B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1705068

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Барабанов, Рабинович

МПК: B25J 15/06, B25J 19/00

Метки: вакуумный, захват

...воздуха устанавливается регулятором 1 давления. В исходном положении распределительный клапан 16 перекрывает подачу сжатого воздуха к эжекторам блока 11, соединяя их при этом с атмосферой, вакуум в полости присосок 4 отсутствует. Это необходимо, например, при холостом ходе руки робота с вакуумным захватом для экономичного использования сжатого возду(ха, При переводе захвата в рабочее состояние производится переключение распределительного клапана 16, его вход Н 0 закрывается, а вход НЗ открывается, Сжатый воздух по соединительным трубопроводам 18 поступает в блок 11. Гсли при этом деталь 7 не захвачена одной или несколькими присосками 4, а также если под какой-либо присоской оказывается от верстие или паз, то вакуумный канал 14...

Номер патента: 1705069

Опубликовано: 15.01.1992

Автор: Руднев

МПК: B25J 21/00

Метки: вакуумной, герметизированного, камеры, манипулятор, пространства

...которой равен наружному диаметру винтовой пружины 6, Эта 45расточка является посадочн ым гнездомзакрепляемой в нем винтовой пружины6, На противоположном торце цилиндровЪвь:полнены захватные губки 10, представляющие собой цилндрицескую седловину, радиус которой спответствуЕт ДИаМЕтРУ УСтаНООЛИгаЕЛ 1.ГО В НЕЙкорпуса механичаской руки 3,Опоры 9 служат длл жесткого закрепления В них с О;бодпых концпО ОинтООых пружин 6, а захцагные губки 10 для закрепления корпуса механической руки,Приплод поворота механической руки выполнен О виде двигателя 11, установленного на полом корпусе 1, и лентоцпой передачи, ведущий шкив 12 которой закреплен на валу даигателя 11, а ведсмьй шкив 13 - на одпой из опор 9, при этом для герметизации ленты 14 в зонах...

Номер патента: 1708602

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Госьков, Одинцов, Федин

МПК: B25J 9/16

Метки: движением, двухзвенного, манипулятора

...регуляторами 1 и 2 положения, которые задают скорости движения первого звена в 1 и второго звена а 2 в виде сигналов, поступающих соответственно на первый вход первого сумматора 3 и первый вход второго сумматора 4. Одновременно сигнал заданного положения второго звена (угол 6 ) поступает на вход первого функционального преобразователя 6, в ко в 1 =в 1 - (в 1 с - в 2)3 В 1 Ж 4 е1+си определяющему скорость (частоту вращения) первого звена, На выходе второго сумматора 4 будет сформирован сигнал, значение которого равно выражению 50 в 2 =в 2+ - . (в 1 с - са)е 1 е е1+с и определяющему скорость (частоту вращения) второго звена. Поскольку сигналы с вытором этот сигнал преобразуется по косинусоидальной фуйкции (соз %) и затем поступает на...

Номер патента: 1708603

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Каримов, Чивилихин, Яковлев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...захватываемых объектов(деталей) зажимные губки 26 имеют призматические рабочие поверхности 32 и допол-.нительные рабочие поверхности 33.В крышке 4 корпуса 1 для возможностипрохождения кривошипов 6 при сведенииили разведении зажимных губок 26 выполнены пазы 34, кроме того, для поджатия ккрышке 4 захватываемой детали онаснабжена опорной поверхностью в виде ложемента 35, На ходовом винте 8 для присоединения к механизму привода имеетсяхвостовик 36 со шпонкой 37,Захватное устройство работает следующим образом.Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последняя оказалась в зоне междуразведенными.зажимными губками 26,Рейка 7 при этом занимает на ходовомвинте 8 верхнее положение, а ролики 19захватных рычагов 16...

Номер патента: 1708604

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Зайцев, Рунков

МПК: B25J 15/00

Метки: податливое, сборочное

...обращен в. сторону камеры 7 и соединен с поршнем 8 гибким жгутом 15,Поршневая полость 9 соединена со штоковой полостью 10 камеры 7 дросселем 16, а штоковая полость 10 соединена с атмосферой дросселем 17,Устройство работает следующим образом.До момента касания собираемых деталей упругие опоры 3 находятся в равновесном состоянии, т.е. гибкий жгут 15 ослаблен, клапан 13 закрыт и поршень 8 расположен в некотором среднем положении,В момент контакта между собираемыми деталями между ними возникает силовое взаимодействие. Под действием этой нагрузки поршни 8 перемещаются в цилиндрах 5 вверх.В этот момент жесткостные свойства упругих опор 3 определяются взаимодействием пружин 11 и 12, а также упругими свой. ствами газа, наполняющего рабочую...

