B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1289671

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...от изменения ее дпины. Для более надежного возврата входного звена 9 в исходное состояние, если тяга нежесткая, можно использовать пружину 18.Обмотки управления 10, 15 муфт соединены с системой управления 19. Последняя включает датчики 20,21 скорости входных звеньев муфт 6,7, датчики 22, 23 положения выходных звеньев муфт и логический блок 24 управления. В качестве блока 24 можно использовать микропроцессорную систему управления, например, на ЭВМ "Электроника". К входам блока 24 подсоединены выходы датчиков 20, 21 скорости и датчиков 22, 23 положения.В качестве датчиков 20,21 скорости удобнее использовать индуктивные датчики, сиги л с которых при изменении направления движения контролируемого звена меняет знак.В качестве датчиков 22,...

Номер патента: 1289672

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Хан, Шабуров

МПК: B25J 19/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...установки измерителя толщины7 на различную ширину ленты предусмотрено ручное клеммное соединение24 втулки 9 с кареткой 3. Степеньсжатия пружины 10 регулируется винтовым устройством 25.Механическая рука 5 от поворотавокруг своей продольной оси удерживается шариковым Фиксатором 26, сопрягаемым с процольным пазом 27, выполненным на поверхности направляющей 4 с усилием, предотвращающим поворот механической руки 5 при прокатке ленты, но позволяющим поворот руки от усилия набегания оставшейсячасти оборванной ленты.Манигулятор работает следующимобразом.В исходном положении каретка 3и шарнир 19 находятся в крайнем левом положении, а механическая рука5 - в крайнем нижнем положениях;пружина 10 разжата, собачка 11 - вкрайнем верхнем положении....

Номер патента: 1289673

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Черепанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...Птета Срытпй Тиражасударсам изаб дписг е венно ко и атетениЖпо де13035,яушская наб Москва,вадственна-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании промышленных роботов.Цель изобретения - уменьшение габаритов и улучшение динамических характеристик устройства,На фиг.1 изображен манипулятор.,исходное положение; на фиг.2 - поступательное перемещение руки манилулятора; на фиг.3 - поворот руки; нафиг.4 - одновременно поступательноедвижение и поворот руки манипулятора.Манипулятор содержит руку манипулятора 1, на которой расположены зубчатые рейки 2 и 3 и находящиеся сними в зацеплении зубчатые колеса 4и 5, которые крепятся на поворотнойраме 6, причем ась...

Номер патента: 1289674

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Бойко, Домрачев, Каганский, Лысенко, Марчевский, Хазенят

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...связан с кареткой 5, а корпус 4 звена является корпусом силового цилиндра. На цилиндрической поверхности корпуса 4 выполнен продольный паз 7, расположенный вдоль оси корпуса 4, в обоих концах которого установлены вставки 8 и 9 р со скосами 10 и 11, На каретке 5 закреплена шпонка 12, установленная в продольном пазу 7 корпуса 4 с гарантированным зазором. На торцовых поверхностях шпонки 2 выполнены скосы 13 и 14, направленные в разные стороны под углом У. Скосы 10 и 11 З 0 на вставках 8 и 9 соответственно параллельны близлежащим скосам 13 и 14 шпонки 12. Угол Т скоса больше угла трения.Каретки 5 последовательно установленных звеньев расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях фиг. 1 и 2). Корпус 4 каждого последующего звена...

Номер патента: 1289675

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Шоланов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...15 собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. Последнее от основания 1 звено 4 одной из кинематических цепей посредством трехподвижной вращательной кинематической пары 8 связано со звеном 9, несущим схват 10. Последнее от основания 1 звено 7 другой кинематической цепи связано со звеном 9 посредством двухподвижной вращательной пары 11.Точки пересечения осей вращения трех- подвижной 8 и двухподвижной 11 враща тельных пар расположены на оси ротации схвата 10, причем ось ротации схвата 10 совпадает с одной из осей вращения трех- подвижной вращательной кинем атической пары 8 и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематической пары1.При работе манипулятора перенос и ориентация звена 9, несущего...

