B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 952578

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, модульный

...находится шестерня31, связанная с двигателем 32 припомощи редуктора 33, Шестерня 31,15 двигат "ь 32 и редуктор 33 установлены н неподвижном корпусе 27 поступательного исполнительного модуля 3.Модульный манипулятор второго варианта (фиг,11), в общем случае,содержит те же элементы (модули),20 что и модульный манипулятор первоговарианта. В качестве примера модульуравновешиватель 34 в этом манипуляторе выполнен на основе пненмоцилиндра. Выходной упор 35 модульуранновешивателя 34 закреплен наштоке 36 пненмоцилиндра. Однако существенное различие модульных манипуляторонпервого и второго вариантовсостоит но взаимных связях входящих вманипуляторыузлов. Вмодульном манипуляторе второго варианта на модульплите 8 и модульной упорной рамке...

Номер патента: 952579

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания

...шестерня 4, находящаясяв зацеплении с шестерней 5, причемпередаточное число равно двум, Шестерни 4 и 5 расположены в корпусе6, к которому крепится стакан 7.Шестерня 5 скреплена с валом 8, накотором располагается кулачок 9,торцевая .поверхность 10 которого 25 выполнена синусоидальной. число полуволн равно четырем.С синусоидальной поверхностью10 кулачка 9 контактируют ролики 11расположенные на осях 12, связанных 30 с плунжерами 13-20, силовых цилинд952579 игЛ ров, размещенных в общем корпусе21. Плунжеры 13 и 17 выполняют функции уравновешивания, а плунжеры14-20 - приводные функции.Силовые цилиндры закрыты крышками22 и фланцем 2 3. Для подвода рабочейсреды в каждой крышке 22 предусмотрено отверстие 24.Механизм уравновешивания...

Номер патента: 952580

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Холошня

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...силового цилиндра 1 на осях закрепленырычаги 5, имеющие внутренние и внеш-ние поверхности для захвата деталей6. Правый торец силового цилиндра 1закрыт крышкой 7, в центральном отверстии которого ввернут штуцер 8,а в нижней части силового цилиндраштуцер 9,сСхват работает следующим образом,При подаче давления в силовой цилиндр 1 через штуцер 8 поршень 3передвигается влево, воздействуяна шток 2 и через него на толкатель4. Толкатель 4 передними образующими раздвигает рычаги 5, которыесвоими наружными поверхностями замыкают изнутри деталь 6, Воздух илижидкость, находящиеся в левой полости силового цилиндра 1, вытесняются наружу через штуцер 9 в силовойцилиндр 1, и поршень 3 передвигаетсявправо, увлекая за собой шток 2 столкателем 4, который...

Номер патента: 952581

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Пашков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...охвата (положение пружин показано пунктирными линиями).и зажим детали. Возврат приводного элемента в исходное положение обеспечивается пружиной 10, а возврат губок - за счет энергии упругих деформадий, накОпленных в пружинах 4 по всей их длине, в то время как при срабатывании схватаперемещению распорной пружины 3 противодействует лишь нижний участок пружин 4, т.е. начиная от упоров 9.По сравнению с известными конструкциями схватов, у которых скорость перемещения губок находится в прямой зависимости от скорости перемещения 60 приводных элементов, в предлагаемой конструкции эти скорости независимы, причем скорость перемещения губок значительно превосходит скорость перемещения приводных элементов, что б 5 связано с отсутствием внешнего...

Номер патента: 952582

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Бансявичюс, Рагульскис, Улозас

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, узел, шарнирный

...соответственно.Конечное звено 3 соединено с рабочим органом 12.Устройство работает следующим образом.25 При прдаче от исто, ника 10 высокочастотного напряжения блока 9 управления через коммутирующее устройство8 высокочастотного напряжения наэлектроды пьезоэлектрических шаров4 и 5 последние начинают вибрировать952582 с высокой частотой и между ними и подпятниками б и 7 создается вибрационная сжатая газоная пленка, а при работе н условиях отсутствия газовойсреды (н космосе) - нибрационнаяпленка, наличие которой практическиисключает трение между шарами 4, 5и подпятниками б и 7, т,е. трениен паре шар-подпятник практическиотсутствует и звеньям микроманипулятора можно сообщить любое рабочее Оположение. Рабочий орган 12 устанавлинают в...

