B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 994253

Опубликовано: 07.02.1983

Автор: Марков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...зажима этой ступени перемеще-ние губок прекращается, а так какпланка 22 шарнирно соединена с рейками 2 и 3, то при окончании перемещения одной рейки другая продолжаетперемещаться до соприкосновения совторой ступенью детали меньшего диаметра.Предлагаемый схват позволяетувеличивать диапазон захватываемых деталей, при этом с изменением диаметров деталей исключается смещение их оси в плоскости симметрии губок. 1. Схват манипулятора, содержащийоснование и две пары губок, связанных с приводом кинематической цепью,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения технологическихвоэйожностей, кинематическая цепьсвязи губок с приводом выполненав виде планки и двух зубчато-реечных механизмов, имеющих каждый двустороннюю рейку, причем....

Номер патента: 994254

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Апатов, Васильевых, Корсаков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, многопозиционное

...детали соответственно ввиде стержня или втулки, закрепленный в держателе, на котором установлен электромагнит 22.Аналогично устроены механизмы,использующие постоянные магниты(фиг.9) . Они также содержат базирующий элемент 23., на котором крепится магнит 24, В частном случаебазирующий элемент может быть выполнен из магнитного материала, т,е,выполнять одновременно функции постоянного магнита (фиг,10),Зажимные механизмы для деталейтипа втулок и валов повышенной точности могут содержать в качествекрепежного элемента цанги 25, захватывающие детали соответственно повнутреннему или наружному диаметру(фиг.11).Для легкодеформируемых тонкостенных деталей целесообразно применениезажимных механизмов, использующихдля закрепления деталей упругие...

Номер патента: 994255

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Канаев, Кирсанов, Козырев, Николаев, Остапчук

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата

...над тарой так, что егоплоскость вертикального перемещенияпроходит вблизи одной из стенок тары, а локатор направлен в противоположную сторону. Причем за счет синхронного сведения оптических осейприемника 26 и излучателя 27 настраивают локатор 3 так, чтобы противоположная стенка тары, либо ее продолжение в вертикальной плоскостинаходились в фокальной плоскости.локатора. Поиск детали начинаетсяс вертикального сканирования пространства тары. Захват опускаетсявблизи.одной иэ стенок тары до техпор, пока луч локатора не будетпрерван деталью, лежащей вблизи Фокальной плоскости. При этом на выходе приемника 26 сигнал .будет равеннулю, и как следствие этого на выходе схемы сравнения 32 сигнал. будеттакже равен нулю. Движение вниз прекращается...

Номер патента: 994256

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Абсалямов, Куковинец

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...через шестерню-полумуфту 17 обгонной муфты, полумуфты 18 и 19, муфты предельного крутящего момента, гильзу 3, стакан 8Механизм ориентации передает вращение стакана 8 до его совмещения с базовым отверстием детали, после чего под действием сжатой пружины 7 стакан 8 входит в указанное отверстие на глубину Н . Так как момент трения между деталью и наконечником превышает момент на валу шестерниполумуфты 17, то происходит срабатывание муфты предельного крутящего момента и прекращение вращения ее нижней полумуфты 19, гильзы 3 и стакана 8.При дальнейшем .передвижении зубча.той рейки 22 ее упор 24 доходит до золотника 26 и начинает его перемещать, последний в свою очередь открывает доступ сжатого воздуха из воэдухораспределителя в...

Номер патента: 996182

Опубликовано: 15.02.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...10 и 31, посрепством общего гицроаккумулятора 54 и обратных клапанов 55- по опному на каждую пару гиправлически связанных межцу собой плунжеров.Манипулятор работает слецующимобразом.В связи с тем, что перепаточное оп.ношение всех цепных перецач равно еци-,нице, при повороте венца 52 и при остановленных венцах 47 - 51 звено 43вращается вокруг оси вала 46, а звез-,цочки 38 -.42 и 45 сохраняют постоянное угловое положение в пространстве.Поэтому вся остальная часть манипулятора (дополнительное звено 10 и звено1) также сохраняют постоянное угловоеположение, а вал 2 не врашвегся.При вращении венца 51 движение передается звездочке 45, флвнцу 44 и цополнительному звену 31. При этом ввицутого, что вал 46 остановлен, остановлены звездочка 38,...

