B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1593955

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...Рау щская наб., л. 4511 роизвлстнсино-издатльский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей без их предварительной ориентации.На фиг. 1 показана конструкция схвата манипулятора; на фиг 2 - сечение А - А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит полый цилиндрический корпус 1, выполненный из немагнитного материала, электромагнит 2, кольцевую цилиндрическую оболочку 3, установленную по боковой поверхности электромагнита 2. Полость между оболочкой 3 и электромагнитом 2 связана с источником сжатого воздуха (не показан). При этом на...

Номер патента: 1593956

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Ермаков, Чернышев

МПК: B25J 15/08

Метки: очувствленный, промышленного, робота, схват

...характеризующим размер диаметра эталонной детали, который записан в памяти системы управления промышленным роботом, Таким образом можно определить отклонение размера детали от эталонногоразмера. Если при переносе детали промышленным роботом она будет утеряна по каким либо причинам, то поршень займет другое положение, что немедленно зафиксирует датчик 18 положения, и система управления (не показана) выдает соответствующий управляющий сигнал.При движении схвата к детали 23 сверху в нее упираются губки 17, которые находятся в разжатом состоянии и останавливаются вместе с корпусом 5, поршнем 13 и штоком 14. При дальнейшем движении схвата вместе с механизмом 1 ротации и гильзой 4 перемещается вниз датчик 18, фиксирующий момент контакта и...

Номер патента: 1600621

Опубликовано: 15.10.1990

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00

Метки: головка, манипулятора

...3 вокругоси 7 на 180 приводит к перемещению.части 3 головками на угол 2 с.Если поворачивать головку в показанном на фиг.2 положении вокруг оси4 на 180 (фиг.З), то часть 3 головкиотносительно изображенного на фиг2положения занимает положение в зеркальном отображении, Ось 7 ни в какомположении не расположена коаксиальнок оси 4, так как в каждом случаеточка 9 пересечения осей 5 и 7 находится по круговой траектории вокругоси 4, Кроме того, конструкция головки согласно фиг.1 обеспечивает и дру"гие возможности ее поворота. При повороте части 2 головки вокруг оси 5(фиг.4) получают угловое положение,соответствующее угловому положениюсогласно фиг.З, без необходимости разворота части 1, В показанном на фиг.4положении часть 3 головки можно...

Номер патента: 1602660

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Верховский, Крашенинников, Солдаткин, Уваров

МПК: B23P 21/00, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...соединен с валом двигателя 21, а второй - с шестерней 20, Работа манипулятора рассматривается на примере сборки изделия, состоящего из статора 29 и ротора 30.Манипулятор работает следующим образом.. Для выполнения технологической операции силовые элементы 4 и 5 подводятся к сборочной позиции поворотом корпуса 3 относительно основания 1. При этом элемент 4 находится в крайнем левом, а элемент 5 - в крайнем правом положении. Для фиксирования ротора 30 собираемого изделия силовыми элементами 4 и 5 производится их сближение путем включения двигателей 10 и 21. При этом движение к силовом элементу 5 передается через промежуточный вал 13, зубчатый редуктор, имеющий зубчатые колеса 11 и 12, цепную передачу 8 и передачу "винт-гайка". Движение...

Номер патента: 1602728

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор

...оператором со стороныголовки 19. 4 ил.Пар аллелограммный механизм имееттранслятор, состоящий из тяг 16 и 17и серьги 18, позволяющих сохранитьвертикальное положение головки 19схвата, на которой закреплен груз.В основ анни 4 р асположен ур авновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипулятора посредством тяги 21. Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 22, по которым перемещается ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольнойподдерживающей конструкции, например,в виде колонны 24. При необходимостиманипулятор может быть скомпонован вподвесном варианте,Манипулятор работает следующим абразом,При включении привода 7 вертикального...

Номер патента: 1602729

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Артаров, Балясный, Беккер, Волоценко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...зону.Самотормозящая червячная передача обеспечивает сохранение установленного положения губок.При воздействии привода 4 захвата на толкатель 8 косозубое колесо 9, преодолевая сопротивление пружины, смещается вдоль вала 6. Благодаря на. личию в кинематической цепи самотормозящей червячной пары поворачивается вал с колесом 11, Последнее через секторы 12 поворачивает валы 7, обеспечивая разведениегубок 13 на небольшую величину, достаточную для з,ахвата изделия.Затем привод отключается, и толка- тель вместе с колесом 9 перемещается вверх под действием пружины, Вертикальное перемещение колеса 9 вверх обеспечивает через описанную кинематическую цепь сведение губок 13 и зажим изделия.Для взвода в исходное положение при перенастройке рука 3...

