Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота

3 727420емещают ось пово- ходе датчика 2 угла поворота, что фикгую величину и сирует первую координату по направлемки определяют нию перемещения, Затем перемещают раункцию от угла по- бочий орган 1 с датчиком 2 угла пово 5 рота в том же направлении на определенеления двух каор- ную постоянную величину о, при этом ятом получают за рычаг 3 поворачивается на угол А;основение произ- определяемый датчиком 2 угла поворота. ежду концом и Вторую координату й, определяем поа альнейшее 10 соотношению й;-сад к где а:соим,20 рычага с кромкой перфРга рычага на задан-другую координату крокак тангенциальную фворота рычага.Возможность опрецдинат одним инструмесчет того, что соприкводят любойточкой мосью поворота рычага, д-перемещение производят на заданнуювеличину. Поскольку зависимость междуискомой величиной второй координаты иуглом поворота рычага при перемещенииоси в направлении изделия на одну 15и ту же величину известна (являетсятангенциальной), то по величине угла "цо 6 орота рычагаможно судить о положе нйи" кромки изделия относительно оСиповорота рычага, т.е. о величине другойкоординаты.При определении по данному способуположения кромки изделия рабочий органс измерительным инструментом или только измерительный инструмент церемешают по программе в направлении изделия.Измерительный инструмент в виде датчика угла поворота приводится в соприкоснование с изделием своим рычагом,причем соприкосновение между концом 30рычага и осью его поворота обеспечивается допуском на установку изделия в заданную позицию. Положение кромки от/носительно рабочего органа по однойкоординате находят по моменту соприкос- З 5новения рычага с кромкой, затем пере" мещают ось рычага в том же направле ййина некоторую заранее известную величину и по величине угла поворота рычага находят величину другой координаты, 40значение которой в зависимости от местасоприкосновения кромки с той или инойточкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координатыкромки.На фиг. 1 показан пример выполненияспособа; на фиг, 2 - характер зависимости между величиной искомой вто- ярой координаты и углом поворота рычага.На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Перемещают рабочий орган 1 в направлениикромки изделия 4 до соприкосновения в 55любой точке на рычаге 3 м"ежду концоми осью поворота. Момент соприкосновенияопределяют по появлению сигнала на вы-,Перемещение датчика 2 угла поворота может вьпюлняться при неподвижном рабочем органе 1 с помощью самостоятельного привода, выполняющего перемещение на заданную величину оОписываемый способ может быть ис-пользован в промышленных роботах, например, для контактной точечной сварки, при определении положения свариваемых кромок. В последнем случае необходимость определения положения кромок возникает в связи с трудностью точной . установки изделия в заданную позицию, Смещение же изделия от запрограммированной траектории перемещения сварочных клещей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации изделия, преждевременному изйосу электродов, снижению качества сварки.Эфф ективность предлагаемого способа заключаетеа в возможности определения двух координат положения кромки относительно рабочего органа с помощью одного простого датчика угла поворота,Формула изобретения Способ определения положения кромки изделия относительно рабочего органа промышленного робота, при котором производят программное перемещение рабочего органа, снабженного датчиком угла поворота с рычагом на его оси, определяют одну коордийату кромки изделия при соприкосновении рычага с кромкой и измеряют линейное, перемещение рабочего органа по углу поворота рычага, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью возможности определения двух координат, после соприкосновения рычага с кромкой перемещают ось поворота рычага на заданную величину и5другую координату кромки определяюткак тангенпиальную функцию от углаповорота рычага,Источники информации,принятые во внимание при экспертизеСоставитель Г. Чайковский Редактор Г, Нечаева ТехредО. Андрейко Корректор М, Пемчик 41/13Тираж 1033 Г 1 одписноеБНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проек 4