Номер патента: 952583

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Верховский, Жеребцов, Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, уравновешивания

...корпус 2 с направляющими роликами 3, в которых установлен полэун 4, шарнирно соединенный одним концом с рычагом 5, а другим концом - с пружиной б, связанной с одним концом троса 7, перекинутогочерез,ролик 8. При этом другой конецтроса 7 связан с рычагом 5, Ролик8 установлен на ползуне 4 и является направляющим элементом для троса7. Рычаг 5 соединен с рукой манйуля"тора при помощи. шарнира 9,Устройство работает следующим образом.В общем случае, при отклонении руки манипулятора от вертикального положения, шарнирно соединенный с йим рычаг 5 поворачивается относительно ползуна 4, увлекая эа собой трос 7, который, взаимодействуя с роликом 8, вызывает перемещение пружины б. Одновременно происходит перемещение ползуна 4 в направляющих...

Номер патента: 954212

Опубликовано: 30.08.1982

Авторы: Гаркуша, Занегин

МПК: B25J 5/00

Метки: лесопромышленный, робот

...а также силовой узел 17, манипулятор 18 и захватно-срезающий орган 19. Манипулятор имеет гидроцилиндр 20 подъема и опускания стрелы, гидроцилиндр 21 подъема и опускания рукоятки, гидроцилиндр 22 ус 954212тановки захватно-срезающего органа 19,имеющего гидромотор 23 привода пильногоаппарата 24.Лесопромышленный робот работает следующим образом.Специальная машина доставляет лесопромышленный робот на лесосеку и ставитего на грунт. В этом положении нижняя ра.ма 1 и верхняя рама 10 совмещены, гидроцилиндры 2 выдвинуты и робот стоит наопорных плитах 3, а гидроцилиндры 15 втянуты. Управляя дистанционно, операторвключает гидромотор 14 и с помощью шестерни 13 и зубчатой рейки 12 перемещаетвперед верхнюю раму 10, в крайнем положении автоматически...

Номер патента: 956271

Опубликовано: 07.09.1982

Авторы: Коновалов, Макрицкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...што ком 15 и камерой 16 имеется пружи" на 18, Винты 19 в вилках 20 и 21 служат для регулировки положения полу. муфт 6 и 7. Последняя поджимается пружиной 22, 20Захватное устройство работает сле" дующим образом.Перед перемещением устройства с помощью "руки" робота в зону захвата подается воздух в пневмокамеру 16. 25 Шток 15 перемещается .в крайнее правое положение, увлекая за собой тросы 13, огибающие вторые полумуфты 7, и вращая первые полумуфты 6, Упоры первых полумуфт 6 упираются в губки 8 и 9 и З 0 поворачивают их внутрь корпуса, После этого устройство подается в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливается над де" талью, частично закрытой технологи 35 ческой оснасткой и оборудованием,Во время захвата...

Номер патента: 956272

Опубликовано: 07.09.1982

Авторы: Галантер, Коган, Крейчман, Малышев

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительного, опора, органа, шаровая

...а между этими частями расположены дополнительно введенные кулачки, имеющие ответные скосыдля взаимодействия со скосами частейшара,На черетеже изображен держательизделия в шаровой опоре.Держатель 1 изделия 2 расположенхвостовиком 3 в полости шаровой опоры, состоящей иэ корпуса 4 (обоймы),верхней 5 и нижней 6 частей шара иоснования 7. Между частями 5 и 6 шара расположены зажимные кулачки 8.Держатель 1 опирается на пружины 9.Корпус связан с основанием 7 при помощи эластичной диафрагмы 10.Работа осуществляется следующимобразом.Держатель 1 подводится к закрепленному, например в патроне обрабатывающего станка (не показан), изделию. При подходе держателя к иэделию он базируется по опорной поверхности иэ 1 делия, поворачиваясь в частях 5 и 6...