Номер патента: 1602730

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Васьковский, Гаврилюк, Кравченко, Никифоров, Попович, Присяжнюк, Теряев, Чайковский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в многофазную обмотку индуктора 3 в воздушном зазоре между индуктором 3 и вторичными элементами 4 и 5 возникает бегущее магнитное поле, которое создает тяговое усилие. Поскольку первый вторичный элемент 4 расторможен, то он совершает линейное перемещение. Максимальная величина перемещения определяется длиной вторичного элемента 4.При вертикальном перемещении в расцепленном состоянии находится устройство 8, а устройства 9 и 10 находятся в сцепленном состоянии, при этом первый вторичный элемент 4 жестко соединен с втулкой 2, которая в свою очередь жестко соединена с ползуном 19, а гайка 6 не связана с ползуном 11 и может вращаться. При возникновении бегущего магнитного поля тяговое усилие воздействует на второй вторичный элемент...

Номер патента: 1602731

Опубликовано: 30.10.1990

Автор: Маркитанов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...например в виде приводной или неприводной тележки. Основание 1 может быть расположено снизу, сверху или сбоку.. На основании 1 установлены неподвиж ная опора 2 и ползун в гай 3 на винте 4. Винт снабжен опорами 5 и приводом 6, например в виде электродвигателя с редуктором. На опоре 2 и гайке 3 шарнирно установлены звенья 7 и 8 передаточного механизма, имеющие боковые шарниры 9 и 10 и центральный шарнир 11. Основание 12 снабжено неподвижной опорой 13 и ползуном 14 направляющей 15, которая установлена в опорах 16. Опора 13 и ползун 14 шарнирно соединены со звеньями 7 и 8. На основа нии 12 установлен механизм 17 привода рабочего органа 18, например металлической щетки, для.очистки криволинейной поверхности 9. На всех звеньях...

Номер патента: 1602732

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...21.Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К 1 и К 2.Кривошип 10, рычаг 9, играющий роль шатуна, несущее звено 4 и поворотное звено 12 образуют с корпусом 1 пространственный пятизвенный механизм, шатунная т. М которого, совпадающая с центром шарнира звеньев 6 и 7, перемещается по траектории тт, которая и определяет идентичную траекторию пп перемещения центра У схвата.Манипулятор работает следующим образом.Вращательное движение кривошипа 10 преобразуется посредством рычага 9, верхнего звена 6 и несущего звена 4 во вращательное движение поворотного звена 12. При этом шатунная т, М перемещается по кривой тт. Параллелограммы 3 и 8 обес 10 15 передачи...

Номер патента: 1602733

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Бухмиль, Петров, Полиенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...14, и в пазах 13 установлены тела 15 качения, например ролики, таким образом, чтобы они были размещены в клиновых щелях. Поджим роликов в направлении к узкой части клиновой щели осуществляется пружинами 16, закрепленными на штоках 8., Штоки 8 с площадками 10 и подпружиненные тела 15 качения, размещенные с возможностью перемещения в клиновых щелях, образуют механизмы фиксации губок в рабочем состоянии (с захваченной деталью), Рейки 11 связаны между собой шестерней 17, вал 18 которой закреплен в стакане 19, установленном в корпусе 1. Для захвата детали 20 губки снабжены сменными накладками 21.Захватное устройство работает следующим образом.Привод сведения губок 2 приводит во вращение вал 18 и связанную с ним шестерню 17. При этом рейки...

