B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1537508

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Мирошниченко

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансный, робот

...15 входча 1 со штампом 2, чего начинает деформироваться упругиисостоит из пресса 1 со штампом16ента захвата егомагазина 3 за готовок, мага зи д .- нае- элемент до момо та , П и. фиксатором 17В этот момент кар7В кареткаталей резонансного робота 5. ри.18 ф реформирует систему упр гРугих элеменэтом резонансный робот 5 включает д ф ри 8тов 12 до момента захвата кареткиоснование 6, на котором установленый 8 вига" фиксатором 10, Причем момент захватанаправляющие 7 с кареткой , двига"дополнительного звена 13 фиксаторомтель 9 подпитки, фиксаторы 1 и7 щ чем мо 17 ос ществляется не раньше, чем окрайних положений каретки и систему 7 ущ10.упругих элементов 12. На каретке 8 мент за хвата карет ки фиксаторомхват 11шарнирно установлено основное...

Номер патента: 1537509

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ангелов, Корендясев, Манолов, Пинчук, Саламандра, Самсонов, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...контактирует не со звеном 2, а с основанием 1. С этого момента аккумулятор начинает заряжаться, а ведомое звено - тормозиться . На второй половине угладвижения звена упру гий элемент закрутится на тот же угол, что и в исходном положении, а звено переходит во второе крайнее положение В. В результате обеспечивается максимальное быстродействие 20 (фиг. 3).Если в ситуации А каретку 7 переместить на угол Я , то структура движений звена 2 изменится. Разгон будет осуществляться на участке 25 ( Р - о ). После отработки этого этапа участок 9 каретки снимет с упора конец 11 упругоГо элемента, наступит фаза "свободного полета", поскольку . оба конца 11 и 12 упругого элемента 30 4 контактируют с жестко связанными муфтой 10 упорами, жестко...

Номер патента: 1537510

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ботез, Гузган, Попа, Чупина

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...каретках 26 "2 Я, Кадьй из перечисленных приводов 34 - 38 снабжен управляемой муФ- той, составленной из двух полумуфт 39 и ч 0, Первая полумуфта 3.". связана с программой управления и установлена на выходном Валу каждоГО д и ателя из г;омНУтьх г Р:задов( :" ВгоРал полУмУФ- та 0 смонтирована в захвате неподвижно на торце каждого вала 13 - 16, а также у винта 8. Воосное положение полумуФт 39 двигателей 34-38 и полумуФт 0 захвата, т.е, его валов 13-16 и винта 8 поддерживается при перемещении полупризм 6 и 7 за счет того, что приводы 35 - "8 смонтировань на каретках 26 - 3 р расположенных на винтах 30 - 33, а выходной вал двигателя 3 ч перемещения полупризм 6 и 7 кинематически связан с винтами 30-33. Такая конструктивная особенность...

Номер патента: 1537511

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Бобовкин, Крисятецкий

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: модуль, ротации

...рейку 6 ,зубчато-реечной передачи установлена прунина 8, а на концах зубчатой рейки 6 закреплены регулируемые упоры 9. 2 В Для фиксации положения вала 2 имеются шариковый фиксатор 10 и коничес, кий штырь 11, установленный соосно отверстию в корпусе 1. При этом на валу 2 выполнены радиусные отверстия, З 0 предназначенные для взаимодействия с коническим штырем 11. Иодуль ротации установлен на механической руке12 манипулятора, несущей нерегулируемый упор 13 и штырь 11 установлены автономно от руки 12.Иодуль ротации работает следующим образом. При наезде механической руки 12 ма;0нипулятора на любой нерегулируемыйупор 13 зубчатая рейка 6 вдавливается внутрь корпуса, сжимая пружину 8, Зубчатая рейка 6 тем самым вращает зубчатое колесо 5, а...

Номер патента: 1537512

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятор

...магистралей 16 и 17 связаны с двухпозици онным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распредели телем, управляющим раскрь 1 тием (закрытием) схвата 4.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости, например, выдвижения стрелы 2 эа счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляющий потоком рабочей среды в поршнеВую полость силОВОГО цилиндра 3 е Од новременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпоэиционного распределителя 18, что.обеспечивает расФиксацию штоков 15 силовых цилинд 2 фров механизма стопорения, При этомштанга 8 может перемещаться...