Номер патента: 958082

Опубликовано: 15.09.1982

Авторы: Аронов, Батанов, Ильин, Кузнецов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...связанный с рукояткой 8. В корпусе рукоятки 8 расположена под 3 9580пружиненная собачка 9, взаимодействующая с зубьями зубчатого сектора 16цереэ окно 11, выполненное в отсекателе 5, для жесткой фиксации в заданном положении на втулке 3 отсекателя 5 предусмотрен штифт 12. На валу 1 жестко смонтирован кулачок 13,взаимодействующий через толкателина рычаги 15.Захват манипулятора работает следующим образом,Предварительно отсекатель 5 устанавливается на втулке 3 со смещениемего окна 11 относительно оси рукоятки8 на угол А закручивания торсиона 7, исоответствующий необходимому усилию,зажатия деталй, и Фиксируется в этомположении.Зажатие детали осуществляется вращением рукоятки 8 по часовой стрелке. 20При этом в начальный период...

Номер патента: 960004

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Курило, Милукене, Рагульскис, Шаткус

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...изобретения - повышение точносгт и упрощение конструкции микроманипуя цель достигается тем, что ляторе для биологических одержащем корпус и держа- нный на направляющих и шаговым приводом, шаговый н в виде пьезокерамическосодержащего пьезокерами, установленные под углом ричем одни концы стержней усом, а другие жестко скрепой и прижаты к боковой поателя.ьЕ-ЬйзЛя3ЯД , Анфнасафекус.,,ФКИ 1Манипулятор работает следующим образом.При подключении высокочастотного напряжения к электродам пьезокерамического элемента 5 он начинает колебаться в продольном направлении, совершает косые микроудары, создавая движущую силу в зоне механического контакта пьезокерамического элемента 5 держателем 3, которая сообщает держателю 3 поступательные...

Номер патента: 960005

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Голявин, Дежуров, Шаршов

МПК: B25J 9/00

Метки: модуля, привод, промышленного, робота

...полностьюоткрыты. При подаче сигнала от системы960005 формула изобретения СоставиТехред А.Тираж 10Государственелам изобретесква, Ж - 35,Патент, г. У ель И. ПащенкБойкас Редактор Н. БобковаЗаказ 6840/19 Коррек7 Подписноеого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Проектная,тор Г. Огар ВНИИПИпо113035, Милиал ППП ленного робота на воздухораспределитель 2, сжатый воздух поступает в поршневую полость пневмоцилиндра и сбрасывается из штоковой полости. Поршень пневмоцилиндра начинает движение (на чертеже влево), При подаче сжатого воздуха (по команде5 от СПУ) в управляющую полость Б плунжер 4 перекрывает магистраль выхлопа и сжатый воздух через отверстие 8 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 1, образуя воздушную...

Номер патента: 960006

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Дьяков, Пясковский, Филонов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и взаимодействующей с пальцами 14, выполненными заодно с толкателями. Причем пальцы 14 установлены в механической руке 8 с возможностью вращения вокруг своей оси и осевого смещения и взаимодействуют толкателями с профильным выступом - торцовым кулачком 15, выполненным на корпусе 4. При этом силовое замыкание осуществляется посредством пружин 16. Для выборки зазоров в приводе выдвижения руки ротор 11 подпружинен в сторону корпуса 4 пружиной 17. Для предохранения взаимного влияния магнитных полей концентрично расположенных обмоток 6 и 10 статора между ними установлен защитный экран 18.Манипулятор работает следующим образом.При подаче сигнала в привод поворота корпуса 4 ротор 5 поворачивается на соответствующий угол, а вместе с ним -...

Номер патента: 960007

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Ковалев, Кузьмин, Наймушин, Пашков, Фролов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...по форме, жесткости, габаритам и весу деталей, например обоймы трансформатора и катушки с магнитопроводом при осуществлении их сборки, протекающей в последовательности - захват и установка нежесткой обоймы в базирующее устройство, захват и установка жесткой катушки с магнитопроводом в обойму, работа схвата происходит следующим образом.Для захвата обоймы, являющейся нежесткой деталью, в сечении, обозначенном (фиг,4) как уровень захвата и обусловленном конструктивными особенностями робота, а также габаритами окружающей среды, схват подводят сверху. Своими верхними концами обойма смещает упор 8 к корпусу 1 на величину В в положение, показанное (фнг. 1) пунктирной линией, после чего рычаги 3 поворачиваются на величину Л 1. (см. фиг. 2),...