Номер патента: 1708605

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Бордюговский, Теплицкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...устройства эа, счет обеспечения воэможности захвата не точно ориентированных деталей, Захватное устройство содержит две губки, выполненные в виде спиралей из упругого материала и установленные параллельно друг другу, причем обе спирали изготовлены из конического прутка, толщина которого уменьшается от пери-, ферии к центру спирали. При сведении губок при захвате шарообразных изделий в первую очередь деформируются центральные витки спиралей, что автоматически центрирует изделия и не требует тбчного ориентирования их относительно губок. 2 ил,установленные параллельно друг другу, которые изготовлены из конического прутка,толщина которого уменьшается от периферии к центру спирали,Устройство работает следующим образом. Захватное устройство...

Номер патента: 1708606

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Абаринов, Бархварт, Вешников, Демяшов, Дубра, Лебедев, Семенов

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...связаны с пневмомагистралью. Корпус 1 с поршнем 2 образуют привод линейного перемещения присоски, полость которой образована отверстием 9 и дополнительным поршнем 10.Схват работает следующим образом.(54) СХВАТ (57) Изобретение от ке и имеет целью и Схват содержит кор 3, цилиндр 5, порш ный магнит 8 с цен дополнительный по 13. При работе схв магнит 8 на деталь, дополнительный по мягкую посадку маг вая разрежение в о В исходном положении поршень 2 нахо-, дится в верхнем, а поршень 6 - в нижнем положении. Полость 14 соединяют с пневмомагистралью и шток 3 опускает магнит 8 на захватываемую деталь. При атом допол- . Б нительный поршень 10, выступая за рабочий торец магнита 8, предохраняет его от удара о деталь. Затем давление подается в...

Номер патента: 1709419

Опубликовано: 30.01.1992

Авторы: Прянишников, Студенко, Толстых

МПК: B25J 15/00, H01H 49/00

Метки: двух, миниатюрных, реле, сборки, узла, электромагнитного

...на них укладывают пружину и производят сварку. При этом из-за очень малых размеров и веса деталей (контакт весит 0,00393 г, пру жина. 0,018 г) наблюдается "прилипание" деталей к рабочей поверхности корпуса вакуумного захвата после отключения вакуума, что приводит к сбоям в работе, снижению производительности и к затруднению работы в автоматическом режиме.Цель изобретения - повы шение с габильности работы путем достижения надежного отрыа миниатюрных деталей (контактов) электромагнитного реле от рабочей поверхности корпуса вакуумного захвата и повышение производительности,Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве для сборки узла из двух миниатюрных деталей электромагнитного реле, содержащем стол, сварочную головку,...

Номер патента: 1710331

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Аграновский, Фридман

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...(бездефектного, непористого) углерода (графита) составляет 2,2 г/см . Истинная плотность (без учета пор) активированного углеродного волокна близка к 2,2 г/см . При величине объема пор в материале 0,6 см /г коксующая плотностьз(плотность с учетом пор в материале) будет равна у = 0,95 г/см,С учетом наличия объемов между волокнами максимальная плотность заполнения углеродным активированным волокном составляет 0,8 г/см, Тогда при объеме пор углеродного волокна 0,6 см/г 1 см углевоз локнистого сорбента поглощает, а при десорбции отдает 0,48 см адсорбата (объем при нормальных условиях) который развивает максимальное усилие мыщцы,Плотность заполнения углеволокном 0,3 г/см обеспечивает лишь минимальное начальное реагирование мышцы: 1 см...

Номер патента: 1710332

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Аграновский, Петров, Центер

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...ортотропную оболочку 1 с расположенным в ней эластомерным объемом 2, в котором размещены электролитические ячейки 3, Каждая ячейка 3 содержит два электрода, один из которых анод 4, а другой - катод 5, Анод 4 выполнен обратимым твердофазным, например, на основе железа, а катод 5- в виде обратимого газового электрода, например водородного. Анод 4 и катод 5 разделены пористым сепаратором, содержащим водный электролит б.Конструктивно анод 4 выполнен в виде нити из углеволокна, покрыт активной массой на основе, например, смеси железа с гидроокисью железа, Катод 5 расположен параллельно аноду.4 и выполнен в виде композитной нити, состоящей на уровне элементарных волокон из смеси каталитически активированного углеволокна, например, типа...