Номер патента: 1537513

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...кривошипа 10 привода на180"оДно из упругих звеньев 3 каждой шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штангис находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств 1 з.п. Ф-лы,ил е пары увлекает за собой конец ведомогоэлемента 11 с жестко закрепленным нанем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7постепенно сжимает пружину и втягивает штангу 1 в корпус 3, а сматываемыйконец освоЬождает штангу 1...

Номер патента: 1537514

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Берштейн, Губенко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...цилиндров имеют большийдиаметр, чем поршния основного цилиндра. Штоки дополнительных силовых цилиндров являются упорами для поршней10 и 11. В окне 17 корпуса основногосилового цилиндра расположено звено18, связанное с ползуном 7 шарниром19, ижестко связанная со звеном 18 шестерня 20, образующая зацепление срейкой 12, К звену 18 крепится захватное устройство 21 с грузом 22,привод ротации которого в вертикальной плоскости аналогичен приводу ротации звена 18. Схема связей полостейсиловых цилиндров и золотниковых распределителей включает трехпоэиционный золотник 23 и двухпозиционные золотники 24.Манипулятор работает следующим образом.Движение тележки по направляющимоснования осуществляется от двигателя-редуктора 3 и передачи, содержацей...

Номер патента: 1537515

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вращение ведущее зубчатое колесо 5 конической передачи и зацепленные с ним ведомые зубчатые колеса 25 а от них. через торсионные валы 26 и 30 ведущие колеса 22 конических передач каждого шарнира, каждой механической руки, а также промежуточные колеса 23 и ведомые колеса 24, т,е. одновременно получают вращение и вращаются при всех режимах работы манипулятора торсионные валы и зубцатые колеса всех шарниров, всех механицеских рук, Для поворота звеньев 15 и 16 одновременно или только одного из них отключаются обе электромагнитные муФты 36 или одна из них и подается напряжение на обмотки кат, шек возбуждения электромагнитных муФт35, Происходит соединение ведомого зубчатого колеса 23 и генератора 34,вследствие чего он получает вращение....

Номер патента: 1537516

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...зацепленное с нестким колесом 31 волновой передачи, Вал 27 и гибкое колесо 31 неподвижно связаны с полэуном 21, являющимся для рассматриваемого шарнира ведущим звеном, а ведомым звеном является захват 22, связанный с жестким колесом 31, опирающимся на вал 27 через подшипники 32, Привод зажима захвата имеет пневматический привод (не показан).Манипулятор работает следующим образом.Рассмотрим пример обслуживания манипулятором вести рабочих мест, расположенных вокруг него. При подаче сжатого воздуха в полость й .силового цилиндра 10 поршень 12, шток 13 и связанный с ним переходник 1,4 получают осевое перемещение и через шарнирные соединения 15 воздействуют на шатуны 16, которые при этом совершают плоскопараллельное движение и вызывают...

Номер патента: 1537517

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...якорей,свя" вала с механизмом подъема, На этом же дит при под лзанных с передачей 16, к источнику , валу закреплено зубчатое колесо 5 при- занныхэлект ицеской энергии. Поворот этой вода поворота основной руки.На стерж- щО эл к Р Рнях 6 и шайбе 7 установлены концент- руки осуществляе р дки ос ествляется приводом 3 череззубчатые колеса 5 и 31 и вал 25.рично основная и дополнительная магПодъем основной руки осуществляется нитные системы. Основная магнитнаяприводом 2, который воздействует поссистема имеет основание 8, а дополни 25 редством шайбы ч на полку 30 и валтельная - основание 9.21. Выдвижение дополнительнои рукичКроме того, допрлнительная магнитная система имеет катушку воз уж 10 б - происходит при помощи блока якорейнаходящихся...

Номер патента: 1537518

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Аракелян, Меликьян

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и растягивает пружины 33 и 34, которые уравновешивают входное звено с учетом массы объекта. 3 ил. ет сохранить уравновешенность. независимо от перемещений манипулятора промышленного робота, Пружины 33 и 34 закреплены на толкателе 26.На звеньях 6 и 7 манипулятора жестко установлены уравновешивающие противовесы 35 и 36, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 кинематически связаны с приводами (не показаны). Регулировка перемещающихся противовесов осуществляется с помощью винтов 37-40.Ианипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки .(т.е. во время холостого хода) перемещающиеся противовесы 11,12 и 23, 24, имеющие одинаковые параметры, располагаются диаметрально противоположно,...