Номер патента: 1602734

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Торгомян, Челпанов

МПК: B23P 19/04, B25J 15/00

Метки: захватное, сборки

...захватных губок после захвата пружины; на фиг. 3 - то же, в момент установки пружины на базовую деталь; на фиг. 4 - разрез А - А на фиг. 2.Захватное устройство для сборки содержит зажимные рычаги 1 с приводом (не показан), размещенные в корпусе 2. Каждый из рычагов 1 снабжен подпружиненными захватными губками 3, на боковой поверхности которых выполнены плоские ложементы 4. На других боковых поверхностях губок 3 выполнены скобы 5.Устройство работает следующим образом.Рычаги 1 получают плоскопараллельное перемещение от привода, захватывают пружину 6, которая базируется на ложементах 4 губок 3, и сжимают ее. Далее устройство подается на сборочную позицию и размещает пружину 6 между базовыми деталями 7. За тем рычаги 1 разводятся, При...

Номер патента: 1602735

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Алякна, Улозас

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...1 ески через комм)Татор соед) ье.;), блоками питания и 5 правления схва Го 1 1 с )оказано). 11 ьезоке )а)11)ческая пеа)1 1 стан)В)лена в полоти ОХВатыв 1 ю 11)ГСГР )риводнОГО конца 5 рь)чаа 3 с ВОЗ 11)ж)11.1 ьк) 1)адиальпОГО перемещения и подр жипена пружиной 16. Реглирование прижи,); пьезокерамичекой пластины 11 при )1 моНп пружины 16 осуществляетя )г 1:.)1 1 ым Винтом 17.602735 10 формула изобретения Л. Восвнук ойников Корректор А. Подписное 1 и открытиям и наб., д. 4 5 г. Ужгород, ул.Составитель нова Техред А. Кр Тираж 692 твенного комитета по и 3035, Москва, Ж - 35 издательский комбинатРедактор Т. ПарфеЗаказ 3354НИИГ 1 И Государ1Производственно Осауленко и ГКНТ СССР зобретенияз Раушская Патент,агарина, О 11 (не показано) это...

Номер патента: 1602736

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Князькин, Смык

МПК: B25J 15/00

Метки: двухпозиционное, захватное, манипулятора

...14. Каждый из зажимных рычагов 8 и 9 снабжен хвостовиком 15 с зубчатой рейкой, между которыми размещено зубчатое колесо 16, причем один из рычагов 8 и 9 в каждой паре снабжен пальцем 17, размещенным в пазах 14 и шарнирно соединенным с рычагом 10. На торцовых. стенках корпуса 1 закреплены упоры 18, а на боковой стенке закреплено колесо 19, кинематически связанное с приводом 5. На конусе приводного элемента 6 закреплен кулачок 20.Устройство работает следующим образом.Один из захватов, например 3, опускается, получая движение от элемента 6. Одновременно с осевым перемещением элемент 6 поворачивается, и кулачок 20 через рычаг 10 разводит обе пары зажимных рычагов 8 и 9 на одинаковую величину. В конце хода захвата 3 элемент 6 получает...

Номер патента: 1602737

Опубликовано: 30.10.1990

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...- наклонными, причем наклон пазов 9 увеличивается снизу вверх на величину, равную расстоянию между деталями 10 после их захвата. Валы 5 зафиксированы относительно штанг 4 с помощью фиксаторов 11. Поворот валов 5 ограничивается размерами пазов 12, выполненных в крышке 2, и стопором 13, установленным в верхней части вала 5.Устройство работает следующим образом.После установки захватного устоойства над стопкой деталей 10 включается привод 3 штанг 4, которые, поворачиваясь с вала ми 5, располагают стержни 8 направленными к центру захвата. При этом стопоры 13, двигаясь с одного крайнего положения пазов 12 в другое, останавливают валы 5.Штанги 4, продолжая поворачиваться, переВид А мещают стержни 8, которые скользят по пазам 9 штанг 4 и...

Номер патента: 1602738

Опубликовано: 30.10.1990

Автор: Свита

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...2, а упругие гибкие ленты 8 меньшей длины дополнительных зажимных губок установлены на стержнях 4. На гибких лентах 7 выполнены вырезы 9, в которых могут поместиться гибкие ленты 8. Захватное устройство работает следующим образом.Для захвата деталей за внутреннюю поверхность гибкие упругие ленты 7 и 8 располагаются направленными к центру и захватное устройство устанавливается над деталью так, чтобы верхняя поверхность детали была выше нижней поверхности гибкой ленты 7, а в случае с деталью с меньшими внутренними размерами так, чтобы верхняя поверхность детали была ниже гибкой ленты 7. После этого включается привод, который поворачивает стойки 2 на 180, а вместе с ними стержни 4 и установленные на них гибкие ленты 7 и 8, которые,...