Номер патента: 1289676

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Головкин, Соколов

МПК: B25J 11/00

Метки: подающее

...7.Ползуны 3 и 6 соединены посредством поворотных .рычагов 8. Середина рычага 8 и ползун 5 шарнирно связаны тягой 9, причем длины рычага 8 и тяги 9 относятся друг 20 к другу как 2:1. Ползун 5 снабжен устройством 10 фиксации его относительного положения в направляющих 2. Выступ 7 предназначен для взаимодействия с базовыми отверстиями в перемещаемой детали 11.Механизм работает следующим образом.При подаче энергоносителя во внештоковую полость цилиндра 4 его шток перемешает подвижный ползун 3 по направляющим 2, при этом ползун 5 неподвижен, так как зафиксирован устройством 1 О на направляюших 2, при этом ползун 6 перемегцается в направлении детали 11 и выступ 7 входит в базовое отверстие в этой детали. Далее ползун 3 взаимодействует...

Номер патента: 1289677

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Казак, Ярковой

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...заготовку 10 в схвате 7. Послезакрепления заготовки 10 пластина 29(фиг. 6) опускается на тележку 27, а заготовка 10 при этом остается зажатой в схвате 7.3Транспортировка заготовки 10 (фиг. 1) в рабочую зону станка 1 осуществляется перемещением механической руки 8 в направлении оси привода 12. Этим движением робот 6 выносит схват 7 с закрепленной в нем заготовкой 10 из зоны выгрузки 11 накопителя 9. Далее робот 6 кантует схват 7 с заготовкой 10 и перемещает ее в рабочую зону станка 1.Закрепление схвата 7 с заготовкой 10 в зажимном приспособлении 2 станка 1 начинается с опускания и посадки на зажимное приспособление 2 схвата 7 с зажим ными губками 14 (фиг. 7), сопрягаемыми с установочной поверхностью 36 корпуса 35.При этом...

Номер патента: 1289678

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Бойко, Болтян, Брюшин, Горобец, Игнатов, Поздняков

МПК: B25J 11/00

Метки: механическая, робота, рука

...скоростью (фиг. 5). При этом шток 30 выдвигается из приводного цилиндра 28, а шток 31 вдвигается в приводной цилиндр 29 таким образом, что выходной вал 21, не проворачиваясь относительно двух фрикционных колодок 22 и 23, поворачивается вместе с фрикиионными колодками на необходимый угол. При такой низкой скорости доворота устраняется влияние инерционности подвижных частей руки и двигателя 1 на тормозной путь при Остановке выходного вала 21, Растормаживание блокировочного устройства происходит при вдвигании обоих штоков 30 и 31 в приводные цилиндры 28 и 29 (фиг. 3), закрепленные за уголки 32 и 33 к звену 19. Разжатие обеих фрикционных колодок 22 и 23 относительно выходного вала 21 происходит за счет пружины сжатия 35. Обе фрикционные...

Номер патента: 1289679

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Данько, Ерошенко, Ефимова, Молчанов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...а на рычагах 4 закреплены штифты 22 для взаимодействия с указанными упорами. Секторы 19 зацеплены с рейкой 23, связанной со штоком силового цилиндра (не показан). Для ограничения хода рейки 23 в корпусе 4 установлен регулировочный винт 24.Работа схвата осуществляется следующим образом.Под действием штока силового цилиндра перемещающаяся рейка 23 поворачивает зубчатые секторы 19 на осях 3 и вследствие взаимодействия упоров 20 со штифтами 22 переводит рычаги 4 в исходное положение, при котором схват раскрыт.В исходном положении под действием пружины 18 планки 17 располагаются таким образом, что каждая пара пальцев 16 удерживает соответствующие поверхности уступов 15 в положении, при котором они выставлены перпендикулярно оси пружины 18....

Номер патента: 1289680

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Ваулин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...типа ласточкин хвост, по которым могут перемещаться каретки 2 с расположенными в них зажимными губками.Каждая каретка снабжена индивидуальнымприводом 3 перемещения кареток, напримерв виде силового цилиндра, корпус которогожестко связан с корпусом 1, при этом шток20силового цилиндра жестко закреплен на каретке 2. Каждая зажимная губка выполненав виде закрепленной в каретке 2 коническойспирали 4, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина 5 растяжения. 25Пружина 5 закреплена на расположенномв каретке 2 приводе 6 вращения, Крайнимивитками коническая спираль 4 и пружина 5соединены между собой.Захватное устройство работает следующим образом,При подводе устройства к неориентированной детали или детали сложной...