Номер патента: 1537519

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Березовик, Дубовский, Мышковский, Хутский

МПК: B25J 15/00, B66C 1/06

Метки: схват

...органом выпол 25 нена в виде установленного на диске устройства Фиксации, сопряженной с ник центральной полой штанги, к одному иэ концов которой подсоединен захватывающий орган. Кроме того, устрой- З 0 ство Фиксации выполнено в виде тормозной муФты,На Фиг. 1 изображен схват, общийвид; на Фиг. 2 - принципиальная схема устройства, 35Схват содержит корпус 1, подсоединенный, например, к руке промышленного робота, и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, связанный с промежу точным кольцом 2 с помощью радиальнорасположенных упругих стержней 5 и сцентральной полой штангой б с помощьюсредства 7 Фиксации, наклонные упругиестержни 8, перемещаемую деталь 9. 45Внутри полой штанги б, поперечное...

Номер патента: 1537520

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Конищев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...Со стороны манипулятора в корпусе 1 выполнена цилиндрическая полость 26, в которой может свободно перемещаться шток 24 цилиндра на величину, равную ходу пальца 21 в пазу 18 корпуса 1.Захват работает следующим образом,При отсутствии давления в рабочей полости цилиндра 25 шток 24 под действием пружины 23 перемещается в крайнее правое положение. нтск 24 через палец 21 воздействует на лапки 16 и 17 и перемещает их в пазах 18 корпуса 1 в крайнее правое положение. При этом лапки 16 и 17 захоцят выступами на корпус 1 захвата так, что их наклонная соприкасающаяся с корпусом 1 захвата плоскость 20 является продолжением конусной плоскости ловителя 3.Шток с пальцем 21, перемещаясь вправо под действием пружины 23, упирается пальцем 21 в торец...

Номер патента: 1537521

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Медведев, Медведева, Щепин, Щепина

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, кулачковый, манипулятора

...опор 5, подпружиненных губок б, на рабочих поверхностях которых выполнена винтовая нарезка . На корпусах 4 закрепленыфрикционные накладки 7, находящиеся вконтакте с фрикционными накладками 8кронштейна 1 и нерегулируемыми упора- З 5ми 9.Кулачковый захват работает следующим образом.При подаче сигнала от станка обокончании цикла механической обработки заготовки механическая рука ". кулачковым захватом манипулятора подходит к вращающемуся шпинделю станка ипроизводит ее захват за обработаннуюповерхность. При этом кулацковый эахват перемещается вдоль оси заготовкинеподвижных подпружиненных губок 6до соприкосновения торца заготовки сторцом упора 9. Далее происходит проворот корпуса 4 на подшипниковых опорах 5 относительно продольной оси 2.В...

Номер патента: 1537522

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Бейл

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...например по ходовой посадке или другими известными средствами, Левая сторона штока 11 снабжена уплотняющим кольцом 17 и пружиной 18, обеспечивающей при отсутствии давления воздуха отвод наружного захвата 9 от центра зажима заготовки 19. На штангах 15, соединяющих между собой оба захвата 8 и 9, смонтированы пружины 20, предназначенные для возврата в .исходное положение внутреннего захвата 8 вместе с жестко соединенной с ним цилиндрической направляющей 1, функционирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещения. Оба захвата 8 и 9 расположены перпендикулярно продольной оси упомянутого штока 11, что существенно повышает надежность захвата заготовок и удобство манипулирования последними.0 хват имеет...

Номер патента: 1537523

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Будкин, Гудков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...в аиде 25 призмы 5 и имеет воэможность самоус-тановки относительно захватываемой , детали, другая часть 6 контактируетс образующей поверхностью среднегокулачка 7 и кулачковый механизм 8, ЗО , выполненный из трех кулачков - крайних 9 и среднего 7, установленных на , общей оси 10. Упор 3 подпружинен с по, моцью пружин 11 к среднему кулачку7, Зажимные рычаги 2 постоянно контак тируют с торцовыми поверхностями крайних кулачков 9 посредством роликов 12 при помощи пружин 13. К корпусу с обеих сторон жестко прикреплены щеки 1 М с дуговыми пазами б, свяэыва-,соющими с помощью двух роликов 15 корпус захвата с манипулятором. Для поворота корпуса 1 на роликах 15 установлена рукоятка 16. Ьа общей оси 10кулачкового механизма 8 закрепленручной...