Номер патента: 1602739

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Ладыкин, Лычагин, Скебко

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...направляющие 26 предназначены для взаимодействия с корпусом 1,наклонные направляющие 27 предназначеныдля взаимодействия с роликами 17 защел 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ки 15. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к рабочей длине наклонных направляющих. Это дает возможность надежно фиксировать пристыковочные поверхности устройства.Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную или автоматически устанавливается в кассету 25. При этом корпус 1 опускается по вертикальным направляющим 26 в крайнее нижнее положение в кассету, а ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 27...

Номер патента: 1602740

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Бривко, Костенко, Любчик, Машкина

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, электромагнитное

...4, Катушка 5 намагничивания, закрепленная на полой немагнитной втулке 6, размещена в корпусе 1. Захватываемая деталь 7 выполнена из ферромагнитного материала, имеет цилиндрическую форму и размещается внутри втулки 6. Кольца 3 и 4 имеют одинаковую, не симметрично распределенную в радиальных направлениях магнитопроводимость. Например, кольца 4 и 5 могут быть выполнены из однородного материала и содержать дугообразную проточку 8.Возможен вариант выполнения устройства, когда кольца 4 и 5 выполнены из однородного материала и имеют отверстия 9, расположенные по дуге (фиг. 3 и 4).С целью фиксации вертикального положения детали 7 на верхнем кольце 3 может быть выполнен упор 10 с отверстием, в котором размещен подвижный толкатель 11, имеющий...

Номер патента: 1602741

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Бирюкова, Смирнов

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, промышленного, робота

...промежуточном валу 13, а ведомое зубчатое колесо 15 смонтировано на торце корпуса 1.Промежуточный вал 13 установлен коаксиально внутреннему валу 5 посредством подшипников, внешний вал 16 также установлен коаксиально промежуточному и внутреннему 5 валам посредством подшипников 17. Корпус 1 установлен на внешнем валу 16 посредством подшипника, две дорожки 18 качения которого выполнены на передней поверхности внешнего вала 16, а его шарики 19 установлены между кольцами 20 и 21 на дорожках 18 качения. Таким образом корпус 1 через кольца 21 и 20, шарики 19 базируется на внешнем валу 16. Кисть манипулятора работает следующим образом.Вращение держателя. Вращается внутренний вал 5 с ведущим зубчатцм колесом 6; начинает вращаться блок зубчатых...

Номер патента: 1602742

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/02

Метки: искусственная, мышца

...с генератором 10 напрямую, а другой через инвертор 11. Источник 9 постоянного напряжения и выходы усилителей 12 и 13 через коммутируюш,ий элемент, например галетный переключатель 14, связаны с электродами 3 и электродами 7.Устройство работает следующим образом, В исходном среднем положении галетного переключателя 14 электроды находятся под постоянным напряжением источника 9, фиксируя в твердом состоянии электрореологическую жидкость, исключая тем самым движения искусственной мышцы, Для сокращения или удлинения мышцы переключатель 14 устанавливается в одно из крайних положений. При этом генератор 10, соединенный с источником 9, вырабатывает импульсы О и 1, поступающие через инвертор 11 на усилитель 12 и на усилитель 13 непосредственно...

Номер патента: 1602743

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Ганзбург, Лысов, Саламатов

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор, промышленного, робота

...пары совпадают, а на другом крае сдвинуты друг относительно друга на половину ширины зубца. Связь реек в паре с воз- ) можностью относительного продольного перемещения осуществляется при помощи направляющих 11. Вторая пара реек выполнена аналогично первой.Работает устройство следующим образом.При подаче на катушки 6 возбуждения напряжения от источника возникает магнит1602743 30 фиг. 1 ный поток, который замыкается по стрелкам.А. При прохождении магнитного потока в зазоре 7 через зубцы возникает механическая сила, которая стремится установить рейки так, чтобы их зубцы совпадали. Величина силы зависит от величины подведенного напряжения. При питании катушек постоянным напряжением рейки устанавливаются в каком-то определенном положении....

Номер патента: 1604496

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Петров

МПК: B21D 43/00, B25J 9/00, B30B 15/30 ...