Номер патента: 1289681

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Сидоров

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...устройством,например вакуумным захватом 12. Толкатель 7 постоянно поджимается к кулачку 5пружиной 13, а фиксирующий элемент 9проходит через паз 14, выполненный на днебарабана 4 для взаимодействия с упорами.В пазу 14 расположены пружины 15.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении толкатель 7 поджимается пружиной 13 к торцовому кулачку 5 так, что ролик 8 входит в углубление кулачка 5, при этом вал 6, рычаг 11и захват 12 находятся в верхнем крайнемположении,При повороте барабана 4 вал 6, увлекаемый толкателем 7, поворачивается, ро- -5лик 10 фиксирующего элемента 9 доходитдо соответствующего упора 1, вступает сним в контакт и начинает обкатываться поего проф илированной поверхности, отчеговал 6 начинает...

Номер патента: 1291382

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Дударев, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...Звенья 1 - 5 соединены между собой шарнирами 17 - 20, снабженными механизмами фиксации,Механизм изменения стрелы прогиба тяг выполнен в виде двух пластин 21 и 22, жестко закрепленных на соответствующих звеньях, имеющих радиальный паз 23, поворотной пластины 24, подвижно смонтированной на пластинах 21 и 22 и снабженной криволинейным пазом 25, и привода, корпус 26 которого шарнирно связан с пластиной 21, а выходной подвижный элемент 27 - с поворотной пластиной 24. Рука манипулятора работает следующим образом,При необходимости переместить рабочий орган руки манипулятора в заданную точку зоны обслуживания, например в точку В (фиг. 4), требуется совершить движение в нескольких шарнирах руки: звено 5 повернуть относительно звена 4 по...

Номер патента: 1291383

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Русяев

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...содержит корпус 1, в котором на направляющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая штангу 5, на которой закреплена рука 6 (рабочий орган), несущая схват. В корпусе 1 в подшипниках установлен винт 7 с червячным профилем витков, приводимый в действие посредством редуктора 8 электродвигателем 9. В каретке 4 посредством подшипников 10 на осях 11 закреплены червячные колеса 12, находящиеся постоянно в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод - силовой цилиндр 14 механизма 15 стопорения, взаимодействующего с торцами червячных колес 12. На одном из червячных колес закреплена шестерня 16, которая может быть кинематически связана с приводом ускоренного перемещения каретки.Манипулятор...

Номер патента: 1291384

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 7/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, преимущественно, руки

...к нему напряжения питания. Поэто му знак напряжения источника питания может являться источником информации для включения или выключения прижимов 1 и 12.В этом случае надобность в датчике 14 скорости отпадает и на систему управления поступает переменное напряжение, соответ О ствующее тому, которым питается вибратор 7 (меньшее по величине).Устройство работает следующим образом.Вибратор 7 возбуждает колебания входного вала муфты 8 и через поводок 4 колебания направляющей 2, Система управления подает импульсы на обмотку муфты 8 в зависимости от направления вращения вала вибратора 6. Если необходимо, например, обеспечить поворот каретки по часовой стрелке, то импульс управления поступает тогда, когда вал 6 совершает вращение также по...

Номер патента: 1291385

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Гищак, Лагоцкий, Стецула, Чушик

МПК: B25J 11/00

Метки: выходного, звена, манипулятора, перемещения

...операций,Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности.На чертеже показано предлагаемое устройство. Устройство содержит основание 1, на котором с возможностью поворота относительно него смонтирован корпус 2, в котором коаксиально размещены внутреннее 3 и промежуточное 4 звенья. В основании 1 закреплен привод 5, выходное поворотное звено которого жестко связано с звеном 3, на котором также смонтирована управляемая муфта сцепления, состоящая из диска 6, жестко связанного с звеном 3, и диска 7, смонтированного на указанном звене с возможностью перемещения вдоль его оси, причем на наружной поверхности диска 7 имеются выступы, входящие в продольные пазы 8,...

