Устройство для программного управления промышленным роботом

г. сссвеэчилатеч нсИЕОП ИсИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскнкСоциалистическиеРеспублик н 734614 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) Приоритет оо делам изобретений и открытий(088.8) 1 гата опубликования описания 17.05.80 И, А. Авсеевич, В, П. Данилевский, Е. ф. Кузеев,Б. Ш. Розин и ф. П. Соколовский(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств для управления промышленным роботом, работающего совмесч но с различным технологическим оборудование м.Известно устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее запоминающий контактный барабан с перфорированной лентой, привод, механический элемент сравнения и датчик обратной связи в виде нодпружиненной тяги 13.Однако оно выполнено на довольно сложных, механически связанных элементах, имеющих невысокую точность и надежность.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные пульт ручного управления, блок памяти, вычислительный блок, блок управления и привод, связанный через звено исполнительного органа с датчиком перемещения,выход которого гтодключен ко второмувходу блока управле 1 щя, третий вход которого соединен со вторым выходом пульта ручного управления, второй выход бло -ка памяти через блок ввода программыподключен ко второму своему входу 2.Недостатком известного устройстваявляется отсутствие сикхронизировакнойработы промышленного робота с элеоментами технологического оборчдованиячто ограничивает возможности робота иснижает безопасность его работы.Цель изобретения - расширение фу нкциональных возможностей и повышение 15надежности устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит по количествуобслуживаемых технологических объектовпоследовательно соединенкые аналого-цифровой преобразователь и второй элементтИ, второй вход которого подключен к триггеру, цифроаналоговый преобразователь,последовательно соединеккые одновибратор, дифференциатор и первый элементз 7, И и последОВатсльно соединеепеые аняло - го-цифровой еереобразоезатель и второй элемент И, второй вход ксторого цодклю - чен к выходу одновибратора, а выход - к соответствующему входу Вычислитель - ного блока, соответствуюцеий выход ко - ТОРОГО СОЕДЕЕЕКЕЕЕ С ПЕРВЫМ ВХОДОМ тРИГГЕ- ра и входом одновибратора и цифроаналогового преобразователя, выход которого через технологический объект подключен ко входу аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен со вторым входом триггера, третий выход пульта ручного управления подключен к третьему входу триггера, а выход триггера соединен со вторым входом первого зле - мента И, выход которого подключен к СООТВЕТСТВУЮЩЕМУ ВХОДУ ВЫЧИСХЕЕТЕЛЬ- ного блока.На чертеже предстаеэлена блок - с:хема устройства.Устройство содержит пульт .1 руееео - го управления, блок 2 ввода программы, блок 3 памяти, вычислительный блок 4, блок 5 управления, привод 6, звено исполцителыеого органа 7, датчик 8 пе - ремеше;шй, первый з.еемецт 9 И, триггер 10, дифференцееатор 11 одновибратоэ 12, втоеэои элемент 1 3 Иэ цифроееналогоезый преобразователь 14, аееалого-еееефровой преобразователь .1 5, технологическийэлемент 16.Устройство работает слепуюцеее разом.Робот имеет два режима работех; обучения и еерограммееый. В рехсиме обу - чения с помоецью пульта 1 ручного управления оператор производит необходимые маееепеуляции испоэеееительееьем органом робота. Сигналы управления заносятся в блок 3 Памяти и одновременно через Вычислительный блок 4 на блок 5 упра - вления, который производит управление приводом 6, перемещающим звено исполнительного органа 7. Датчики 8 перемещений генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектория пе - ремещения элементов исполнительного органа может также задаваться с псхмоп 1 ью еерограмелоносителя через блок 2 ввода программы. 15 процессе уееравления при взаимодействии робота с технологическими элементами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управления технологического элемента 16 поступа - ет синхроцизирующий импульс. Так как себычЕео системы управления технологи 34614ческим элемееетом 16 аналоговые, тоимпульс преобразуется цифроаналоговымпреобразователем 14 в соответствующуюкоманду. По этой команде техцологичес 5кий элемент 16 на еееееает свой производственнеяй цикл ееаееример, штамп произ -водит штамповку детали). Одновременносицхронизируюший импульс поступает цавход одееовибратора 12, запуская его и10 триггер 10, устанавливая еи его выходесостояеспе "1 , одновибратор 12 вырабатьевает импульс у 1 эовня 1которьей ловремени несколько перекрывает производствеееееьей цикл техно,еогического злемен 15 та 16,По окончании производственного цикласистема техлологического элемента 16выдаст сигнал об отработке заданногоцикла (ееапример, пуансон штампа вернул -20 ся в верхнее положение), Этот сигнал,преобразованный аналого-цифровым преобразователем поступает на вход триггера10, перебрасьевая его в состояние 0",и ца Второй вход второго элемента 13 И,25 Таес как В зто время ца первом входеэтого элемента преесутствусэт сигцал с одцовибратора 12, то с выхода второгоз еемеита 13 И в вычислительном блоке4 поступит импульс-сигнал сб окончании30 рабочего цикла технологическим элементом 16 И и установке его подвижныхсэеэ где еов в исходное пол 07 кение. При постуцлецепе этого сигнала робот выполняетрабочую Операцию, еипример забирает35 деталь из матрееец:е штампа. При отсутствии сигееала об окончаепеи;п.кла работы технологического элемента 16 с выхода триггера 10 снимаетсянапряжение уровеея 1, По окончании0импульса одновибратора на второй входпервого элемента 9 И поступает иолох еетеле ееьей импульс с дифференциатора 11,Этому импульсу будет соответствоватьимпульсный сигцал-команда аварийного45состояеееея технологического элемента 16,поступаюецая на вход вьгчислительееогоблока 4 с выхода первого элемента 9 И.еПо этому сигналу робота работа прекрацеается. Дальцейший пуск робота вскэ 50можен после устранения неисправнсэстиВ технологическом элементе 16 по сие- цалу пульта 1 ручного управления. Приэтом триггеры 10 устанавливаются висходное состояние,55Применение цдобретеция позволитобеспечить надежную работу роботов приих сопряжении с различным технологическим оборудованием.734614 ж 956 пи"ное роектна я ород,формула изобретения Устройство для программного управления промышленны роботом, содержащее последовательно соединенные пульт 5 управления, блок памяти, вычислительный блок, блок управления и привод, связанный через исполнительный орган с датчиком перемещения, выход которого подключен ко второму входу блока управления, третий вход которого соединен со вторым выходом пульта управления, второй выход и второй вход блока памяти соединены через блок ввода программы, отличаюшееся тем, что,с15 целью расширения функциональных воз - мокностей и повыцения надежности устройства, оно содержит по количеству обслуживаемых технологических объектов триггер и последовательно соединенные одновибратор, дифференциатор и первый элемент И и последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь ЦНИИПИ Заказ 2218/ илиал ППП Патент, г. и второй элемент И, второй вход которого подключен к выходу одновибратораа выход - к соответствуюшему входу вычислительного блока соответствующийвыход которого соединен с первым входомтриггера и входом одновибратора и цифроаналогового преобразователя, выходкоторого через технологический объектподключен ко входу аналого-цифровогопреобразователя, выход которого соединен со вторым входом триггера, третий выход пульта ручного управленияподключен к третьему входу триггера,а выход триггера соединен со вторымвходом первого элемента И, выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного блока,Источники информациипринятые во внимание при экспертизе1. Патент СШЛ М 3251483, .кл. 214-1, 1963.2. Ж. Океанология, т. 10, вып, 6,1970, 1091 - 1092 (прототип).