Номер патента: 996183

Опубликовано: 15.02.1983

Автор: Койро

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...источники постоянного ипеременного тока, а выход блока коммутации связан с каждой из обмоток. 3 99 вестной схеме. Блок 6 сравнения связан с системой 7 управления, приводами перемещенич, а также с блоком 8 коммутации, представляющим собой ключ, Другие два входа блока коммутации сое динены с источником 9 постоянного и источником 10 переменного тока. Обмотки 3 и 4 подключены к выходу блока 8 коммутации. Детали 11 расположены на плоскости, над которой помещен захват.Манипулятор работает следующим образом.Рука 1 с захватом осуществляет поисковые движения. При помощи блока 8 коммутации источник 10 переменного тока подключается к обмоткам 3 и 4Этот режим работы сохраняется до тех пор, пока деталь не попадет в зону действия...

Номер патента: 998111

Опубликовано: 23.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...от основания звена всегда вертикальна.С целью минимизации нагрузок на элементы привода и элементы кинематических передач и обеспечения максимальной грузоподъемности механической руки в извест-. ных конструкциях, рабочие зоны располагаются в основном над или под точкой поде, Б. Л. Сфумандра, и Л, М, Бф 4 тий- ,;3авательский нстйФуЪ.Л;а ", й. Благонравовальский и конструкторскоческого приборостроениячто на входах пружинно-уравновешивающих механизмов 24 - 28 реализуются углы %11( 1 г)("1 ффг+фА(аг 3(фгфз г 1) ю а усилия Тг - Тг упругих элементов удовлетворяют приведенным формулам, при любых конфигурациях руки (произвольныечюг,фРз ) моменты от сил веса Рг, Рг, Рзвеньев 2 - 4 скомпенсированы усилиями упругих элементов, а приводные двигатели...

Номер патента: 1000267

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Саламандра, Табачник, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...а также рычаги 30 - 35, суммирующий механизм с зубчато-реечной передачей, Входные рычаги 30 - 35 жестко соединены - один со штоком своего цилиндра 24-29, другой - с подвиж- ной рейкой 36 - 41 предыдущего модуля, а на выходном рычаге шарнирно закреплено зубчатое колесо, входящее в зацепление с неподвижной 42-47 и подвижной 36-41 эуб.1000267 3чатымн рейками. Полвнжня зубчатая рейка36-41 является выходным элементом приводного модуля 6-22. Аналогично обраэуегсявса совокупность выходов звеньев 2-8 си.лового блока. Кинематическаа связь модулейосуществлена так, что перемещение выходно.го рычага равно олусумме входных, а приобкатывании зубчатого колеса по иеподвиж.ной рейке 42-47 выходной элемент (подвиж.ива рейка 36 - 41) получает...

Номер патента: 1000268

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...руки; на фиг, 2 - схема отклонения звень. ев руки.Механическая рука состоит из ряда звень. ев, причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звенья 2 - 6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звенья 2, 4 и 6 выполнены в виде привода линейного перемещения, например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двумя поршня. ми и разнонаправленными штоками 110 и 11. Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13.Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звенья, например, 3 и 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двумя группами ползунов 14, образующих с рыча.цилиндра и повысить надежность и точностьпозиционирования схвата. Цъг. гВНИИПИ Заказ 1239/14 Тираж 1079 Подписное Филиал ППП...

Номер патента: 1000269

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...ролики и барабан, причемкривошипы синусных механизмов жестко свя.заны между собой, а две из дополнительныхпрограммно-управляемых муфт установленымежду валами барабанов и основанием, атретья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты установлены вкинематических цепях приводов звеньев.На фиг. 1 представлена кинематическаясхема механической руки; на фиг. 2 . се.чение А - А на фиг, 1; на фиг. 3сечение Б - Б на фиг. 1,5 10002 ми 41 или 50, При одновременной фикса. цин барабанов 37 и 48 точка 3 будет иметь возможность перемегцения вдоль прямой, являющейся пересечением уже зафиксированных горизонтальной и вертикальной плоскостей,Таким образом, в случае горизонтального расположения оси первого шарнира удается обеспечить...

