Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
Союз Советски иСоциалистическиеРеспубпик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 16,04.71 (21) 1656846/25-08с присоединением заявки лй )Щ Кд2(23) Приоритет Опубликовано 25,05.80.Бюллетень М 19Дата опубликования описания 19.05,80 по делам изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение отнооится к манипулято= рам для промышленного применения, например, в автоматических станочньи линиях.Известны манипуляторы, работающие в автоматическом цикле,на основании ко 5 торых установлена подъемная и поворотная колонна, несущая руку с захватом с шестью степенями свободы.Предлагаемый манипулятор отличает1 О ся от известных тем, что, с целью по вышения универсальности, рука закреплена в поворотной головке, установленной на каретке, перемещающейся по платформе, соединенной с верхним звеном складывающегося механизма, например пантографа, нижнее звено которого опирается на поворотное основание. Этим обеспечивается перемещение руки по горизонтальным прямым, не проходящим через ось поворота основании, например, при загрузке многоместных приспособлений многоручьевых штампов. 2На фиг. 1 показан описываемый манипулятор, общий. вид, на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1, на фиг. 3 - рабочая зона манипулятора.Манипулятор состоит из основания 1 и подвижной относительно основания руки 2, В основании расположен механизм 3 подъема руки и механизм 4 поворота руки относительно основания, Рука имеет механизм 5 горизонтального перемещения и захват б, который приводится в действие механизмом 7 смыкания и размыкания. Захват 6 ориентируется относительно руки механизмом 8.Рука снабжена смонтированной на механизме подьема платформой 9 и перем. щаемой относительно него в гориэонталтном направлении подвижной кареткой 10, на которой установлена поворотная головка 11. Все механизмы работают от слерязцих приводов 12.Рабочая зона манипулятора обслуживается перемещением подвижной каретки 10, например, от ходового винта 13, фик372885 3сируемого в любом положении контргайкой 14, Поворотная головка 11 состоит из корпуса 15, поворачиваемого от привода 16. Механизм горизонтального перемещения установлен на корпусе 15, Платформа 9 шарнирами 17 связана со звеньями 18, которые с помощью шарниров 19 образуют подвижный параллелограмм, ко,торый соединяется с приводом механизма подъема руки через ходовую пару винт - гайка 20 и передачи 21, Для плоскопараллельных перемещений механизм 4 поворота руки от своего следящего привода получает вращение и поворачивает руку относительно оси 3 вна заданный угол, затем поворотная головка 11 поворачивает руку относительно оси 8- на тот же угол в противоположном направлении.Горизонтальные перемещения захвата по прямым, не проходящим через ось Г- вращения руки, могут осуществляться при любом повороте платформы 9 от носительно основания и,повороте головки 1 1 относительно оси Й -Н 4Высота перемещения руки устанавливается механизмом 3 подъема через передачу 21 и пару винт - гайка 20. При перемещении гайки вдоль ходового винта влево параллелограмм складывается и рука 2 опускается. При реверсировании следящего привода 12 механизма подъема рука перемещается вверх на заданную вььсоту.о формула изобретения Манипулятор, предназначенный дпя работы в автоматическом цикле, на основа нии которого установлена рука с захватомс шестью степенями свободы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения универсальности, рука закреплена в поворотной головке, установленной на каретке, перемещающейся по платформе, соединенной с верхним звеном складывающегося механизма, например пантографа, нижнее звено которого опирается на поворотное основание.Составитель В, Тупидына . Е. Месропова Техред А. Шепанскаа Корректор С, Шекмар э 2182/баев Тираж 1033 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий3.13035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Филиал ИПП Патентф, г, Ужгород, ул. Проектная, 4
СмотретьЗаявка
1656846, 16.04.1971
КАЛАБИН И. В, СТЕПАНОВ В. П, ПОРОХИН И. Б, КОЗУНКО Б. М, БАРАНОВ А. Г, МАТВЕЕВ В. И, СТАЦЕНКО В. В, БОГДАНОВ В. Ф, СУРНИН Б. Н, ШИФРИН Я. Б
МПК / Метки
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
Опубликовано: 25.05.1980
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-372885-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Плазменный ускоритель
Следующий патент: Штамп 75-48-продуцент глюкоамилазы
Случайный патент: Распылитель