B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1678603

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации

...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...

Номер патента: 1678604

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Зенин, Карсеко

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытаний, промышленных, роботов, стенд

...точек на подвижных элементах робота по известным алгоритмам определяет его геометрические, статические, кинематические и динамические параметры,Блок 25 коррекции обеспечивает независимость масштаба ультразвуковых измерительных каналов от изменений физических параметров воздуха в рабочем обьеме, Это достигается благодаря.преобразованию .скорости распространения акустических волн в частоту следования счетных импульсов, С этой целью в эталонном канале 6 измеряется фиксированное расстояние, Результат измерения в виде кода циклически передается в блок 25, где сравнивается с эталонным кодом. Образо, ванная эталонным ультразвуковым каналом 6 и блоком 25 система автоматического регулирования на основе сравнения указанных кодов непрерывно...

Номер патента: 1678605

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Хаги

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел 6 соединена с корпусом 1, причем длина кооомысла 6 равна половине длины поворотного рычага 3. Поворотные рычаги 3 и 4, а.также губки 5 и шток 2 образуют шарнирный параллелограмм, На одной из зажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка 5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с возможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянии от основных шарниров 9, равном1=3 1-зп а/2),где . - длина поворотного рычага параллелограмма;а-уголсьемной призмы.Захват работает следующим образом, Приводной шток 2, перемещаясь влево, увлекает шарнирно соединенные с ним поворотные рычаги 3 и 4, которые вызывают поворот коромысел 6, при этом зажимные губки 5 перемещаются...

Номер патента: 1678606

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Дождев, Елагин, Любчик, Мурзин, Провоторов, Шоргин

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, электромагнитное

...5 - устройство с упором; на фиг. 6 - устройство с упором и толкателем,Электромагнитное захватное устройство содержит цилиндрический корпус 1 магнитопровода, связанного с рукой робота 2, проходные фланцы 3 и 4, охватывающие электромагнитную катушку 5, расположенную на немагнитной втулке 6, вдоль внутренней поверхности которой может перемещаться цилиндрическая деталь 7, В боковой поверхности втулки 6 установлены одна над другой ферромагнитные вставки 8 и 9. Последние могут быть выполнены встроенными в тело втулки 6 (фиг. 1 и 3) или как элемент фланцев 3 и 4(фиг. 2 и 4). При этом рациональным является сохранение экспериментально установленных соотношений размеров вставок Ь = ( --- )Н и Л = 0,2 д ограниченных1 1.3 4углом а порядка 40-60...

Номер патента: 1678607

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Гуревич, Кожевников, Уваров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...11 гибкого колеса б при изготовлении нарезаны на поверхности начального конуса с углом а при вершине и имеют эвольвентный профиль.Аналогично, зубчатые венцы 10, 12 соответственно жестких колес 8 и 7 выполнены эвольвентно-коническими, Выходной вал 9 установлен на опорах 21 качения в стакане 22, который в свою очередь жестко связан с ведущим звеном 1 через компенсационное кольцо 23.Жесткое колесо 8 кинематически связано с ведущим звеном 1 посредством дополнительно введенных и расположенных диаметрально друг относительно друга соответственно регулировочных винтов 24 истопорных винтов 25,Шарнир манипулятора работает следующим образом.После сборки шарнира или в период регламентного обслуживания наладчик регулирует величину прижатия...

Номер патента: 1678745

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Ивашенцев, Штык

МПК: B25J 11/00, B66C 1/02

Метки: перекладчик

...ение ходу поршня силового цилиндра 13 и, как результат, тормозная сила Рт, приложенная к оси 5 соединения кривошипа 3 и люльки 1 и направленная противоположно приводной силе Ер, приложенной к оси 6 соединения кривошипа 4 и люльки 1 от силового цилиндра 14, Создаваемый при этом крутящий момент обеспечивает силовое замыкание кинематической цепи, что гарантирует прохождение люлькой 1 зоны неустойчивого равновесия, Люлька 1 по дуге окружности подходит к листовой заготовке в левое положение схватом 2 вниз и захватывает заготовку.При переключении распределителя 15 в левое положение рабочая среда через рас 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 пределитель 16 попадает в бесштоковую полость силового цилиндра 14. Поршень силового цилиндра 14,...

