции путем сокращения количествапоступательных кинематических звеньеви повышение точности позиционирования. 10На...

Номер патента: 1404336

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Гонопольский, Рейдман

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...1 и 2, на плече каждогоиз которых закреплены призматическиегубки 3 с укрепленными на иих мембранами 4. Под мембранами 4, в телекаждой губки со стороны ее рабочейповерхности выполнена герметичная полость, в которой установлен поршень5 и пружина 6. Полость между поршнем5 и мембраной 4 заполнена ферромагнитной жидкостью 7. На внешней стороне каждой губки закреплена электрическая обмотка 8. Позицией 9 обозначена захватываемая деталь.Схват промышленного робота работает следующим образом.При захвате детали 9 губки 3 подвоздействием рычагов 1 и 2 сводятся 30к ее поверхности. Происходит центрирование детали на призматической поверхности губок и деформирование мембраны 4 по форме зажимаемой детали,При этом избыток ферромагнитной жидкости 7...

Номер патента: 1404337

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Артаров, Бармас, Беккер, Волоценко, Цойрев

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленнымроботам, предназначенным для использования в совокупности с металлообрабатывающим оборудованием,5Цель изобретения - упрощение конструкдии, снижение материалоемкостии массогабаритных параметров за счегприменения единого централизованногопривода перемещения всех подвижныхэлементов.На чертеже показан исполнительныйорган промышленного робота (ПР)В корпусе 1, который крепится круке ПР, в опорах качения установленвал 2. С валом жестко связана пово"ротная головка 3, несущая два иден.тичных захвата. Каждый захват состоит из Фланца 4, установленного в немдиска 5 со спиральным пазом, сопряженных с ним подвижных губок 6 и "планшайбы 7. Установленное в...

Номер патента: 1404338

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Ермилов

МПК: B25J 15/12

Метки: манипулятора, пальцами, схвата

...клапан 12.При этом давление среды передается вуправляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается внормально закрытое положение и разобщает датчик 23 и аккумулятор 13.0 ди-наковое давление среды во внутреннихполостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- ЗОлителя 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полосей 3передается через перепускные клапаны17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в среднейпозиции при включении вручную в этупозицию и не оказывая влияния на егоперемещение при включении его вручную в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного...

Номер патента: 1404339

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Каганова, Семухина

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, ограничения, поворота, подвижного, угла

...4, На оси 4 закреплен флажок 5Вь 1 полненный в виде двуплечего рычага.На стационарной части 2 жестко установлен кронштейн б, на котором закреплены направляющие 7 и. 8, и датчики(конечные выключатели) 9 и 10. Конечные выключатели 9 и 10 установленысо смещением на угол К по отношениюдруг к другу,Конечные выключатели 9 и 10 связаны в электросхеме с приводом поворота поворотной части 1.Устройство работает следующим образом. 35Перед началом работы манипуляторасмещают направляющую 7 относительнонаправляющей 8 на угол о ( с определяется в зависимости от необходимойзоны обслуживания), 40При повороте поворотной части 1по часовой стрелке и приближении флажка 5 к конечному выключателю 10 флажок 5,наезжает на направляющую 7,При этом,...

Номер патента: 1404433

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Апарин, Сокрута

МПК: B25J 15/00, B66C 1/40

Метки: захватное

...рычага 4.Захватные элементы 3 закреплены на корпусе 1 попарно напротив друг друга в двух вертикальных взаимно перпендикулярных плоскостях М и М, каждая губка 5 захватных элементов 3 выполнена с двумя рабочими поверхностями 11 и 12, симметричными относительно плоскостей М и Лl. Для применения устройства в качестве захватной головки манипулятора привод 8 линейного перемещения смонтирован на станине 13, выполненной с направляющими колонками 14, по которым может перемещаться корпус 1, причем нижнее положение корпуса 1 по отношению к станине 13 ограничивается упорами 15 и удерживается в нем амортизирующими компенсаторами 16.Зазор между нижним габаритом схвата в положении 1 и верхней поверхностью захватываемой детали имеет величину Й.В...

Номер патента: 1405981

Опубликовано: 30.06.1988

Авторы: Вагин, Попов

МПК: B25J 15/00, F27D 5/00

Метки: захватное

...5Цель изобретения - повышение надежности захватного устройства.На чертеже изображено захватное стройство,Основными элементами захватного 10 стройства, являются захватные полые еталлические губки 1, соединенные ежду собой планкой 2. Полости 3 губок заполнены жидкостью (наприер, водой), соединены посредством 15 герметичных шарниров 4 в общую полость 5 между поршнями 6, поджатых пружинами 7, установленными в корпусе 8, имеющем предохранительный клапан 9 и трубки дренажа 10.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении губки 1 под действием пружин 7 разведены. После Введения захватного устройства в зо ну зажима разогретой детали жидкость в полостях 3 губок 1 начинает испаряться и, увеличивая давление пара в...