Номер патента: 1000270

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Загородный, Сергеев

МПК: B25J 5/02

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, перемещения

...можно перемещать о тележку практически на любое расстояние. Меняя последовательность работы кулачковыхполумуфт 8 и 19, можно перемещать тележку 1 в обратном направлении,Предлагаемое устройство позволяет автома-тизировать процесс и повысить производитель.ность труда. 3 100вертикального перемещения, Устройство содер.жит пульт 9 управления.Тележка продольного перемещения установлена в направляюших 10 рамы 11, Силовойцилиндр 3 тележки 1 продольного перемецениясоединен с пультом 12, на встречно располо.женных поверхностях которого размещенызубчатые рейки 13 и 14 с возможностью вертикального перемещения на скалках 15. Зубчатые рейки 13 и 14 входят в зацепление ссоответствующими установленными на приводном валу шестернями 16 и 17,...

Номер патента: 1000271

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Попов, Тюрин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...2, на стенке которого предусмот репы вертикальные направляющие 3 и гори3 100027 зонтальные направляющие 4. В вертикальных направляющих на роликах установлена карет. ка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно. рычажного механизма пантографа. Каретка связана с приводом вертикального пе ремещения (не показан).На оси рычага 7 установлен ролик, который перемешается в горизонтальных направ. ляющих 4. 11 ружина 8 механизма уравновешивания установлена на ведущем звене 6 1 О пантографа иодним концом закреплена на нем, а другой конец закреплен на подвижной платформе 9.Шестерня 10 зубчатой передачи жестко закреплена на каретке 5 и шарнирно - в соч 15 ленении звеньев 6 и 11 пантографа. Колесо 12 зубчатой передачи с эксцентрично...

Номер патента: 1002146

Опубликовано: 07.03.1983

Авторы: Дячун, Ильиных

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...ленты выполнены с односторонним наклоном, чтопозволяет поворачивать стержень 33 заручку 36 в одном направлении для осуществления натяжения системы лента 6проволока-лента, Постоянное прижатиевыступов 34 к впадинам 35 обеспечивается пружиной 37.Приводной вал 5 в месте сопряженияс лентой 30 имеет выступы 38, а лента 30 содержит отверстия 39, сопрягающиеся с выступами. Место сопряжения ленты 30 с валами 23 и 24 аналогично,Манипулятор работает следующим образом.Для перемещения груза из однойточки в другую оператор вращает рукоятку 8 управления. При включенномдвигателе, например двигателе 21, ипри вращении водила 19 ролик 17входит в контакт с концом пружины 11 и, если к валу 5 приложен момент сопротивления, деформирует ееперемещая конец...

Номер патента: 1004095

Опубликовано: 15.03.1983

Авторы: Васильев, Макашов, Новиков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...состоящий изприводного электродвигателя 11 с тахогенератором 12 и цилиндрическогоредуктора 13 с вертикальным выходнымвалом 14, один конец которого связан с потенциометром 15, а второй прохо дит внутри трубки 8 до стакана 10. Навыходе кз редуктора 13 на валу 14 установлены крыльчатки 16 и 17, развернутые по отношению друг к другу на90 ф, а на конце вала 14 закреплена 5 подпружиненная заслонка 18 с Фаской по нижнему торцу, перекрывающая от-.верстия на дне стакана 10. Механизмсверху закрыт кожухом 19. Для.захватакоробочек устройство снабжено четырь мя кулачками 20, установленными на четырех стойках 21, привинченных винтами 22 к боковым стенкам снаружи в верхней части бункера 7. Привод кулачков 20 осуществляется от электромагнитов 23,...