Номер патента: 960008

Опубликовано: 23.09.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...19 освобождает шарики 10, которые под действием пружин 11 заклинивают ста. 4 э ,кан 9 относительно гильзы корпуса . Дальнейшее движение стакана 9 в сторону порш ня 2 теперь невозможно,1 Тосле того, как стакан 9 заклинеи, яор.вень 2, продолжая двигаться влево (фиг. 2),84своими скосами 16 давят яа роликя 15, сжимая пружину 7 четырехзвенника. Движение стакана 9 влево теперь невозможно, поэтому четырехзвенннк работает как силовой мультипликатор, обеспечивая повышенное усилие прижатия губок 4 к захватываемому предмету. При подаче давления к отверстию 5 ра- бочая среда через щели между вспомогательНым поршнем 3 н гильзой корпуса 1 достйгает поршня 2 и он отходит влево (фиг, 2), при этом пружина 8 вызывает отход стака. на 9 вправо (фиг....

Номер патента: 960009

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Моргунов, Якобсон

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...оси 8 закреплено коромысло 9, которое шарнирно связано с ползунами 10 рычагов 2. В коромысле 9 предусмотрены два сквозных отверстия с размещенными в них шариками 11 и пружиной 12. Кроме того, в корпусе 1 имеются также упоры 13, а вкладыши 3 фиксируются посредством шпилек 14.Схват работает следующим образом.В процессе перемещения тяги б с коромыслом 9 рычаги 2 осуществляют зажим или разжим детали 15. При этом ползуны 10 компенсируют изменение длины короткого плеча рычагов 2.Так как коромысло 9 зафиксировано в тяге 6, то схват работает в режиме сохранения положения продольной оси. В случае несоосности схвата относительно установленной на станке детали, шарики 11, сжимая пружину 12, утаплйваются в свои отверстия. Коромысло поворачивается...

Номер патента: 961937

Опубликовано: 30.09.1982

Авторы: Васильев, Квасников, Макаревич, Руднев, Сасс, Учакин

МПК: B25J 5/00

Метки: задающий, лесной, машиной, орган

...рукоятки 4 управления по направляющей 6 происходит при условии того, что рука оператора лежит на опоре 7. При этом фиксатор 11 разъединяет связь ползун 5 - направляющая 6 посредством снятия усилия пружины 12 через фиксатор 11 с толкателя О.Для перемещения рукоятки 4 управления вверх-вниз необходимо нажать. кнопку 13, которая через толкатель 10 поворачивает стержень 16 в шарнире 17 и разъединяет связь направляющая 6 - корпус 1. При этом необходимо преодолеть усилие прижатия фрикционного элемента 18 к кор пусу 1, создаваемое пружиной 19.Для наклона рукоятки 4 управления опе ратор снимает руку с фиксатора 11, размыкая связь рукоятка 4 управления - ползун 5. Это происходит посредством того, что под усилием пружины 12 фиксатор 11...

Номер патента: 961938

Опубликовано: 30.09.1982

Автор: Николаев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...перемещаются вдоль продольной оси шток рейки 4.Г 1 ри вращении шестерни 7 относительно оси 8 происходит постепенное уменьшение расстояния от оси 8 до продольной оси шток- рейки 4. После поворота шестерни на 180 это расстояние имеет наименьшую величину (фиг. 4).При дальнейшем повороте до 360 это расстояние снова увеличивается до максимального значения (фиг. 3).Таким образом, при трогании с места крутящий момент относительно оси 8 наи более велик, что создает благоприятные условия для преодоления трения покоя, при водящие к сокращению времени разгона. Г 1 ри дальнейшем движении из-за уменьшения расстояния от оси 8 до оси шток-рейки 4 скорость вращения шестерни 7 увеличивается и достигается максимального значения после поворота на угол...

Номер патента: 961939

Опубликовано: 30.09.1982

Авторы: Кулешов, Хащин, Яхимович

МПК: B23P 19/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган, сборочного

...деталей 16 и 19 (фиг. 4 - 7) при установке соответствующих пальцев 9 с внутренним (фиг. 1, 2, 4, 5, 8 - 12) или внешним (фиг, 6, 7) расположением игл 15 на пальцах 9. Для осуществления сборки пары деталей, например 16 и 19 (фиг. 4 и 5) исполнительный орган устанавливают над деталью 19 и подают питание на обмотку 4 вибратора.При работе последнего якорь 5 колеблется, а вместе с ним совершают продольное колебание по стрелке Б пальцы 9 с иглами 15. Воздействие игл 15 на деталь 16 при ходе пальцев 9 вверх и вниз разное из-за наклона игл 15 под углом ,с. При ходе пальцев 9 вверх иглы 15 проскальзывают вдоль поверхности детали 16, послед.няя при этом фактически остается на месте и даже несколько смещается вниз под действием силы тяжести. При...