Номер патента: 1407753

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Анохин, Веверец, Климентов, Нечаев

МПК: B23Q 3/06, B25J 15/00

Метки: зажимное

...21 пальца 19 и правой резьбой 22пальца 20, сообщая указанным пальцам перемещение, направленное друг от друга.Пальцы 19 и 20 разжимают соединенные с ними концы захватов 12 и 13, а противоположные концы осуществляют зажим детали 25. Причем сжатие производится до тех пор, пока фиксатор 24 не отключит контактор, после чего работа устройства прерывается, а деталь 25 фиксируется в зажатом состоянии резьбой втулки 14 и пальцев 19 и 20 механизма 11 фиксации.После окончания транспортирования детали 25 в заданное по технологическому процессу место от контактора в пневмоцилиндр 3 поступает команда на разжатие, и цикл повторяется в обратном направлении. А команду на отключение фиксатор 24 подает, касаясь одного из упоров (не показаны)....

Номер патента: 1407787

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Аветиков, Ли, Сизов, Щербаков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и кронштейн 6, шарнирно связанный со штоком 7 пневмоцилиндра 8, который, в свою очередь, шарнирно связан через 25 ось 9 с кареткой 10, перемещающейся по направляющей рейке 11, жестко уста- новленной на корпусе 1.Каретка 10 приводится в движение по рейке 11 шаговым приводом (двига 0 отелем) 12, который вращает червяк 13, червячное колесо 14, на оси которогоестко закреплена шестерня 15, входящая в зацепление с рейкой 11.На корпусе 1 закреплен сдвоенный пневмоцилиндр 16 поворота, имеющий два поршня, связанные между собой рейкой 17, входящей в зацепление с зубчатой сектором 18 на звене 3,В нижней части .корпуса 1 установлен шаговый привод поворота упора, состоящий иэ упора 19, установленного на водиле 20. Упор 19 имеет приВод от...

Номер патента: 1407788

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Дьяконов, Почитаев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...того, чтобы ведущее колесо 11поочередно вращало колеса 13 или 14,в них выполнены участки 15 и 16 с вырезанными зубьями. Когда ведущее колесо 11 находится в зоне участка 15(фиг. 5), происходят обкатывание колеса 14 и, следовательно, поворотруки 6,При этом участок 15 с вырезаннымизубьями во время поворота находитсянапротив ведущего колеса 11, т.е.колесо 13 поворачивается вокруг коробки 17. Этот процесс происходитдо тех пор, пока дугообразный паз24, выполненный на торцовой поверхности колеса 13, не упрется в дополнительный штифт 25, установленный наторцовой поверхности колеса 14(Фиг, 4), Достигнув участка 16 с вырезанными зубьями, колесо 14 выходитиз зацепления с ведущим колесом 11,и поворот руки 6 прекращается. Приэтом колесо 13 входит...

Номер патента: 1407789

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Колискор

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: движением, системы, тел, тела

...движения (1) мо жет быть найдена функция1(х), (2)Для того, чтобы по выражению (2).определить С, нужно знать значение текущей координаты х звена 1, которуюопределяет датчик 5 положения,Информация о текущем положении звена 1 (координата х) от датчика 5 поступает на вход блока 6 определения расчетного времени. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости, общий вид которой определяется уравнением (2), и текущему значению х определяется текущее расчетное время С.Из блока 6 время Т поступает на один:из входов элемента 8 сравнения, на второй вход которого поступает значение времени Т с выхода таймера 7, при этом элемент 8 сравнения определяет величину разности (Т-), в соответствии с которой формируется сигнал управления скоростью...

Номер патента: 1407790

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Гринцвайг, Юдовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...подцерживается необходимая 55скорость вращения маховика 9. Муфта8 выключена, Вал 7 упором 10 взаимодействует с коромыслом 6,При включении муфты 8 с помощьюпривода 19 маховик 9 и вал 7 соединяются. При этом рычаг 18 сжимаетпружину 20 и заходит за фиксатор 21.Вращение маховика 9 через вал 7 иупор 10 передается коромыслу 6, которое перемещается в положение 11(фиг. 2). При этом маховик останавливается, а выходное звено 3 вместес коромыслом 4 разгоняется и перемещает звенья в положение 111 (фиг. 2),где звено 3 останавливается, повернувшись на заданный угол, а маховикразгоняется в противоположном направлении, В положении 111 упор 10 отходит от коромысла, которое . останавливается. Выстой звеньев происходитдо тех пор, пока маховик не...