Номер патента: 1006206

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Винокурова, Камхин, Корендясев, Саламандра, Тывес, Хаскин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...цепью одного из звеньев, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты руки,Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов.Цель достигается тем, что механическая рука снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.На фиг, 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор, продольный разрез; на фнг. 3 - разрез А - А на фиг. 2. Механическая рука снабжена самотормозящими (червячными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигателями 3 к...

Номер патента: 1006208

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...маховику.На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.Механическая рука содержит основание 1, последовательно шарнирно-соединенные звенья 2, 3, 4 руки, пневмоприсоски 5, укрепленные симметрично относительно оси шарнира на звене 4 руки. Звено 2 с помощью шарнира (вращательной пары) связано.с основанием 1. Маховики 6, 7, 8 на валах приводов звеньев 2, 3, 4 руки соответственно установлены так же на основании 1 и являются входными элементами соответствующих приводных кинематических цепей. При этом маховик 6 связан зубчатой передачей со звеном 2, маховик 7 связан зубчатой передачей и тросовой передачей 9 со звеном 3, а маховик 8 связан зубчатой передачей и двумя тросовыми передачами 10 и 11 со звеном 4, На...

Номер патента: 1006209

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Абдулин, Медведев, Пирогов, Романов, Сергеев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, цилиндрических

...для подьемио-транспортных работ, где необходимо сохранение положения оси цилиндрической детали в губках схвата при недостаточно точном исходном положении детали.Известен захват, содержащий зажимной механизм и пальцы с призматическими губками 1 .Недостатком известного схвата является то, что при самоустановке детали в призмах происходит интенсивный износ поверхностей призм, что снижает надежность ориентирования детали в схвате и долговечность последнего.Цель изобретения - повышение надежности и долговечности.Цель достигается тем, что в основных призматических губках выполнены направ,ляю 1 цие, в которых расположены дополнительно введенные подпружиненные призматические элементы, причем последние выполнены из материала, имеющего...

Номер патента: 1006210

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Барабанов, Карга

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...12 предотвращают выпадание губок и компенсационной камеры из паза корпуса после их установки, т, е. во внерабочем состоянии схвата, а также облегчают сборку устройства, Подвод сжатого воздуха и связь камер с пневматической системой управления осуществляется посредством штуцера 13, которым снабжен щелевой канал 10, и системой трубопроводов 14, подключенных к штуцеру 13, системе управления, а через нее к источнику сжатого воздуха (не показаны). Трубопроводы монти-, руются во вспомогательном пазе 15 и отверстии 16, выполненных в корпусе, Захватываемое изделие (или изделия) 17 располагаются между губками 2. 5 1 О15 20 25 ЗС Зс 4 О 45 50 Схват работает следующим образом.В исходном положении сжатый воздух в камеры 2 и 4 не подается и они...

Номер патента: 1006211

Опубликовано: 23.03.1983

Автор: Галочкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...2; на фиг. 5 - сечение Г - Г на фиг, 2.Захватное устройство содержит две боковины 1 корпуса (фиг. 1 и 2), соединенные друг с другом через копирную планку 2 посредством шпонок 3, штифтов 4 и болтов 5 (фиг. 3 и 4). В копирной планке 2 закреплена бронзовая втулка 6, по которой перемещается переходный элемент 7. На одном конце переходного элемента имеется резьба для крепления штока силового цилиндра (цилиндр не показан), на другом конце при помощи резьбы и штифта закреплено коромысло 8.В отверстиях коромысла 8 на осях закреплены рычаги 9. Рычаг 9 на одном конце имеет паз с отверстием, в котором на осях 10 5 10 15 20 25 30 вращаются ролики 11, а на другом конце - замковый паз для крепления в нем зажим- ного рычага 12. Смещение рычага 9...