Номер патента: 1710333

Опубликовано: 07.02.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00

Метки: манипулятора, хобот

...10, Последний снабжен двумя цапфами 11, пропущенными через продольные отверстия, выполненные в наружных элементах 8, Цапфы 11 присоединены к последующему звену 12. Плоскость расположения осей продольных отверстий в общем случае наклонена к продольной оси начального звена 3. Аналогичным образом соединены и последующие звенья хобота, Внутренние и наружные элементы снабжены стержнями 13 и 14, кинематически связанными между собой дополнительным сферическим шарниром 15,Хобот манипулятора работает следующим образом,При включении привода 4 осуществляется поворот в подшипниках 7 ведущего стержня 5, который посредством сферического шарнира 15 преобразуется в поворот стержня 13 и связанного с ним последующего звена 12, Далее этот поворот по...

Номер патента: 1710334

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Корендясев, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: звеном, манипулятора, рекуперацией, энергии

...срабатывает магнитоуправляемый переключатель 11 под действием постоянного магнита 10, закрепленного на подвижном звене 1, и тем самым переключает вывод приводного двигателя 9 к выходу усилителя 12, что приводит к подаче на него управляющего напряжения, Таким образом, привод переводится в режим работы двигателя. На неинвертирующий вход усилителя 12 при этом подается напряжение с запоминающего элемента 13, равное напряжению противоЗДС двигателя в момент переключения, и соответствующее реальной скорости звена 1 в этот момент времени. На инвертирующий вход поступает на" пряжение от эталонного источника 14, равное напряжению противоЭДС двигателя при скорости движения звена, соответствующей движению при отсутствии потерь энергии,...

Номер патента: 1710335

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Белов, Быков, Кошель, Степин, Юрченков

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...его в одном направлении(до момента попадания защелки в один из пазов, например в паз элемента 5), равно количеству энергии, необходимому для перемещения его в противоположном 5 10 направлении (до паза элемента 6). Отсюда равны и количества энергии, запасаемые упругими элементами 10 и 11 в любом из этих крайних положений, а следовательно, равны и количества дополнительной энергии, требующейся для обеспечения перемещения подвижного звена из одного крайнего положения в другое и обратно.На практике реальное нейтральное,положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, из-за отличия свойств упругих элементов, имеющих неизбежные отклонения в. преде 20 25 лах допуска, причем каждая замена упругих...

Номер патента: 1710336

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Кондратенко, Марковский, Филаретов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...а другой - на барабане 9 привода телескопической руки. На задних торцах выдвижных звеньев 2 и 3выполнены отверстия 22-25 под трбсы. Навыдвижном звене 3 расположен конечный выключатель 26,щим образом.При работе электродвигателя, например, на выдвижение выходного элемента 5 вращается гриводной барабан 9, на который наматывается трос 21. Трос 21, проходя последовательно блоки 14 и 10, отверстие 24 в задней стенке выдвижного звена.3, блоки 18, 20 и 19, отверстие 23. в задней стенке выдвижного звена 2, блоки 13 и 17,отверстие 25 в задней стенке выдвижного звена 3 и блок 11 заставляет выдвигаться толкатель 4 из выдвижного звена 2, растягивая пружину 6, а выдвижное звено 2 - из выдвижного звена 3, растягивая пружину 7. 50 55 При этом...

Номер патента: 1710337

Опубликовано: 07.02.1992

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: манипулятор

...вниз происходит упор в базовую поверхность, после чего сигнал на выходе приемника 11 вновь начинает изменяться. С этого 55 последнего звена составляет О, а первоначальное расстояние между источником 10 иприемником 11 излучения Е 1, а текущее Е 2,то текущая длина2 последнего звена со 5 ставляет2 11 - Р 1+ Р 2,Угол поворота у части 4 относительночасти 3 пропорционален изменению длиныпоследнего звена10 ф = К (.1 1.2),Коэффициент пропорциональности Копределяется параметрами спиральной направляющей. Так, если шаг спирали (фиг. 1)соответствует повороту на 360 О, то коэффи 15 циент составляетК - 360 Л, град/мм,Направление поворота определяетсятем, какая - левая или правая - выполненаспираль. При перемещении последнего зве 20 на до упора в...