Метки: промышленный, робот

...3 и своимнаклонным пазом 20 воздействует наползун 38, установленный на двуплечемрычаге 37, который перемещает каретку 8 в среднее положение, а вместе с ней перемещаются в среднее положение и руки 7 с захватными органами 2, Следовательно, руки 1 и 7 находятся за пределами рабочих позицийблоков 42-44 штампа 45 в верхнем,35т.е. исходном, положении и не препятствуют рабочему ходу пресса (е показан),После окончания рабочего хода пресса подается давление в полости 32 и 4033 пневмоцилиндра 28 горизонтальногоперемещения, а в полостях 31 и 34 давление снижается, При этом дополнительный шток 30 переходит в крайнеенижнее положение, а шток-рейка 27 - 45в крайнее верхнее положение и черезшестерню 26, вал 25, кривошип 23 ишатун. 21 перемещает...

Номер патента: 1604598

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...Третье звено снабженокривошипом 4 и шатуном 5, расположенными идентично первому звену. Функции коромысла в этом механизме выполняетчетвертое звено и т.д. до последнего звена,несущего исполнительный орган. Кривошип4 каждого последующего механизма с каждой стороны шарнирно связан с шатуном б,,противоположный конец которого шарнирно установлен на последующем звене 2, скоторым связан кривошип 4 предыдущегокривошипно-шатунного механизма.Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 сведены до контакта боковыми гранями пластин,Для изгиба устройства в плоскости пластинв одном иэ двух возможных направленийпроисходит поворот одним из двигателейсоответствующего кривошипа 4 по часовойстрелке. При этом звено 2,...

Номер патента: 1604599

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Диперштейн, Сахно, Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...состоящий иэ червячного колеса 1 и маломощного двигателя 2, вал которого связан с червяком 3. Привод установлен на каретке 4, расположенной в направляющих 5. Червячное колесо 1, установленное на каретке 4, взаимодействует с рейкой 6, связанной с выходным звеном вибратора 7 продольных колебаний, который может быть выполнен в виде электродвигателя с кулачковым преобразователем. В качестве вибратора продольных колебаний могут быть также использованы пневматические и электромагнитные возбудители.Устройство для шагового перемещения работает следующим образом.Вибратор 7 возбуждает продольные колебания подвижной зубчатой рейки 6; Электродвигатель 2 определяет направление перемещения каретки 4 направленным вращением своего вала. В качестве...

Номер патента: 1604600

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Василенко, Григоров, Донченко

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивный, манипулятор

...а колеса 12, 27, 28, 30, 31 и 18 - другую независимую механическую передачудля вращения роликов 15. В варианте привода фрикционных роликов (фиг. 7) промежуточные колеса 29- 31 заменены валами, а колеса 17, 18, 26 и 28 выполнены коническими. Необходимо для увеличения равномерности прижатия фрикционных роликов к поверхности ленты располагать колеса 17 и 18 как можно ближе одно к другому, В корпусе 4 механизма выдвижения руки 5 установлено ее направляющее устройство 32.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости перемещения объекта манипулирования с помощью исполнительного устройства 6 корпус 4 механизма выдвижения руки 5 ориентируют на зону производства работ приводом 3 поворота колонны 2. Включают электродвигатель 7,...

Номер патента: 1604601

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Васильев

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор

...имеющая сквозной паз, на противоположных поверхностях 3 и 4 которого асимметрично установлены зубчатые рейки 5 и 6. В зацеплении с рейками 5 и 6 соответственно находятся зубчатые колеса 7 и 8, которые являются якорями электромагнитных муфт скольжения. Магнитные системы 9 и 10 этих же муфт скольжения расположены на приводном валу 11, непосредственно связанном с двигателем (не показан).Манипулятор работает следующим образом.С началом вращения приводного вала .11 подается ток в обмотки возбуждения магнитных систем 9 и 10 электромагнитных муфт скольжения, при этом образовавшийся магнитный поток(показан пунктиром) создает силовую связь между магнитными системами 9 и 10 и якорями муфт 7 и 8 скольжения соответственно. Поскольку якоря 7 и 8...