Номер патента: 1407791

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Павлов, Степовой

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...робот работает следующим образом,При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на привод 3 вертикального перемещения последний черезшарнир 5 передает усилие звеньям7,9-11 механической руки. Под воздействием этого усилия происходит поворот звеньев механической руки вокругшарниров 5,6,8,12 и 13, а шарнир 17,перемещаясь параллельно направлениюперемещения шарнира 5, через звенья28, 24, 29 и 30 параллелограммногомеханизма привода датчика вертикального перемещения, которые поворачиваются вокруг шарниров 27, 32, 6,31, и через шарнир 25 приводит вдействие датчик 26 вертикального пе-.ремещения, который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетомвертикальных перемещений его вследствие деформации...

Номер патента: 1407792

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Алпаев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...закреплены посредством натяжных винтов 11 на зубчатом секторе12 и рычаге 13 соответственно, кото. рые установлены на общем валу 14 свозможностью регулирования углового 40смещения между ними посредством вин"та 15, а вал 14 шарнирно закрепленна звене-предплечье б, что сектор 12,рычаг 13 и вал 14 образуют качающийся двуплечий рычаг. Зубчатый сектор 4512 входит в зацепление с зубчатымсектором 16, расположенным на параллелограммном механизме, образованнымзвеном-плечом 4, кронштейнами 3, тягами 17 и рычагом 18.Промышленный робот работает следующим образом.При помощи натяжных винтов 11 производится предварительное натяжение пружин 9 и 10 и достигается уравновешивание звена-предплечья б в горизонтальном положении. Затем регулировкой...

Номер патента: 1407793

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Егишян, Парикян, Саркисян, Стапанян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...чертеже показана кинематичесая схема манипулятора.На основании смонтированы шарниро-рычажные механизмы 1 и 2, Связыающий их шарнирный узел содержита стержня 3 и 4. Стержень 3 связаншатуном 5 механизма 1 с помощьюндрической пары 6, а стержень 4вязан с шатуном 7 механизма 2 с поощью цилиндрической пары 8. Натержне 3 закреплен исполнительныйрган 9 с изделием. Ось цилиндричесой пары 6 параллельна осям враща -льных пар механизма 2. Соединениетержней 3 и 4 шарнирного узла осуествлено посредством телескопичесого со стопором винна 10, обраэуюего со стержнями 3 и 4 шарнирногозла соосные винтовые пары 11 и 12правой и левой резьбами, при этомсь винта перпендикулярна к осям циндрических пар 6 и 8.Привод осуществляется от двух двиателей,...

Номер патента: 1407794

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Кудрявцев, Медведев, Мелетьев, Попов, Трусов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, орган

...типа "ласточкин хвост" с упором 17 со стороны, противоположной магазину 11, и поперечные направляющие пазы 18 с упором 19 со стороны рабочей поверхности рабочих элементов. На конечных элементах 2 выполнены поперечные направляющие. 20. В магазине 11 и в конечных элементах 2 выполнены фиксаторы 21, например, шариковые.Захватный орган работает следующим образом.Зубчатое колесо 5, приводимое в движение от шагового электродвигателя 4, вращаясь, приводит в движение рейки 6 ползунов 7 и 8, тем самым конечные элементы 2 сводятся, и приналичии детали между рабочими элементами (губками) 5, установленными наконечных элементах 2, происходит за"жим. Для переналадки захватного органа на деталь другой формы конечныеэлементы 2 сводятся до уровня...

Номер патента: 1407795

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Каретин, Прохоров

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...и открытийРаушская наб д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород,оектная,Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов (манипуляторов).Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата, а именно обеспечение одновременного захвата двух деталей при многономенклатурном групповом производстве без переналадки схвата при , сохранении межцентрового расстояния между деталями.На фиг. 1 изображен схват, общий вид, на фиг. 2 - дополнительная губ ка, вариант выполнения.Схват содержит корпус 1, силовой цилиндр 2 и привод, состоящийиз што- " ка 3, жестко соединенного с клиновым копиром 4. На осях 5 корпуса 1 уста новлены двуплечие рычаги 6,...