Номер патента: 1710338

Опубликовано: 07.02.1992

Автор: Дьяконов

МПК: B25J 11/00

Метки: автооператор

...(например, плоский объект).Если обрабатываемый объект имеет форму круглую или многогранную, то он может быть установлен с воэможностью вращения, а автооператор может не перемещаться. В зависимости от технологических потребностей каретка 6 устанавливается на необходимой высоте относительно обрабатываемого объекта включением двигателя 9 на вращение основного барабана 21. Далее устанавливается исполнительный орган 7 и снова включается двигатель 9 на вращение основного барабана 21.При сматывании основного троса 23 с основного барабана 21 за счет того, что блок 25 совершает качательные движения, каретка 6 с исполнительным органом 7 совершает качательные движения при одновременном опускании каретки 6 с исполнительным органом 7, При...

Номер патента: 1710339

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Буравлев, Вайн, Коренев, Мочалова, Новоселов, Паншина, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...захватные элементы, выполненные в виде термобиметаллических пластин, снабжено колодками, на которых в шахматном порядке размещены стержни с элементами для крепления концов пластин, при этом каждая пластина закреплена с двух концов так, чтобы в средней части пластин образовался прогиб в сторону колодки.На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг, 2 - Разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - захватное устройство, вариант выполнения.Захватное устройство содержит размещенное на руке 1 манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3 с термобиметаллическими пластинами 4. В колодках выполнены отверстия 5 для подвода и отвода тепла. Стержни 6, размещенные на колодках, снабжены элементами крепления концов пластин 4,...

Номер патента: 1712140

Опубликовано: 15.02.1992

Авторы: Белов, Быков, Кошель, Орченков, Степин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...перемещения подвижного звена из одного крайнего положения в другое и обратно.На практике, как правило, реальное нейтральное положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, иэ-за отличия свойств упругих элементов, имеющих неизбежные отклонения. в пределах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального положения. Установка сменного элемента 5 с гнездами с возможностью регулирующего перемещения во внутренней полости подвижного звена 2 позволяет привести положение гнезд сменного элемента в соответствии реальному нейтральному положению подвижного звена 2 и, следовательно, избежать лишних энергозатрат,Необходимость изменения нейтрального...

Номер патента: 1712141

Опубликовано: 15.02.1992

Авторы: Агаян, Макаров, Манько, Орлова, Рахманкулов, Степанчикова

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительная, комплекса, робототехнического, сборочного

...6 с промышленными роботами, Около конвейера находятся накопители с комплектующими деталями для сборки (здесь технологические кассеты, Магазин сменного инструмента 13, предназначенный для быстрой смены захватных устройств роботов, и система управления исполнительной системой (непоказана). Сборка шагового электродвигателя про-, исходит следующим образом, На конвейер подаются технологические кассеты 14, заполненные деталями шагового.электродвигателя, в которых и происходит. сборка изделия, После сборки кассеты с готовыми изделиями убираются с конвейера и складываются и специально отведенном месте. Технологическая кассета, в которой подаются все комплектующие детали для сборки семи шаговых электродвигателей, показана на фиг. 3. 10 3 15...

Номер патента: 1712142

Опубликовано: 15.02.1992

Авторы: Кондратенко, Марковский, Филаретов, Чернов

МПК: B25J 15/00

Метки: кистевой, манипулятора, узел

...из схватоа которого содержит по крайней мере пару губок 5 и 6, снабженных парой параллельных тяг 7, 8 и 9, 10. Наружный полый цилиндрический элемент 11 установлен с возможностью воз. вратно-поступательного перемещения в полости корпуса 3. Губки 5 первого схвата кинематически связаны с приводом 1 через параллельные тяги 7, 8 и передачу в виде ,винтовой пары винт 12 - гайка 13, при этом винт снабжен подшипниками 14 и 15, Полый цилиндрический элемент 36 установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения в полости цилиндрйческого элемента 11, который снабжен по меньшей мерв двумя направляющими штырями 17 и пружинами 18 и 19, упруго связывающими, соответственно, корпус 3 с полым цилиндрическим элементом 11 и...