Номер патента: 1006212

Опубликовано: 23.03.1983

Автор: Ченских

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...с возможностьюих фиксации, причем на внутренних поверхностях упоров выполнены скосы и выступы.На фиг, 1 изображен вакуумный захват,общий вид, поперечный разрез;.на фиг. 2 - захват, вид сверху; на фиг. 3 - разрезА - А на фиг. 1.Вакуумный захват. содержит корпус 1с встроенным эжектором 2, кронштейн крепления захвата 3 с направляющей втулкой 4,установленный в нем полый стержень 5,на нижнем конце которого закреплены неподвижно относительно друг друга и поджаты пружиной б вакуумная присоска 7и диск 8 с выполненными в нем радиальными пазами 9, в которых посредством барашковых гаек фиксируются регулируемые упоры 10.Вакуумный захват работает следующим образом.Перед работой с очередной партией деталей по одной из них выполняется настройка...

Номер патента: 1006213

Опубликовано: 23.03.1983

Автор: Горбунов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...манипулятора, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота, снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с воэможностью скольжения по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника элек трического тока подсоединены к каж.дому звену соответственно.На чертеже изображено предлагаемое устройство.Сустав имеет звенья 1 и 2. В момент работы манипулятора при перемещении последующего звена, например звена 2, предыдущее может бытьрассмотрено как неподвижное звено,например, неподвижным является звено 1. На неподвижном звене 1 уста"новлен постоянный магнит 3. Подвижное звено 2 установлено в опоре...

Номер патента: 1007959

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...касаются друг друга выпуклы"ми поверхностями, причем одна частьгибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, а другая часть гибкихтяг установлена на элементах вдольлинии, совпадающей с меньшими осямиовалов.25На Фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звеноруки манипулятора, вид сверхуРука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальнойФормы. Звенья 1 руки укладываютсяодин к другомувплотную на гибкихтягах 2. На периферии звеньев 1 рукипредусмотрены направляющие 3 гибкихтяг, расположенные в плоскости, проходящейчерез большие оси овалов 1 З 5звеньев.Одна часть гибких тяг 2, с однойстороны неподвижно закреплена на основании 4 руки,...

Номер патента: 1007960

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Дьяков, Филонов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...звенья 4-7, связанные междусобой сферическими опорами 8.Каждая сферическая опора 8 содержит основную сферическую опору 9фи" 2), во внутренней полости которой установлен винт 10 винтовой пары11, выполняющий роль штока силовогоцилиндра 12, на,конце которого име- .65 ется головка со смещенным относительно оси пальцем.13. В дополнительной сферической опоре 14 выполнен радиальный паз 15.Дополнительная сферическая опора 14 жестко связана с цапфой 16, установленной в силовом цилиндре 17Подпятник 18 основной сферической опоры с пазом 19, выполненным по спирали Архимеда установленный соосно дополнительной сферической опоре 14 и связанный с цапфой 16 силового цилиндра 17 через силовой цилиндр 20, каналы 21 подвода энергоносителя выполнены в цапфе...

Номер патента: 1007961

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Голышков, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...24 кисти,Рука манипулятора работает следующим образом.Вращение схвата. Энергоносительпоступает в бесштоковую полость гидроцилиндра вращения схвата 17, приэтом шток 16 перемещается влево идвигает коромысло 15, которое черезшаровые подшипники 14 двигает водила 13.Водила 13, отслеживая подшипниками 12 .винтовые канавки 10 и 11цилиндрических кулачков 3 и 4, совершают винтовое .двоение, причемнаправления движения у обоих водил13 совпадают, так как. винтовые канавки 10 и 11 имеют ежкнаковое направление нарезки у кулачков 3 и 4.В это время двойная рейка 7 благодаря гидроцилиндру качания схвата 9 не движется и при помощи зуб"чатых колес 5 и б препятствует вра.щению кулачков 3 и 4, а корпус гид-роцилиндра качания схвата 9, бази-.рующийся в...