Номер патента: 1604602

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Лифантьев

МПК: B23Q 7/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...телескопическим цилиндром 16 с золотником 17 с верхним 18 и нижним 19 окнами, Надзолотниковая полость цилиндра 16 сообщается с атмосферой, а золотник 17 посредством штока 20 связан с захватными элементами, содержащими пневмокамеры 21. В стенке цилиндра 16 сделаны верхние 22 и 23 и нижние 24 каналы. В золотнике 17 расположен поршень 25 со штоком 26, посредством которого он связан с пальцами 6. Поршень 25 опирается на пружину 27. Конечные выключатели 28 - 39 управляет работой мани. пулятора,Манипулятор работает следующим образом. Транспортером 40 кирпичи 41 подаются на приемную платформу 10 (фиг, 3). Впереди идущий кирпич нажимает на выключатель 28; останавливает транспортер 40 и включает привод 15 тол кателя 11, Тол катель 11 подает...

Номер патента: 1604603

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Городнер

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...цилиндрами 15. Настройка корректирующего механизма на необходимуювеличину перемещения производится настроечными винтами 16.Силовой цилиндр 17 привода поворотаколонны 2 прикреплен к основанию 1, сое-,диняется с поворотным диском 18, закрепленным на поворотной колонне 2, 35соединительным пальцем 19, который засчет перестановки его на нужное отверстиепозволяет изменять точку соединения цилиндра 17 с диском 18.Механические руки 7 манипулятора 40ориентируются при продольном перемещении по ловителям 20, которые устанавливаются на прессах 21 и 22 совместно соштампами и на перекладной столик 23 инакопитель 24. 45При подаче сжатого воздуха в силовойцилиндр 10 он приводит в движение штангу 11, а она, в свою очередь; передвигает вперед...

Номер патента: 1604604

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Гордеев, Дроздецкий, Лавренев, Нежданов, Явленский

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...О 13 Оо, если Овх - Ооп1 З 1 З1 З 1 З 25 02, если Овх ( 0 опЭ где 0013 Ф 0213 сопзт, Сформированный таким образом сигнал поступает с выхода блока 13 на соответствующий вход блока 12 вычисления, т.е. на 30 вход управляемого инвертора 15. В зависимости от этого сигнала коэффициент передачи управляемого инвертора 15 по его остальным входам равен либо -1(при Овых = Оо ), либо+1(при1 З 1 З1 З 1 З О вых =02 ).Таким образом, на выходе сумматора 16 блока 12 вычисления появляется напряжение Овых16,3 45 индикация "больше" или "меньше" соответственно. При захвате детали под действием привода перемещаются из исходного положе ния в промежуточное, при этом вследствиеусилия привода появляется перекос губок схвата, его упругие деформации и медленное...

Номер патента: 1604605

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Бомко, Коноплянко, Ручка, Селиванов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...магниты 5, на штоке 4 установлены постоянные магниты 6-8. Деталь 9, подаваемая плунжером 15 10, сопрягается с отверстием 11 детали 12.Схват манипулятора работает следующим образом.В исходном положении шток 4 находится в верхнем положении. После того как 20 плунжер 10 подал иэ накопителя деталь 9 на рабочую позицию, начинается движение штока 4 вниз. Движение штока 4 относительно основания 1 и взаимодействие постоянных магнитов 5 и 6 вызывает 25 раздвижку рычагов 2. Далее шток 4 продолжает перемещаться относительно основания 1, которое начинает двигаться вниз. В результате взаимодействия постоянных30 магнитов 5 и 7 рычаги 2 сдвигаются и захватывают деталь 9. Одновременно плунжер 10 убирается на исходную позицию. Основание 1 продолжает...

Номер патента: 1604606

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Вопнярский, Каранчук

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...3, причем число канавок равно количеству зажим ных губок.Датчики, установленные на корпусе 1 (не показаны), взаимодействуя с зажимной губкой 2, служат для определения момента отключения привода 3 при зажиме или разжиме захвата.Эксцентрисистет е, с которым выполнены канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2, Пазы 7, выполненные в зажимных губках 2, служат для регулировки начального положения губок (изменение размера Б) при изменении размера захватывемых деталей.Захват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении эажимные губки 2 максимально разведены, о чем сигнализирует датчик, привод 3 обесточен. При попадании детали в зону захвата система управления подает команду на ее...