Номер патента: 1680492

Опубликовано: 30.09.1991

Авторы: Гявгянен, Овсянников, Попов, Хиргий

МПК: B25J 15/06

Метки: пневматический, схват

...захватным устройствам манипуляторов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.На фиг. 1 дан пневматический схват, общий вид; на фиг. 2 - вариант выполнения сменной насадки с тангенциальным каналом для закручивания воздушного потока Оо часовой стрелке; на фиг. 3 - вариант выполнения сменной насадки с тангенциальным каналом для закручивания воздушного потока против часовой стрелки.Пневматический схват содержит корпус 1, образующий со сменной насадкой 2 кольцевую камеру 3, соединенную тангенциальным каналом 4 с источником давления среды. Кольцевая камера соединена сужающимся кольцевым соплом 5, образованным поверхностями 6 и 7, с центральным сквозным каналом 8. Схват предназначен для работы с деталями 9 типа "вал",...

Номер патента: 1682160

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...всех точках измеряют скорость подвижного звена с помощью датчика 11 скорости, и записывают эти значения в память УВМ 5 совместно с значениями соответствующихкоординат этих точек, полученных, например, от датчика 12 положения подвижного звена.На втором участке траектории выби рают точки коррекции, соответствующиеточкам первого участка, в которых производилось измерение скорости подвижного звена. Например, выбор соответствующих друг другу точек первого и второго участков мо жет быть осуществлен таким образом, чтобыэти точки были симметричны относительно точки, отделяющей пассивный участок от активного.В рассматриваемом примере в каждой 20 точке второго участка траектории УВМ обеспечивает подачу на двигатель напряжения.определенного как...

Номер патента: 1682161

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Двужилов, Лившиц, Тритко, Юдин

МПК: B25J 19/06, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...роликом 7 и зубчатое колесо 8, На каретке 3 закреплена механическая рука 9 с захватом 10. Вращение зубчатого колеса 8 осуществляется при водом 11, установленным на каретке 3, Захват 10 перемещается вдоль руки 9 при помощи привода 12 линейного перемещения. Привод 13 осуществляет поворо захвата 10 вокруг его оси. На колоннах 2 25 может устанавливаться дополнительная поперечная балка 14 с направляющей 15, по которой перемещается каретка 3. Питающие и управляющие коммуникации 15 размещены внутри подвижных шарнионо 30 соединенных блоков Траверса 1 выпал. нена в ниде полой балки с рядами отверстий 18-20 на ее сторонах. причем упомянутаяполость соединена с системой вытяжной вентиляции при помогци трубопровода 21, 35 Трубопровод 21 соедичен...

Номер патента: 1682162

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Савченко

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, погрешностей, позиционировании, робота, руки

...например, посредством пружи Оны сжатия, При этом экран 8 устанавливаютв плоскости, перпендикулярной оси враще-.ния Е звена 6,После этого производят вращение звена 6 вокруг оси Е, например, посредством 25привода (не показан), При вращении звена6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении - неподвижными.При этом пишущий элемент 7 описывает наэкране 8 окружности с радиусом, равным 30величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Еслизвено 6 не выведено в исходное положение,то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси Е к эллипсу,Получение четкого рисунка на экране 8 35обеспечивается за счет возможности ходаинструмента во фланце 9 вдоль оси звена 6и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8....

Номер патента: 1682163

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Васильев, Горюнова, Минин, Митяшев

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, полых

...удержания детали на рабочую поверхность упругих лент нанесен фрикционный материал 10. Один иэ концов каждой упругой ленты закреплен на корпусе 1, а другой - на соответствующей секции вала, Количество секций вала и муфт может быть любым.Захват работает следующим образом, При захвате изделий с цилиндрической полостью контактные элементы 9 устанавливают на лентах 2 таким образом, чтобы все муфты при повороте вала включились почти одновременно. упругие ленты за счет своей упругости в исходном состоянии прилегают к внешней стороне корпуса, Захват вводится в полость изделия и включается двигатель. Контактные элементы 9 включают последовательно все муфты, упругие ленты 2 при вращении вала выдвигаются изкорпуса и фиксируют изделие за...