Номер патента: 1007962

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...звеньев 2 - 4. Приводные кинематические цепи 5 - 7 выполнены в виде гибких звеньев, например тросов, и связывают индивидуальные приводы 8 - 10 со звеньями 2 - 4. Каждый из аккумуляторов механической энергии выполнен в виде двух пружин 11 и 12 и содержит дополнительный регулируемый упор 13, укрепленчый на основании 1. Аккумулятор привода 9 имеет механизм с рычагами 14 и 15, ползуц 16 и упор 17. Имеются регулируемые фиксаторы 18 и 19 крайних положений звеньев 2 - 4 руки, а также поворотные элементы 20 и 21. Регулируемые фиксаторы 18 и 19 выполнены, например, в виде электромагнитов, которые крепятся к установленной на основании 1 направляющей 22 с помощью болтов 23 и 24. На индивидуальных приводах 8 - 10 установлены упоры, например на...

Номер патента: 1007963

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Морозов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3 - 5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые реду кторы 8 с датчика ми 9.В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя 11, с сидяшим на ней волновым редуктором 12 и осью врашения...

Номер патента: 1007964

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Великович, Двоскин, Житомирский, Козырев, Комаревская, Круковец, Столбов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулирующее

...фиг. 1; на фиг. 3 - принципиальная гидравлическая схема устройства. Вал(фиг. 1 и 2) манипулирующего устройства помещен с возможностью поворота в корпусе 2 и связан с гидромотором 3 К концу вала 1 жестко крепятся захват 4 и фланец 5 с кулачками 6 - 8, К корпусу 2 крепится также гидропанель 9, на которой закреплен механизм 10 управления и связанные с ним гидрораспределители 11 и 12. 5 О 5 20 25 30 35 40 45 Кулачки 6 - 8 крепятся к фланцу 5 винтами 13 с возможностью перестановки за счет прорезей 14. С кулачками контактирует ролик 15, установленный на конце рычага 16, другой конец которого шарнирно связан с нижним концом тяги 17.В панели 9 помещен дросселирующий распределитель 18 (фиг. 3), золотник 19 которого поджат пружиной 20 к средней...

Номер патента: 1007965

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Стафеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рабочая поверхность присоски 12 - в противоположную сторону. В диск 10 жестко вмонтирован шток 13 с поршнем 14, В штоке 13 и поршне 14 выполнен сквозной осевой канал 15, В корпусе 3 схвата выполнено глухое отверстие 16, соосное штоку 45 13, с кольцевой проточкой 17, соединенной воздуховодом 18 с вакуумным насосом ( не показан). В глухом отверстии 16 корпуса 3, как и в цилиндре, помещен поршень 14, подпружиненный относительно корпуса 3 пружиной 19. 50На фиг. 3 и 4 показаны также листовая заготовка 20 и профилированная деталь 21. Манипулятор работает следующим образом.После подвода схвата рукой манипулятора к плоской листовой заготовке 20 (фиг, 3) и опускания схвата коромысла 7, опираясь на нее захватами 8, поворачиваются на осях 6 и...

Номер патента: 1007966

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Ботез, Дибнер, Морошан, Попа

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...основанием.Кроме того, манипулятор снабжен группой регулируемых упоров, одна часть из которых расположена на наружноМ валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть - на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом.На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1 несущего вала 2, на котором установлена механическая рука 3, выполненная в виде коаксиально расположенных валов, Внутренний вал 4 механической руки 3 снабжен захватом 5 с грузом 6, установленными пг, углом друг к другу. Захват 5 связан с при. водом (не показан).Наружный вал 7 механической руки 3 жестко связан с несущим...

Номер патента: 1007967

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Дарзнек, Зубер, Коченюк, Кочергин, Кремнев, Михайлов, Цодиков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...каждого параллелограммного механизма связаны с .кареткой и со звеном, несущим захват, а каждое звено связано посредством тяги с траверсой, а дополнительный рычаг связывает середину соответствующей тяги с поворотной колонной, при этом длина рычагов параллелограммного механизма и длина дополнительных рычагов равны соответственно длине и половине длины тяг. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор в исходном положении, общий вид; на фиг, 2 - то же, с выдвинутыми захватами, общий вид; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 5 - схема участка горячей штамповки с использованием предлагаемого манипулятора.Изобретение иллюстрируется на одном из конкретных примеров выполнения манипулятора...