Номер патента: 1407796

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Галеев, Собчук

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...в полость В привода 2 от системы пневмоуправления робота или манипулятора подается воз дух. Под действием давления воздуха поршень 3, перемещаясь, сжимает пружину 4 и раскрывает пальцы 5. Затем схват рукой робота или манипулятора подводится к детали так, что ножи 8 упираются своей плоскостью в корпус детали. Строгого позиционирования детали по высоте захвата при этом не ,требуется. В случае, если детапь находится вьппе настройки положения захвата, рука робота или манипулятора продолжает перемещаться с кронштейном 11, а эажимной механизм 1, оставаясь прижатым ножами к детали, начинает сжимать пружину 10, перемещаясь на колонках 9. Величинаперемещения ф 5 больше или меньше в зависимости от положения детали.Позиционирование детали по...

Номер патента: 1407797

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: запястье, манипулятора

...5 мой величинами линейного и углового смещений манипулятора, происходит соприкосновение схвата или детали в, нем с объектом позиционирования. При смещении схвата 2 в ныравлении, перпендикулярном напрйвленню установки детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание деталиотно" сительно объекта установки в процессе поперечных .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону эа счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деФормации с соответствующим поворотом шатуна 5 в шарнирах б. Кроме того, пру" жина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно...

Номер патента: 1407798

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...р м у л а и э о б р е т е н и я Составитель С.СоловьевТехред Л.Сердюкова Корректор А,Тяскащ Редактор О,Головач Заказ 3259/20 Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, гУжгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и предназначено для обеспечения надежного захвата хрупких объектов шарообразной форьы.Целью изобретения является упрощение конструкции при сохранении надежности захвата хрупких шарообразных 10 изделий. На фиг. 1 изображено захватноеустройство с губками; на фиг. 2 губка, общий вид. 15Захватное устройство...

Номер патента: 1407799

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Волков, Дусев, Киреев

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...пуансона,Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота за счет геометрического замыкания захватываемого объекта.На чертеже изображена принципиальная схема схвата робота.Схват содержит неподвижный захват- ный элемент 1, имеющий, например, форму параллелепипеда, захватный эле мент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь и исполнительный механизм 3 манипулятора робота, например пневмогидроцилиндр.Захватный элемент 2 соединен с 30 подвижным элементом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например со штоком пневмогидроцилиндра. Неподвижный захватный элемент 1 жестко соединен с корпусом исполни" тельного механизма 3 манипулятора робота, например с корпусом пневмогидроцилиндра.Схват...

Номер патента: 1407800

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Комаров, Уфатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...в стороны, а транспортируемая заготовка 16 уложена на призмы палеты (не показаны).Для осуществления захвата заготов" ки 16 подают рабочую среду, например, сжатый воздух в поршневую полость дополнительного силового цилиндра 9. При этом его шток 10 перемещается вниз вместе с зажимной губкой 11 до соприкосновения с верхней поверхностью заготовки 16. Поскольку силовой цилиндр 9 установлен подвижно, а заготовка 16 опирается на призму палеты, в которой она установлена, то, после упора эажимной губки 11 в заготовку 16 и при дальнейшей подаче рабочей среды в поршневую полость, силовой цилиндр 9 и связанная с ним зажимная губка 12 начинают перемещаться вверх до соприкосновения за" жимной губки 12 с нижней поверхностью заготовки 16.Таким образом...

Номер патента: 1407801

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Далакян

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...установки стопорного винта 9.Ведущие 3 и промежуточные 4 фаланги снабжены промежуточными зубчатымиколесами 10, введенными в зацепление с соответствующими зубчатыми колесами 6-8, Зубчатые колеса 6 ведущихфаланг обоих пальцев схвата находятся в зацеплении друг с другом, причвм одно из зубчатых колес 6 кинематически связано с приводом (не показано) .Например, с помощью шпонки 11,соединяющей ось 2 с одним иэ зубчатыхколес 6 (фиг.2), смежные фалангиснабжены регулируемыми по усилиюфиксаторами относительного положения,выполненными, например, в виде подпружиненных шариков 12.Схват робота работает следующимобразом,После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Этовращение передается всем...

Номер патента: 1407802

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Егоров, Челехсаев

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумное, захватное

...системы автоматического манипулятора его рукапозиционирует вакуумное захватноеустройство относительно захватываемойдетали 13. В исходном положении канал 8 для подвода вакуума в крышке4 и канал 12 в трубке 2 соединены сатмосферой напрямую и через распределительный клапан, управляемый от системы управления манипулятором (непоказаны), а подвижная подпружиненнаятрубка 2 находится в крайнем нижнемположении. При опускании руки манипулятора в нижнее положение распреде"лительный клапан соединяет канал 8и канал 12 с вакуумом, и в этот момент трубка 2 захватывает деталь 13,преодолевает усилие пружины 3 и поднимается вместе с захваченной детальюдо упора 9, при этом деталь 13 фиксируется в ложементе 10,Затем манипулятор переносит руку с...