Номер патента: 1682164

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Болотин, Степанов, Табачник, Федосеенков

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, манипулятора, питающих, поворотной, части, шлангов

...а другое жестко связано посредством кронштейна 4 с поворотным звеном 5 манипулятора, а также основного упругого элемента 6, выполнен- кого в виде винтовой спирали, и элементов 7 крепления питающих шлангов В, размещенных на основном упругом элементе 6,Причем винтовая спираль установлена с перегибом, а ее концы закреплены на опорных кольцах 1 и 2,Кроме основного упругого элемента б, может быпгь установлен дополнительный упругий элемент 9, выгголненый идентично основному упругому элементу 6, а именно в виде витка винтовой спирали, Оба упругих элемента 6 и 9 установлены с перегибом и закреплены по разные стороны от оси поворота манипулятора, т,е диаметрально противоположно оси поворота шарнира, При этом питающие шланги 8 к...

Номер патента: 1684019

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Сидоров

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...тормоз 12 пддъема колонны 3 и утапливает его плунжер, при этом обратный клапан 26 закрывается, дроссель 25 имеет большое гидравлическое сопротивление и вся рабочая жидкость из гидравлического тормоза 12 подъема перетекает в гидроаккумулятор 24 и гидравлический тормоз 18 выдвижения руки, В самом начале утапливания плунжера гидравлического тормоза 12 рабочая жидкость перетекает только в гидроаккумулятор 24, в середине хода - в гидроаккумулятор 24 и гидравлический тормоз 18, в конце хода плунжера - только в гидравлический тормоз 18, 1684019В момент соприкосновения упора 14 и плунжера гидравлического тормоза 12 срабатывает концевой переключатель (не показан), который переключает распределитель 11, сжатый воздух подается в штоковую...

Номер патента: 1684020

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Артаров, Балясный, Беккер, Волоценко

МПК: B25J 15/04, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...21 зубчато-реечнойпередачи, входящее в зацепление с рейками 22 и 23, установленными в корпусе 8 свозможностью осевого перемещения,В проточку 24 вала червяка 15 входитвилка рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок (не показаны),В корпусе 8 установлен толкатель 25,снабженный пружиной 26. и взаимодействующий с другим концом двуплечего рычага16.Промышленный робот работает следующим образом.Предварительная настройка губо захватного устройства на заданный размер транспортируемых изделий происходит в автоматическоМ цикле,В начале цикла каретка 4 и верхняя рейка 23 установлены в нулевое положение, Каретка 4 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 7, При взаимодействии с упором 7 верхняя рейка...

Номер патента: 1684021

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Вознесенский, Игенов, Каимов, Муратов, Никитин, Ормамбеков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,Платформа 19, шарнирно соединенная в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основания 20 и имеет вертикальную ось поворота, Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели 22, подключенные к системе управления.Манипулятор работает следующим образом. те чего корпус 1 поворачивается и включается один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически связанных с системой управления, По сигналу системы управления включается второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически связанный с противовесом 16, Перемещаясь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з,п,ф-лы, 3 ил. Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по...

Номер патента: 1684022

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...внутренняя 2 и внешняя 3 обоймы магнитной системы, разделенные кольцевым воздушным зазором. К обоймам крепятся полюса 4, на которых размещены секции обмоток возбуждения, состоящих из двух частей, одна из которых 5 расположена на внешнем магнитопроводе кольцевого зазора, а другая 6 - на внутреннем. В воздушном кольцевом зазоре магнитной системы размещены якори 7 приводов перемещения руки робота, установленные на свободно вращающейся платформе 8, на которой расположена рука 9 робота. Вращение платформы 8 происходит в подшипнике 10, установленном на приводе 11 подьема руки робота со схватом 12, Воздушный зазор 13 образован внешним 14 и внутренним 15 полюсными наконечниками. Части 5 и 6 обмоток возбуждения подключены к источнику...