Номер патента: 1537524

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Артемова, Нестеров, Оснач

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Р,. Иотыль Заказ 137 Тиран 671 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Иосква, 5-35, Раушская наб., д. 4/ Производственно-издательский ко 16,"г 1 "Патент", г,унгород, ул, Гагарина, 101 Изобретение относится к робототехнике; в частности к конструкциямхватов промышленных роботов и манипу,яторов. БЦель изобретения - создание компактного захватного устройства с мало- "абаритным электроприводом небольшой моцности за счет применения в кинемаической цепи между приводом и зажим ными гуЬками инерционной массы.На чертеже приведена кинематичесКая схема захватного устройства.Захватное устройство состоит "иэ убок 1 и 2, установленных на валус разнонаправленной резьбой, распооженном в корпусе...

Номер патента: 1537525

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Артемова, Нестеров, Оснач, Трянов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...10 - 11. Иестерня 10 имеет внутреннюю резьбу, сопряженную с резьбой вала 12, и удерживается от смещения в осевом направлении при помощи фиксатора 13. На ступице шестерни 10 предусмотрены прямозубый венец 1 иконусный участок, над которыми в корпусе ч установлена подпружиненная собачка, 15. На выходном валу электродвигателя 5 установлена соединительнаямуфта 16 ассиметричными.зубьями, обеспечивающая передачу различного крутящего момента при прямом и обратном 40направлениях вращения электродвигателя.Захватное устройство работает следующим образом.При зажиме иэделия электродвигатель 5 через муфту 16, передачи сшестернями б - 7 и 8 - 9 сообщает вращение валу 12 и далее через косозубуюпередачу с шестернями 10 - 11 - валу3, При вращении вала 3...

Номер патента: 1537526

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Нестеренко, Прудинский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...ви,лок 1 для захвата предмета 2 смонтиФрованных в корпусе 3, оси 1,поворотакоторых параллельны между собой и перБпендикулярны продольной оси 5 захватываемого предмета 2. Каждая вилка 1выполнена в Форме кольца с одной сто 1 роны с прорезью, причем размер прорези в кольце выполнен гарантированно 30меньше внутреннего диаметра кольца.Оси ч вилок помещены во втулках 6. Поворотные вилки 1 снабжены приводом,предназначенным для разворота вилок1 на необходимый угол. . ЗБ Привод содержит двухплечие рычаги 7, жестко соединенные с поворотными вилками 1 и связанные между собой элементом в виде пружины 8, служащей для 40 поворота вилок 1 с целью захвата предмета 2. На рычагах 7 нестко закреплены электромагниты 9, предназначенные для приведения...

Номер патента: 1537527

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Егоров, Михайлов, Сергацкий, Чаюн

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная

...рабочего органа захвата 4.подпружиненного отйосительно Ьлока 2гидроцилиндров пружиной . Штоковыеи бесштоковые полости блока 2 гидроцилиндров связаны соответственно меж- ЭОду собой через золотник 6. Шарнир Гука содержит вилку 7, которая со стороны выходного звена 1 манипулятора соединена с приводом вращения выходногозвена манипулятора (не показан), крестЗ 58, соединяющий вилку 7 с вилкой 9,соединенной с захватом 4. Иежду губками захвата 4, привод которых не показан, размещена деталь 10 типа трубы.Захватная головка работает при вы Ополнении операций контактной точечнойсварки изделий типа труб сварными точками, расположенными на диаметре, следуюцим образом,Выходное звено 1 манипулятора с забжатой в захвате 4 деталью 10 перемещается...