Номер патента: 1291386

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Сафронов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...также неподвижно закреплены зубчатые колеса 11 и 12, сцепленные с зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно (передаточное число равно единице). Оси зубчатых колес 7,8,11 и 12 установлены в подшипниках, закрепленных в корпусе 13, боковые звенья 9 и 10 соединены с двигателем 14 посредством закрепленных также на них зубчатых колес 15 и 16 соответственно, которые сцеплены между собой колесом 17, сидящим на одном валу с червячным колесом 18, сцепленным с червяком 19, находящимся на одном валу с двигателем 14.Боковые звенья 9 и 10, 5 и 6 параллелограммных механизмов 3 и 4 смещены друг относительно друга в направлении оси вращения, например, за счет того, что оси зубчатых колес 7 и 8, 11 и 12, представляющие собой часть кривошипов каждой пары...

Номер патента: 1291387

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, оценки, программ, промышленным, роботом, сварки, стенд-тренажер

...стремится к тому, чтобы грани рамки 5 не касались стержня 2 и закрепленных на нем металлических пластин 3, Допустимые отклонения рамки относительно программной кривой по координате У составляют величину 2 а и соответствуют смещению электрода поперек линии соединения. Допустимые отклонения рамки по координате Х составляют величину 2 в и соответствуют смешению электрода вдоль оси сварочной дуги (вылет электрода). Так как отклонения электрода по оси у больше влияют на качество сварного соединения, чем отклонения по оси Х, то в общем случае образуется прямоугольная трубка П (фиг. 1) допустимых отклонений сварочной горелки по координатам У, У вдоль заданной программной траектории по координате Х. Если в процессе слежения прямоугольная рамка...

Номер патента: 1291388

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Каляев, Черный

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом-манипулятором

...состояние. Одновременно по сигналу блока 11 тактильных датчиков срабатывает блок 10 возврата в предыдущее положение и вырабатывает на основе ранее запомненной информации сигналы, которые, поступая на блок 7 приводов, возвращают робот-мани - пуляторов в предыдущее положение.Окончание отработки элементарного шага возврата также фиксируется блоком 8 датчиков положения и, следовательно, дешифратора 9 положения, который вырабатывает запрещающий сигнал на своем втором выходе и тем самым прекращает работу блока 10 возврата в предыдущее положение.После этого процедура моделирования кратчайшего пути, выделения первого шага и отработка его блоком 7 приводов возобновляется, но уже при условии, что ключевой элемент 12, соответствующий положению...

Номер патента: 1291389

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 13/08

Метки: промышленного, робота, схват

...между его обкладками уменьшается. Конденсатор 16 соединен с входом операционного услителя 14, который содержит эталонный конденсатор 15, включенный в цепь обратной связи. В результате изменения расстояния между обкладками конденсатора 16 его емкость изменяется в соответствии с зависимостьюС=е 5где в - диэлектрическая проницаемость воздуха; Я - площадь торцовых поверхностей магнитов; д - расстояние между торцовыми поверхностями магнитов 4 и 5.Конденсаторы 16 вместе с постоянными магнитами 4 и 5 являются чувствительными элементами, каждый из которых в плоскости торцовой поверхности губок имеет свои координаты, а их совокупность представляет собой дискретную информационную поверхность. В процессе соприкосновения с деталью сочетание...

Номер патента: 1291390

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Баторин, Лелеков, Розенштейн

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, листового, манипулятора

...установленными в кронштейнах 11, жестко соединенных с кареткой 8.Элемент 10 подвески установлен в кронштейне 11 с возможностью осевого перемешения. В кронштейне 11 установлена пружина 12 сжатия, взаимодействующая с установленной на элементе 10 подвески шайбой 13, удерживаемой гайкой 14.Привод подвижной губки представляет собой ломаный рычаг, состоящий из рычага 6, связанного осью 15 с кронштейном 16, который осью 17 соединен с эксцентриком 18, находящимся на ручке 19, Эксцентрик 18 взаимодействует с опорой 20, расположенной в корпусе 1.Механизм регулировки зазора, устанавливаемого между подвижными 5 и неподвижными 2 губками, в зависимости от толшины листа 21 выполнен в виде винта 22, установленного на поворотном кронштейне 16 и...

Номер патента: 1291391

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Хаймов

МПК: B21D 43/00, B25J 15/00

Метки: зажимной, механизм

...17 ориентирует зажимной механизм таким образом, чтобы отверстие 14 было соосно с захватываемым концом заготовки 15, После этого зажимной механизм перемещается к заготовке 15, обеспечивая ее ввод в отверстие 14. В момент нажатия заготовкой 15 на конец рычага 3 флажок 8 позиционирует относительно датчика 11, который контролирует необходимую глубину ввода заготовки 15 в отверстие 14. Команда на включение силового цилиндра 7 выдается с некоторым упреждением зажимного механизма при перемещении вдоль заготовки 15, При выдвижении штока 6 ригель 12 перемещает клинья 5 к крыш 5 1 О 5 20 25 30 ке 13, обеспечивая за счет радиального движения зажимных губок 4 зажатие заготовки 15. Конец зажатия контролируется по возрастанию давления до определенной...