Номер патента: 1684023

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...каналы вывода с управляемыми ключами модуля ввода - вывода АЯЦМ 5.435.316 стойки управления "Сфера", в качестве входов блока 20 - каналы ввода модуля АЯЦМ 5,435.316.Устройство работает следующим образом,В исходном положении гофры 11 рукавов 2 сжаты силой сжатия пружин 15, клапаны 13 прижаты к пластине 10, фиксаторы 9 обесточены. Схват подводится и опускается к плоской детали, имеющей ажурную конструкцию, или к листовой детали сложной формы с отверстиями. При этом максимальное расстояние от пластины 10 с клапанами 13 до поверхности детали не должно превышать длины рукавов 2 при растянутом гофре 11. Далее, через отверстия 3 и герметичную камеру 4 в полости рукава 2 подается сжатый воздух. Под действием сжатого воздуха гофры 11...

Номер патента: 1684024

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Бабиченко, Даровских, Жданов, Рудаев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, комплекс

...1, и с высотой, равной высоте буртика 11, Длина шторки 3 превышает длину корпуса 1 на высоту буртика 11. К оси 5 шторки 3 прикреплен рычаг 13, предусмотренный для взаимодействия с приводами (не показаны) в позициях захвата изделия и его разгрузки, Захват 7 содержит подпружиненный относительно корпуса палец 8, который скреплен с якорем 15 и выполнен с воэможностью осевого перемещения. В корпусе 14 смонтированы также статор 16 и обмотка 17. Корпус 14 захвата 7 кронштейном 18 связан с корпусом 1, Корпус 1 имеет также переходный фланец 19 для связи с рукой манипулятора (не показан),5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Комплекс работает следующим образом.Изделие 2, расположенное на технологической термоизоляционной платформе 10, разогревается до...

Номер патента: 1684025

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Никулин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...на выталкиватель 12, а другой - на тарелку 13. Для перемещения 25 ползуна 1 в одно из фиксированных положений служит пружина 14, опирающаяся одним концом на тарелку 13, а другим - на тарелку 15, Пружина 16 установлена между тарелкой 15 и стаканом 17 для уменьшения 30 динамических воздействий на руку манипулятора, В стакане 17 смонтирован хвостовик 18 крепления захвата к руке манипулятора.Захват работает следующим образом, 35 При опускании захвата на захЬатывае-. мый предмет последний, взаимодействуя с выталкивателем 12, сжимает пружину 11 и входит в соприкосновение с нолзунам 1, который, двигаясь по корпусу 3 вверх, сжи мает пружину 14 и зажимает губками 2 деталь. При дальнейшем опускании захвата происходит перемещение полэуна 1 с уже...

Номер патента: 1684026

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Голов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота, руки

...1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - то жевариант; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг, 2 на фиг, 4-7 - разрез Б-Б на фиг, 1 варианты выполнения устройства 10 для различных типов захватываемцх деталей).Устройство содержит корпус 1, к которому болтами 2 крепятся опорные вили 3, На, конце каждой опорной вилки 3 на оси 4 15 установлен с возможностью вращения ролик Б. Между корпусом 1 и роликами 5 на осях 6 установлены опорные ролики 7, Ролики 5 и 7 выполнены в виде наоужного профильного кольца 8, закрепленного на 20 упругом эластичном элементе 9, и втулки 10, На корпусе 1 установлена опора 11, а на опорных вилках 3 установлены опоры 12. Опоры 11 и 12 могут быть выполнены регулируемыми. Захватываемь;е детали 13-19 могут иметь различное...

Номер патента: 1684027

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Зеликов, Куур

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...силового цилиндра 2 в направлении, перпендикулярном оси захвАтной головки на корпусе 1 перпендикулярно осям цапф 3 жестко закреплены копирные планки 17, а на выходном звене привода 7 установлены опоры 18 качения с возможностью вращения в плоскости копирных планок 17 и взаимодействия с ними.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении поршень силового цилиндра 2 находится в верхнем положении, Штифты 16, закрепленные в тягах 15, расположены до упора вверху прорезей 13, а эксцентрики 11 разведены в стороны с образованием между ними максимального промежутка, Силовой цилиндр 2 отклонен на цапфах 3 вправо на максимальный угол, а опоры качения 18 находятся на копирных планках 17 в крайнем верхнем положении, При включении...