Номер патента: 1537528

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Белоликов, Макаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...размещает захватное устройствотак,.что объект 32 оказывается расположенным между зажимными губками 6-8.Затеи включается двигатель (не покаэан), вращательное движение от которого передается через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направлениевращения вала 12 должно соответствовать оьозначенному на фигуре. Черезсателлиты 13 и 1 ч вращение передаетсяна зубчатое колесо 3,и через вал 28на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатого сектора 31 и соответственно поворотного рычага 11. При этом рычаг 11 с губкой 8 поворачивается в направлении, противоположном вращению вала 12, т.е, навстречу объекту 32.После того, как губка 8 коснется поверхности объекта 32, дальнейший поворот рычага 11 становится невозможным,...

Номер патента: 1537529

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Жулин, Леопаев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вид; на фиг. 2 - рареэ д-А на Фиг. 1; на Фиг, 3 - разВ-Б на Фиг. 1.Захватное устройство содержит к,пус 1, зажимные губки 2 и 3 с индидуальными приводами, один из которвыполнен в виде силового цилиндравторой в виде позиционного модулялинейного перемещения, На эажимнойгубке 3, закрепленной к позиционномодулю 5 линейного перемещения, усновлен датцик б.Шток-поршень 7 силового цилиндр4 неподвижен и закреплен планкой 8Позиционный модуль линейного перемщения (ПМЛП) 5 состоит иэ подвижноосновного силового цилиндра 9 и неподвижного штока-поршня 10, закрепленного к корпусу 1 при помощи планок 8. В шток-поршень 10 встроен тмозной механизм, включающий поршен11, самоустанавливающийся шток 12,конце которого закреплена тормоэнапланка 13 и обратные...

Номер патента: 1537530

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Новоселов, Хачатрян

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное, конструкции, новоселова, хачатряна

...надежности работы путем исключения вибрации,На чертеже изображено захватное устройство, разрез,Захватное устройство, смонтированное наруке 1 манипулятора, содержит корпус 2цилиндрической формы, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде плос кой круглой пластины - диска из эластичного материала, например резины, с глу, хим отверстием 6, выполненным со стороныповерхности соприкосновения с деталью 7.Края упругого элемента 5 закреплены на, корпусе 2 крышкой 8. Средняя часть элемента 5 присоединена к подвижному эле менту 4 приводного механизма 3.Захватное устройство работает следующим образом.Рука 1 манипулятора устанавливаетзахватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия 6...

Номер патента: 1537531

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Вопнярский, Каранчук

МПК: B25J 18/04

Метки: механическая, рука

...б через рейку 8 передается зубчатому колесу 9, которое вместе с закрепленным на нем кулачком О поворачивается вокруг оси 3 против часо-., вой стрелки при неподвижном корпусе лнндр 6, перемещая зубчатую рейку 8,смонтированную на его штоке 7, обес-.печивает поворот зубчатого колеса 9с кулачком 10, а последний через;планку 1 перемещает подпружиненныйтолкатель 2 взаимодействующий е зажимными элементами. 3 ил. 2 захвата, При этом купачок 10, взаимодействуя с планкой 11, установленной на толкателе 12, перемещает последний вверх, сжимая пружину 13.Верхним торцом толкатель 12 взаимодействует с зажимцыми элементами 4 и 5 и, растягивая пружину 15, раскрывает их,При подаче воздуха в противоположную полость силового цилиндра б его шток 7 с рейкой 8...

Номер патента: 1537532

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Дубовский, Епифанов, Зинченко, Шардыко

МПК: B25J 19/02, G01B 5/25

Метки: звена, конечного, корректировки, манипулятора

...корректировки, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.Устройство корректировки содержит корпус 1 и соосно расположенные фланцы 2 11 3, связанные попарно двумя группами упругих стержней 4 и 5. На одном конце каждого стержня закреплено контактное звено 6 в виде шарика, причем последние установлены с зазором в наклонных отверсти 1 х 7, выполненных в каждом из фланцев 2 и 3. Устройство укрепляют на корпус 1 к руке м 11 нипулятора 8, а фланец 3 соединяют со схатом (не показан), несущим штифт 9.Устройство работает следую 1 цим образом.Фланцы 2 и 3, связанные между собой и с корпусом 1 соответственно группами упругих стержней 4 и 5, образуют упругую систему, Ответом этой системы на приложенное к штифту 9 боковое усилие...