Номер патента: 1291392

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Левинсон

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...Государственн113035, МПроизводственно-полиг Корректор М. ПожоПодписное бретений и открытий д. 4/5род, ул. Проектная, 4 11Изобртение относится к захватным устройствам и может быть использовано в машиностроении и других отраслях народного хозяйства, преимущественно в манипуляторах для осуществления захвата заготовок (деталей) из немагнитных материалов,Целью изобретения является повышениенадежности схвата.На фиг.1 показан схват, общий вид; на фиг.2 - сечение А - А на фиг.1.Схват содержит корпус 1, в котором выполнено отверстие и установлены основная электрическая обмотка 2 и две дополнительные электрические обмотки 3, имеющие цилиндрическую форму. На поверхности отверстия выполнены продольные лазы 4, имеющие в продольном сечении форму...

Номер патента: 1291393

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Алексеев, Анисимов, Широков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...силового цилиндра, штоковая полость которого снабжена пружиной, а одна из губок выполнена подвижной и на ней шарнирно установлен датчик контроля наличия детали в захвате.На чертеже изображено захватное устройство.Захватное устройство состоит из силового цилиндра 1, на корпусе 2 которого закреплен упор 3, предназначенный для взаимодействия с ползушкой 4, закрепленной на стержне 5, который жестко связан с поршнем 6, размещенным в отверстии 7 штока 8 силового цилиндра 1, соединенного с поршнем 9, подпружиненным пружиной 10. На ползушке 4 шарнирно установлен двуплечий рычаг 11, подпружиненный пружиной 12, на одном плече которого закреплен ролик 13, взаимодействуюший с копиром 14, а на другом - зажимная губка 15, снабженная сферическим...

Номер патента: 1291394

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Калашников

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на фиг.5 - сечение В - В на фиг.1; на фиг,6 - впд Г на фиг.5.Захватное устройство включает в себя несущий корпус 1, в котором расположен привод, например гидроцилиндр 2, сочлененный с рейкой 3 суммирующего механизма. Рейка 3 кинематически связана с рейкой 4 через шестерню 5, установленную в корпусе 1. На рейке 4 жестко зареплена левая губка 6, а на рейке 3 шарнирно с помощью пальца 7 - правая губка 8. Губки 6 и 8 выполнены в виде сопря- женных гребенок, профили которых смещены в шахматном порядке, т. е. пазы 9 губки 6 совмещены с выступами 10 губки 8 и, наоборот, пазы губки 8 совмещены с выступами губки 6. А плоскости пазов гребенок расположены наклонно к плоскости перемещения губок.Захватное устройство работает следующим образом....

Номер патента: 1291395

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Абраров, Скворцов, Фадеев

МПК: B25J 15/06

Метки: закрепляющее, электроадгезионное

...промышленности в роботизированных технологических комплексах для выполнения широ 5 кого перечня операций и манипуляционных заданий с листовыми материалами и плоскими деталями типа пластин.Цель изобретения - повышение надежности работы и расширение функциональ О ных возможностей.На фиг. 1 изображено электроадгезионное закрепляющее устройство, вид сверху; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Электроадгезионное закрепляющее устройство содержит планшайбу 1, прижимное кольцо 2. Обрабатываемые пластины 3 закреплены на пластифицированной поливинилхлоридной (ПВХ) пленке 4 марки С, рас 1 гянутой и плотно зажатой с необходимым усилием на поверхности планшайбы 1 прижимным кольцом 2.Устройство работает следующим образом.На рабочую...