Номер патента: 1684028

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Васильев, Королев, Юрков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...ГКНТ СССР(21) 4744876/08 (22) 03,10.89 (46) 15.10.91, Бюл, М 38 (71) Лениградское научно-производствен ное обьединение "Авангард" (72) Ю.Н.Юрков, Б,Н,Васильев, А,Г.Королев (53) 621.7.077 (088,8)(56) Патент США М 4611397, кл, Н 05 К 3/30, 1986. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к приборостр ению и позволяет повыси рирования за счет сократ 1 б 84028 А 1 элементов, обеспечивающих сведение захватных губок. При перемещении поршня 2 вниз втулка 6 также опускается до упора в корпус 5 и останавливается. При этом захватные губки 8 под действием плоских пружин 7 расходятся, Шток 3 продолжает опускаться до тех пор, пока присоска 4 не захватит деталь. Затем шток 3 под действием пружин 12 и 13 поднимается и своим пальцем...

Номер патента: 1684029

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Денисова, Кокорев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...изогнутыми по окружности,Корпус имеет входные 5, выходные 6 пазы, расположенные симметрично оси, проходящей через центр кривизны,На корпусе установлено фиксируюшее устройство, выполненное в виде ползуна 7 клинообразной формы с канавкой 8, в которую входит поводок 9, установленный на шестерне 10, расположенной на той же оси, что и рычаги 3, На ползуне имеются направляющие 11, взаимодействующие с рычагом 3, Каждый рычаг имеет индивидуальный привод. Для обеспечения надежной фиксации рычага имеются фиксатор 12 и рукоять 13, Захватное устройство связано с манипулятором посредством хвостовика 14. Иглы захватывают груз 15 как минимум в двух точках,Захватное устройство работает следующим образом. Рукоять 13,жестко связанная с рычагами 3,...

Номер патента: 1684030

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Артемова, Оснач, Ярковой

МПК: B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, манипулятора, руке, смены

...образом.Рука 4 манипулятора в исходном положении не снабжена захватом. Захваты 1 и 2 захватными рычагами 8 и 9 зажимают балку 5, базируясь в кольцевых пазах б и 7. Для установки захвата 1 или 2 на руку 4 последняя перемещается вдоль оси соответствующего захвата. При этом штырь 19 перемещается по направляющей 21, обеспечивая соосность захвата 1 и руки 4, Подпружиненный упор 18, перемещаясь по наклонной направляющей 22, поднимается вместе с фиксатором 3. Хвостовик 23 заходит в отверстие 24 хвостовика 16. После того, как выступы 14 и 15 упрутся в прлзуны 12 и 13, рука 4 останавливается. Подается команда на разжим захватных рычагов 8. При этом полэуны 12 и 13 своими пружинами надежно прижимают захват 1 к руке 4, а опорное кольцо 25...

Номер патента: 1684031

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Бурбо, Васильев, Голиков, Ливотов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...2 и катушки 3 Ккорпусу 1 присоединены трубка 4 отвакуумной системы и присоска 5. Заслонка представляет соЬой постоянный магнит б. Магнит б соединенсо штоком 7, выполненным из немагнитного материала . На полюсахмагнита б имеются кольцевые канавки - концентраторы магнитного поля,в которых удерживается магнитнаяжидкость 8. Шток 7 установлен в канале. 9 подвода вакуума в полостьприсоски. Между корпусом 1 и упоромштока 7 установлена пружина 10.Под действием пружины 10 и магнитно"го поля шток 7 с магнитом 6 находятся в состоянии равновесия. Магнитная жидкость 8 герметизирует по"лость корпуса относительно полостиприсоски. Линии со стрелками показывают замкнутый магнитный поток.Вакуумный захват работает следую"щим образом,При опускании...