Номер патента: 963846

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Платонов, Стафеев, Яковлев

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор

...плавное уменьшениескорости электродвигателю 24 привода продольного перемещения основнойкаретки до ползучей скорости. Наползучей скорости фиксатор скользит по горизонтальной плоскости планки 20 до тех пор, пока не дойдет дощели 23,образуемой: двумя планками.С помощью сжатой пружины 8 фиксаторзаскакивает в щель, канавка фиксатора воздействует на электрическиймикропереключатель 9, который даеткоманду электромагнитной муфте 27привода на расцепление приводногобарабана 28 с шестерней 26 и на остановку электродвигателя 24.Заскочив в щель 23, Фиксаторвместе с основной кареткой 2 поинерции проходит небольшое расстояние, перемещая планку 20 и сжимаяпружину 22, Далее пружина возвращаетпланку в исходное положение до контакта с упором 18. В свою...

Номер патента: 963847

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Александров, Голанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...передачей (не показана), а другой через электромагнитную муфту 12 - с 15 винтом 13 и ходовой гайкой 14, пере-.мещающейся по направляющим 15, много"кратный шарнирный параллелограмм 16,закрепленный на корпусе 9 при помощи кронштейна 17, шарнирно связан сходовой гайкой 14. Схват, закрепленный на конце параллелограмма 16 состоит из сердечника 18, обмотки 19 изахватных губок 20, установленныхна концах сердечника.25 Работает манипулятор следующимобразом.Для подъема механической рукивключают электродвигатель 10 и электромагнитные муфты 5 и 11. Муфта 12 ЗО выключена. Вращение электродвигателя963847 ИИПИ Заказ 322/4 Тираж 1087 Подписно илиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4,10 через червяк (не показан) передается червячному колесу...

Номер патента: 963848

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Дячун, Ильиных

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сопротивления одной пружины, то на валу б после деформации всех пружин действует максимальный момент ф, определяемый из соотношения где 7- - количество пружин,КПД передачи, состоящей изролика 31 и пружины 23.Поток мощности направлен от двигателя 35 к валу б, связанному сшестернями 5. Шестерни, вращаясь,перемещаются по рейкам 3 вниз иподнимают рычаг 7 на необходимуювысоту позиционирования захвата 16соответственно направлению вращениярукоятки 15 управления.Если рукоятка 15 остановлена содновременным выключением двигателя 35, ведомый поводок 19 роликовоймуфты 17, получая вращение от вала бнследствие аккумулированного крутящего момента через звездочки 10 - 12и цепные передачи 13, 14, эаклининает ролики 21 и 22 в корпусе 20 и...

Номер патента: 963849

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Кажуро

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...14 - ввыполненном в корпусе 1 пазу 18, имеющем продольнйй и поперечный участки, соответствующие наклонному пазу 15.Захват работает следующим образом.При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 17 смещается вправо, сдвигая вправо кулачок 16. Так как ролик 14 помещен одновременно в пазу 15 кулачка 16 и в пазу 18 корпуса 1, он при движении кулачка 16 вправо, оставаясь в крайнем правом положении в пазу 15, смещается по прямой, вправо вдоль продольного участка паза 18. Вследствие того, что центры шарниров 9,8, 13 лежат на одной прямой, шарнир963849 Формула изобретения Составитель В. Павлов Техред М. ГергельКорре Била дактор Б о Заказ 322 Тираж 1087 Государственн елам иэобрете осква, Ж, Подписноо комитета СССРй и...