Номер патента: 1407803

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Корнеев, Митрохин, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...состоит извходного 1 и выходного 2 звеньев,оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7,имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25трения служат подшипники 11.Шарнир снабжен кожухом, состоящимиэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые передачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее...

Номер патента: 1409124

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Вернер, Курт

МПК: B25J 19/06

Метки: выключения, манипулятора, объектами, предохранительное, привода, столкновении

...20 расположены на заданном расстоянии друг от друга. Вращательное движение рабочих органов 19 и 20 предотвращается по меньшей мере одним штифтом 27, входящим в шлиц 28 рабочего органа 19, что обеспечивает возможность их осевого перемещения. При помощи реэьбовых болтов 21 силу предварительного натяжения между рабочими органами 19 и 20 можно регулировать посредством нажимной пружины 22. Нажимная пружина 22 и регулируемый упор, образованный регулировочным винтом 24 и пере,ключателем 25, входят в средство для силового замыкания рабочих органовЕсли относительное движение между стыковочными узлами 1 и 2 приводит к изменению положения центрирующих шариков 8 относительно их направляющих 14, то вследствие измененияФ расстояния рабочих органов 9 и...

Номер патента: 1409578

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Бакрымов, Белоусов, Долгов, Корбан, Мелеков, Мовчан

МПК: B25J 9/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор

...груза, вместе с ним перемещается шток 14. При этом поршень 21 гидродемпфера остается неподвижным и жидкость из бесштоковой полости 28 через радиально-осевой канал 30, открытый предохранительный клапан 29 и дроссельное отверстие 26 вытесняется в штоковую полость 27 гидродемпфера, а избыток жидкости, равный разности объемов бесштоковой и штоковой полостей, вытесняется через осевой канал 25 и дроссельное отверстие 34 в полость 35 гидрокомпенсатора 24. Для исключения разрыва потока жидкости необходимо, чтобы диаметр дроссельного отверстия 26 был больше диаметра дроссельного отверстия 34, причем где д и 1 - диаметры дроссельных отверстий соответственно в поршне 21 и в обратном клапане 33;Р. и д . - диаметры соответственно порня 21 и...

Номер патента: 1411131

Опубликовано: 23.07.1988

Авторы: Борисенко, Комар

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...и дополнительный вал 11, несущие жестко закреюпенные крестовины верхних шарниров фка и кинематически связанные между 25 С 1 обой коническими шестернями 12 и 13, 11 риводной вал 1 О, шестерня 13 снаб ены коромыслами 14 и 15, ззаиморейтвующиьп с кулачками 16 и 17, закре-енными на распределительном валу 30 18, снабженйом приводом 19 Вилки ,х шарпироз Гука жестко закреплены на выхоцной траверсе 2, Аналогичным образом устроен второй модуль 111 естерня 20 и приводной вал 21 нижнео модуля снабжены кривошипами 22 и 3, которые посредством шатунов 24 и 5 со сферическими шарнирами на онцах взаимодействуют с кривошипами 6 и 27, шарнирно установленными на4 иводном валу 10 и снабженными корослак 28 и 29 взаимодействующими с кулачками 30 и 31, жестко...

Номер патента: 1411427

Опубликовано: 23.07.1988

Авторы: Великовский, Демин, Судницын, Цареградский

МПК: B25J 3/02, E21B 19/15

Метки: ось, подачи, скважины, складирования, труб

...на горизонтальной оси вращения 8 установлена стрела, выполненная в виде шарнирного многозвенника, состоящая из звеньев9 в 11 и тяг 12. В звено 10, связанное сосью 3, встроен вал 13, выполненный Т-образным, нижний конец которого имеет лыски для взаимодействия с ответным пазом вверхней части вертикальной оси 3.Т-образный вал 13 верхней частью шарнирно с помощью сферических подшипников14 связан с тягами 2. Тяги 12 другимиконцами крепятся на Т-образном валу 15,установленном в звене 11 с возможностьюповорота. Захват 16 смонтирован в направляющей 17, которая жестко связана сТ-образным валом 15. Для подъема стрелыустановлен гидроцилиндр 18,Устройство работает следующим образом.При захвате трубы со стеллажа стрела переводится в...