Номер патента: 1291396

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Зубок, Колоша, Курышев, Мишинский

МПК: B25J 13/08, B25J 15/06

Метки: очувствленное, сцепное, электромагнитное

...бьстродействия и позышеция сзезопясности церсонала, ца торцах модуля 1 установлены подпружиненные бамперы 27, зям 1 Р;ягоиГе эц к- риескую 1 епь прР ле ком ця 1 их 1 агкятии. При этом переменение роботавязяи- НОГО с ним корпуса 1 мГцове 1110 и скпя -и,ается.При отпускяции бампера движецис возо)- цовляется автоматически только черс.з 1 5 3 с.Кроме того, для повышения безопясиссги персонала при перемещении устройства с большой скоростью над концами бамперов27, обращенных к роботу (не показан), установлены оптические ИК-датчики 28 и 29 приближения, работающие на отражение, дальностью действия 3 - 5 м. Оси датчиков 28 и 29 в горизонтальной плоскости ориентированы по направлениям перемещения модуля 1, в вертикальной плоскости...

Номер патента: 1292661

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Рио, Шигеми

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...элемент 19 неподвижно прикреплен у одного конца цепи 18 на ее линейном участке, расположенном над звездочками, а другимсвоим концом - к опорной плите 20,связанной с пальцем 10. Другой соединительный элемент 21 одним своимконцом неподвижно соединен с втОрымлинейным участком цепи 18, расположенным ниже звездочек, а другим кон" цом - к опорной плите 22, связаннойс пальцем 11, 292661Позади звездочек 16 и 17 расположен механизм для приведения в действие пальцев 10 и 11, выполненныйв виде пневматического силового цилиндра, Внутри силового цилиндра 5размещен поршень 23, закрепленныйна двустороннем штоке 24, проходящем с герметичным уплотнением 25 через обе боковые стенки силового цилиндра (фиг4). При этом концы што 10ка 24 неподвижно...

Номер патента: 1293012

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Умеренко, Хаванский

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на фиг.1,Манипулятор содержит основание1, на котором установлена поворотная колонна 2 с приводом поворота 3.На направляющих 4 колонны 2 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения по колонне,на обойме 5 закреплен улиткообразЪный корпус 7, в котором расположенамеханическая рука 8, выполненная ввиде упругой ленты 9 с перфорированными отверстиями, Лента 9 руки8 намотана на барабан 10 с двумязубчатыми дисками 11, выступы 12которых входят в отверстия 13 наленте 9 руки 8. Реверсивное вращение барабана обеспечивает привод .14.На выходе улитки корпуса 7 установлена насадка 15 с формообразующимотверстием 16. По периметру улиткикорпуса 7 расположена индивидуальная направляющая 17, в которой размещена дополнительная упругая...

Номер патента: 1293013

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Вольвач, Дудкин, Кравченко, Пономарев, Рудой

МПК: B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...подъема содержит силовой цилиндр 6, который шарнирно связан с основанием 1 и шток которого шарнирно соединен с проушинойбуксы 8, обеспечивающей соединение частей вала 4.Механизм поворота вала 4 состоит из втулок 9 и 10 и двух силовых цилиндров 11 и 12. Втулка 9 жестко закреплена на валу 4 и снабжена рычагом 13. Втулка 10 установлена на валу 4 с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом 14 и рычагом 15. Силовой цилиндр 11 шарнирно связан корпусом с опорным элементом 14, а штоком - с рычагом 13. Силовой цилиндр 12 шарнирно связан корпусом с основанием 1, а штоком - с рычагом 15. На основании 1 и опорном элементе 14 размещены упоры 16 и датчики 17.Работа производится следующим образом,При включении силового...

Номер патента: 1293014

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Гардерман, Глуковский, Коваленко, Корон, Лащенко, Погудин, Пономарев, Попов, Рубин, Сученко, Урецкий, Ходорковский, Шабан, Ялкут

МПК: B25J 9/08

Метки: агрегатного, манипулятор, типа

...муфта 62 включает закрепленный на корпусе 54 выдвижной фиксатор 63, установленный с возможностью сцепления и расцепления с зубчатой рейкой 64, смонтированной параллельно ходовому винту 60 на каретке 55. На каретке 55 предусмотрена плоскость для установки сварочного трансформатора (не показана).Работа промежуточного узла с механизмом линейного перемещения в составе манипулятора предполагает его совместную работу по меньшей мере с одним смежным промежуточным узлом, который установлен на каретке 55 и механизм перемещения которого кинематически связан с коническим зубчатым колесом 61. Полумуфта 59 может быть соединена с приводом вращения или с механизмом перемещения смежного промежуточного узла.Работа промежуточного узла с механизмом...