Номер патента: 1541041

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Параскевопулос

МПК: B25J 3/00

Метки: промышленный, робот

...9 жестко соединен со стержнем19. Звенья 7, 8 и 9 устройства управ- .ления расположены цецтрально-симмет 45ричцо относительно звеньев,4, 5 и 6исполнительного устройства.Промышленный робот работает следующим образом.1 50В исходном положении звенья 7-9 устройства 3 параллельны соответственно звеньям б,5,4 исполнительного устройства 2. Фигура, составленная иэ звеньев 7,8,9 и звеньев 6,5,4 обла 55 дает центром симметрии с осью симметрии 2-го порядка (фиг. 4). Отсюда вытекает, что углы р( ,соответственно равны углам Ы , ,согласно свойству фигур, обладающих цецтральцойсимметрией, и что датчики 14 и 16фиксируют углы оЕ, и , равные угламповорота относительно положения звеньев устройства 2. Вследствие того, чтозвено 7 устройства 3...

Номер патента: 1541042

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Гермашева, Курносиков, Ряднов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...и может быть исполь-зовано для прецизионных микроперемещений юстируемой детали в приборо 5строительной, электронной и другихотраслях техники.Цель изобретения - повышение точности перемещения исполнительногооргана за счет уменьшения шага перемещения винтовой передачи.На чертеже изображен микроманипу, лятор, общий вид, разрез,Микроманипулятор содержит шаговыйдвигатель 1, соединенный с корпусом2, направляющую вилку 3, кинематичес"ки связанную с дифференциальным винтом 4, Гайка 5 жестко соединена скорпусом 2, Ходовая гайка 6 и исполнительный орган 7 имеют возможностьперемещения в направляющих 8, зафик"сированных винтами 9. Исполнительныйорган 7 установлен между двумя упругими элементами 10 и 11, выполненными, например, в виде...

Номер патента: 1541043

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Акинфиев, Ляпин

МПК: B25J 9/00

Метки: органа, перемещения, рабочего

...будет неработоспособной, так как произойдет заклинивание элементов Фиксатора. Ширина прорези на рейке 7 выбирается из соотно- Щшенияд.(И(8 2где И - потери энергии эа один шаг;с " длина шага;С - суммарная жесткость задействованных на шаг упругих элементов;1 - ширина прорезей.При несоблюдении указанного условия часть 5 Фиксатора, установленная на подвижном звене не попадает в прсрезь и не произойдет Фиксации и восполнения диссепативной энергии:Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 н 3 зафиксированы относительно друг друга при помощи частей фиксаторов, Изменение шагового перемещения звеньев производится путем смены порядка чере дования расфиксации звеньев с учетом упругого состояния пружины. Если необходимо...

Номер патента: 1541044

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Анохин

МПК: B25J 9/00

Метки: грузов, подачи

...взаимодействугощих - дну. мя серповидными поводками 7 устар : новленными на штанге маятника 2 н Устройстно для подачи грузов, содержащее основание, маятник с регули.руемой амплитудой колебаний, шарнирно установленной на основании, электропривод, кинематически связанный с маятником, и схнат, размещенный на свободном конце маятника, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности при снижении энергозатрат, оно снабжено серповиднг.гми поводками, установленными на маятнике в точке его шарнирного соединения с основанием, и толкателяьпг, шарнирно установленными на основании и кинематически связанными с электроприводом, а также предназначенными дпя взаимодействия с поводосновании.40Устройство для подачи грузен работает...

Номер патента: 1541045

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Гришин, Колыванов, Простопопов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...через зубчатые колеса 1 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13 расположенныев узлах 3 и 4, связаны между собой валом 19. Сопрягаемый шарнир 9(Фигв 4) состоит из двух узлов 3 и 4 связанных между собой через подшипники 10 и 11, установленные в корпусах узлов 3 и 4, Натяжение подшипников 10 и 11 обеспечивает крышка 12,50 внутри которой установлены подшипники 20 и 21, Фланец 22 цилиндрической частью закрепляется с подшипниками20 и 21, а другая часть Фланца 22 имеет место крепления со звеньями, основанием, движителем или захватом, Редуктор б имеет червячное колесо 13, закрепленное в подшипниках 14ги 1 э, которое находится в зацеплении с червяком 1 б и связано через зубчатые колеса 17 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13, расположенные...