Номер патента: 1684032

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Костенко, Любчик, Мурзин, Провоторов, Тамарин

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, электромагнитное

...вариант выполнения с толкателем и упором; на фиг.4 - то же, вариант выполнения с упором.Электромагнитное захватное устройство состоит иэ магнитопроводящего цилиндрического корпуса 1, закрепленного на руке 2 робота, Ка торцовых поверхностях корпуса 1 установлены фланцы 3 и 4, охватывающие электромагнитную катушку 5, расположенную концентрично немагнитной втулке 6, внутренняя поверхность которой выполнена с экцентриситетом относительно ее внешней поверхности, что обеспечивает получение асимметричного магнитного поля, При этом рациональным является сохранение экспериментально определенного соотношения размеров Ь 1Ь 2 + Л, где Ь 1 и Ьг максимальная и минимальная толщина стенок втулки.6; Л - максимальный зазор между деталью 7 и втулкой 6....

Номер патента: 1684033

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Свита

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...положении открывает канал 2. Упор 1 подпружинен относительно корпуса 1 пружиной 15.Возможен вариант выполнения устроиства, когда на общем основании 16 уста новлено несколько захватных органов 7.Устройство работает следующим обра зом.Захват опускают на деталь. Упоры 11, не попавшие на деталь, не изменяет своего по. ложения. Упоры 11, попавшие на деталь, открывают соответствующие клапаны 12 и золотниками 13 открывают канал 2, Включается источник вакуума, и через открывшиеся отверстия 6 вакуум проникает из основной камеры 4 в открывшиеся вспомогательные камеры 7. В полости Г создается по. ниженное давление, а в полости В поддер 4живается атмосферное давление, Мембрана 10 занимает крайнее верхнее положение и надежно удерживает упор 11 в...

Номер патента: 1684034

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Гаврилец, Журавлев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...последний от проворота.Рука манипулятора работает следующим образом.Для зажатия заготовки между пальцами 12 с накладками 13 сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 16, шток 17 перемещается в полой ступице 9 центрального зубчатого колеса 8 и с помощью штифта 18, воздействующего на винтовой паз 1 О, заставляет поворачиваться центральное зубчатое колесо 8, а вместе с ним равномерно на одинаковый угол поворачиваются внешние зубчатые колеса 11. Пальцы 12 сближаются к центру и зажимают заготовку. Для лучшего сцепления с заготовкой пальцы 12 снабжены накладками 13 из синтетического материала. Перенос заготовки с места зажима в зонуобработки или на другую технологическуюоперацию осуществляется перемещением корпуса 1...

Номер патента: 1684035

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...вдва дифференциальных измерительных моста (не показаны), выходы которых через усилители (не показаны) подключены соответственно к приводам 4 и 5, Датчики деформаций 21, 22, 23, 24 включены аналогично в измерительные мосты, выходы которых через усилители не показаны) подключены соответственно к приводам 15 и 16.Приводы поворота рычагов могут оыть выполнены, например, на основе неполно- поворотных гидро- или пневмодвигателей, малогабаритных электродвигателей с Волновыми редукторами или электромагнитов.Датчики деформаций мокнут быть, например, тензометрическими.Для уменьшения трения гибких тяг при изменении их натяжения опоры могут быть выполнены роликовыми.При наладке робота с помощью натяжных устройств (не показаны) создает в гибких...

Номер патента: 1685701

Опубликовано: 23.10.1991

Авторы: Ефанов, Кушнир, Павлов, Райнес, Янсонс

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...установлено червячное ОО колесо 18, взаимодействующее с червяком (Я 12. Трос 19 намотан на барабан 8, охватыва- еет шкив 5 и блок 6, Концы троса зафиксиро- ( ваны на барабане 8.аяяяйМанипулятор работает следующим образом,Дяя перемещения каретки 2 упраепяят. щий сигнал подается на тормоз 7, который расфиксирует каретку 2 относительно направляющих портала 1. Включается двигатель 4 и шкив 5 приводит в движение трос 19, перемещая каретку 2 по направляющим вправо или влево в зависимости от направ1685701 Составитель Ф.Майороволионова Техред М.Моргентал Корректор И.Муск акт акаэ 3562 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5...