Номер патента: 1713797

Опубликовано: 23.02.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Сачков, Тывес, Шишков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...10 и 11 электромагнита.При поступлении сигнала от системы управления (не показана) сопряженные элементы 10 и 11 электромагнита разойдутся. Звенья 8 и 9 упора-фиксатора выйдут из особого положения, а манипулятор перейдет в положение, показанное пунктиром. При этом на первой половине" пути будет происходит интенсивный разгон, поскольку потенциальная энергия пружины будет.переходить в кинетическую энергию перемещаемых масс, а на второй половине пути будет происходить торможение системы и обратный переход энергии - аккумулятор будет заряжаться, В крайнем положении, показанном пунктиром, звенья 8 и 9 перейдут во второе особое положение, где и зафиксируются управляемым электромагнитом 10 и 11. На всей;длине хода работает привод 6,...

Номер патента: 1713798

Опубликовано: 23.02.1992

Авторы: Котляр, Шелепеев

МПК: B25J 15/00

Метки: автооператора, захват

...Кинематическая связь двухсторонней рейки 2 и односторонних реек 3 осуществляется через постоянные и сменные элементы кинематических цепей, на1713798 40 45 50 55 пример рейки 2, 3 и шестерни 18-20, которые обеспечивают синхронизацию перемещения зажимных элементов исамоцентрирование захватываемых деталей, 5Устройство работает следующим образом,В исходном положении захвата, двухсторонняя рейка 2 поднята, односторонниерейки 3 разведены. После того, как захват 10будет приведен в положение, в котором должен произойти зажим детали, включаетсяэлектродвигатель 14. Вращение его выходного вала передается через редуктор 15 находовой винт 16, помещенный в гайку 17, 15которая, перемещаясь, толкает двухстороннюю рейку 2, передвигающуюся...

Номер патента: 1713799

Опубликовано: 23.02.1992

Автор: Простопопов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, простопопова, сочленения, узел

...связана с корпусомвилки 2, а зубчатая рейка 14 - с корпусомвилки 1. На валу 9 расположена с возможностью вращения вокруг него серьга 15, 45имеющая направляющую 16, служащую дляперемещения зубчатой рейки 13 относительно серьги 15, На валу 10 в свою очередьнаходится аналогичная серьга 17, имеющаянаправляющую 18. Рейка 14 может перемещаться относительно серьги 17. Цилиндрические зубчатые колеса 11 и 12, зубчатыерейки 13 и 14, также серьга 15 и 17 с направляющими 16 и 18 образуют кинематическийшарнир. 55Узел сочленения манипулятора работает следующим образом.При вращении приводных валов 3 и 4(фиг,2) по часовой стрелке (если смотреть с конца валов 3 и 4) вилка 1 совершает линейные перемещения относительно вилки 2. Крутящие моменты от...

Номер патента: 1715575

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Бостан, Дулгеру, Поляруш

МПК: B25J 9/10

Метки: манипулятор

...зубьев (постоянных магнитов 16 и 17) имеют одинаковую полярность. Кроме того, в работе зубчатые колеса установлены в парах с некоторым максимально допустимым зазо ром.Манипулятор работает следующим образом.В отключенном состоянии колесо 9 выведено из зацепления с венцом 6 сателлита 45 5, Для приведения манипулятора в рабочее состояние колесо 9 вводится в зацепление с помощью электромагнитной муфты 10.При этом между зубьями колеса 9 и венца 6 сателлита 5 образуется сильное магнитное 50 поле. Это магнитное поле совместно с сильным магнитным полем, возникающим в диаметрально противоположной стороне в зацеплении зубьев колеса 11 с зубьями венца 7 сателлита 5, образует момент пары сил Р 1 Р 2 (фиг. 3), который стремится отталкивать сателлит...

Номер патента: 1715576

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Голубев, Семухина

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор, сбалансированный

...перераспределение уравновешивающей массы между барабанами.Предлагаемый манипулятор отличаетсяот известного наличием двух приводных барабанов с гибкой связью, обладающей большой инерционной массой,Введение двух приводных барабанов,связанных между собой гибким элементомс возможностью перераспределения егомассы между барабанами, обеспечиваетвозможность надежной балансировки груза.На фиг. 1 изображена кинематическаясхема манипулятора; на фиг. 2 - то же, видсверху; на фиг,3- гибкий элемент, примерисполнения.101520 25 30 35 40 45 50 55 Сбалансированный манипулятор состоит из стойки 1 с направляющими пазами 2, в которых смонтирована механическая рука 3, и механизма уравновешивания груза.Механическая рука состоит из шарнирно связанных между...

Номер патента: 1715577

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Гесин, Котлик

МПК: B25J 5/02

Метки: зоны, извлечения, кассетоносителей, манипулятор, технологических, участков

...7.Направляющие 34 связаны с кулачком 36, закрепленным на валу 37, который также установлен на траверсе 7 в подшипниках 38, На валу 37 закреплен шкив 39, связанный при помощи пасика 40 с электродвигателем 41, установленным на траверсе 7,Манипулятор работает следующим образом,Рассмотрим режим разгрузки технологического участка,Манипулятор перемещается по монорельсу 2 в положение, соответствующее требуемому технологическому участку. После этого включается привод колонны 3 и траверса 7 опускается, В конце хода траверсы 7 стержни 30 (фиг, 5) входят в отверстия 24 стола 25 (фиг. 6). Если какой-либо из стержней 30 не войдет в отверстие 24, то он упирается в стол 25 и останавливается, а траверса 7 продолжает движение вниз, При этом упор 31...

Номер патента: 1715578

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...11 35обгонными муфтами 12 и 13 с взаимно противоположным направлением свободного.хода, наружные обоймы которых с помощьюшатунов 14 и 15, 16 и 17 связаны линейно. перемещающимися звеньями 18 и 19, пере- . 40мещающимися в направляющих 20 и 21.иподпружиненными друг к другу с помощьюпружин 22 и 23, Каждая пружина оснащенафиксатором состояния (фиг. 1 и 3), состоящим из скрепленных с концами пружины 45опорных шайб 24 и 25 с пазами 26 и кронш-,.тейнами 27, выполненного в виде установ-.ленного на стойке вала, содержащего упоры .28 и поворачиваемого с помощью шарнирноукрепленного на стойке пневмоцилиндра .5029, функции которого могут выполнять так.же электромагнит, электродвигатель и т.д.Аккумулятор механической энергии включает...

Номер патента: 1715579

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Украженко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...возможностей путем введениякомпенсационного механизма, который позволяет пропорционально повышениюинерционной нагрузки увеличивать демпфирующее усилие,Цель достигается тем, что манипулятордополнительно содержит пружину и двухручьевой блок, установленный шарнирно наоси, смонтированной в основан, э на рычаге и шток-рейке имеются штифты, э такжедва троса, Посредством пружины, трособлочной системы и штифтов рычаг кинемэтически взаимодействует со шток-рейкойпривода манипулятора. 45Нафиг. 1 показан манипулятор, общийвид; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1,Манипулятор содержит основание 1, в 1. Нд рычаге 7 шарнирно на штифте 10 посажена пружина 11. Другой конец пружины 11 связан с ручьем меньшего диаметра блока 12 посредством троса 13. Блок 12...

Номер патента: 1715580

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Бансявичюс, Дзидоликас, Кульветис

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, приводной, шарнир

...опорой, выходное звено 2, шаровой палец 3. В шаровом пальце 3 имеются проточки 4 и 5, которые разделяются сухариками 6 и 7, надетыми на 15 . цилиндрические лопатки 8 и 9, Цилиндрические лопатки,8 и 9 установлены неподвижно в корпусе входного звена 1. Сухарики 10 и 11, разделяющие проточки 12 и 13, надеты на цилиндрические лопатки 14 и 15. Проточ ки 12 и 13 выполнены в сферической поверхности входного звена 1, Последнее имеет съемную часть 16, Каналы 17 - 20, выполненные в корпусе входного звена 1. служат для подачи рабочей среды. М " А 25 Приводной шарнир манипулятора работает следующим образом.Поровот шарового пальца 3 вместе с выходным звеном 2 вокруг оси У по направлению часовой стрелки происходит с помощью перекачки рабочей среды из...

Номер патента: 1715581

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 17/00

Метки: беззазорный, звена, подвижного, привод

...чем прототип, может применяться для получения полноповоротного вращательного движения, в.та время как конструкция прототипа этого не позволяет (поворот ведомого звена ограничен конструкциеи корпуса) На фиг, 1 представлена схема предлагаемого привода для случая применения цилиндрических зубчатых колес; на фиг. 2 - Вариант схемы с коническими колесами; на фиг, 3 - устройство фиксирования и поворота диска, вид спереди; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.Беззазорный привод включает двигатель 1, многоступенчатый зубчатый редуктор 2, выходной вал 3, связанный с подвижным звеном 4 На выходном валу 3 установлено зубчатое колесо из двух половин. Одна половина 5 жестко посажена на выходном валу, а другая половина 6 установлена на нем с...