Номер патента: 963850

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Кажуро

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пантографа, содержащего также замыкающее звено 18и два дополнительных звена 19 и 20,шарниром 21 связанных с корпусом 1963850 Формула изобретения ИИПИ Зараж 1087 322/4 дписноеПП "Патент",д, ул,Проектная,Филиа г.ужг С концом замыкающего звена 18 шарниром 22 соединен палец 23; Оси шарниров 16, 21 и .22 лежат на однойпрямой и образуют три рабочие точкимеханизма пантографа.Палец.23 связан с пантографом икорпусом 1 параллелограммными механизмами, образованными рычагами 2426,Схват работает следующим образом.При вводе схвата в рабочую зону 1 Опо сигналу на захватЫвание деталипривод пальцев через шестерню 3 вращает гайку 2 вместе с коническим колесом 4, в результате чего ви.нт 9,скользя в шлицевом пазу корпуса 1, 15выдвигает палец 10 по...

Номер патента: 963851

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Архипенко, Безруков, Кравченко, Мельников, Поляков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...губка9 для захвата детали 10Оправка 1закреплена на транспортирующем органе 11 манипулятора при помощи винта 12Устройство работает следующим образом.В исходном положении сжатый воэ дух поступает в канал 2 оправки 1и в полость силового цилиндра 5 через отверстие 8Поршень со штокомб, сжимая пружину 7, перемещает приводную губку 9 в крайнее положение, 30 открывая захват. Оправку вводят вотверстие детали 10, которую отрезают резцом 13 от зажатой в патроне 14 токарного станка вращающейся заготовки 15. Оправку в отверстие детали вводят до положения, при котором отверстия-сопла 3 оказывают ся за левым торцом детали. После отрезания детали от заготовки струи сжатого. воздуха, вытекающего из отверстий-сопел 3, начинают действовать на левый...

Номер патента: 963852

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Березовик, Семенков, Солодкин, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...в корпусе 14 силового цилиндра рабочий ход, одновременносжимая возвратную пружину 16. Блок12, установленный с возможностью поворота на штоке 13, перемещается совместно со штоком и воздействует сравным усилием на обе ветви гибкогоэлемента 11, который, взаимодействуя 4 Ос блоками 7, заставляет эажимныегубки 2 и 3 совершать вэаимопараллельное движение.Если между губками 2 и 3 нет никакого предмета, то они сжимаются65 беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, останавливаютсяпо сигналу концевых выключателей предельного положения зажимных губок(на чертеже концевые выключатели условно не показаны).Если между губками 2 и 3 находитса какой-нибудь предмет и он расположен симметрично относительно зажимных губок, они начинают его...

Номер патента: 963853

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...установлены механизмы963853 мещает руку вдоль осн О -О . Пневм -тический модуль 7 ссдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси О -0Работает и ер длагаемая рука след2 2ющим образом. Схваты 13 о идуориентированы 5и, где происходит захватдетали 14 из магази 15ка пе емгазинов 1гази 1 , далее руремещается в позицию 16, гдетка отверстия впроисходит обработкаторце детали. В позиции 17дит вращение кисти впроисхореэультате чегоповорачивается на 180В позиции 18 и Роисходит обработкаотверстий с другого торца. В следующей позиции происходиит установка 5 дукции. Вдетали 14 в магазин 19 гготовой продукции. В позиции 20 происходитповорот кисти на 180 алее процесс повторяется.Предлагаемая конструкция рнип ляу тора с двумя схватами, разя руки ма...

Номер патента: 965655

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Адамов, Грунауэр, Изюмский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...шарнирно крепится к механической руке 34 манипулятора (показана час тично).Предложенный схват манипулятора работает следующим образом.Механическая рука манипулятора перемешает схват в зону обработки детали или на позицию транспортера и совмещает линию центров зажимных губок с осевой линией детали. После этого включается приводной двигатель (не показан). Вращение от приводного двигателя ,по кинематической цепи передается звездочке 24, которая пере- щ дает вращение через вал привода 25, пару цилиндрических шестерен 26 и 27 дополнительному валу 7. Вращаясь, дополнительный вал 7 вращает кулачки 20 и 21 против часовой стрелки. Дисковые кулачки, взаимодействуя с роликами 10 и 11, приводных 35 рычагов 8 и 9, поворачивают последние...

Номер патента: 965758

Опубликовано: 15.10.1982

Автор: Казанцев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...укреплен схват 3, Привод твляется следующим о При отсутствии тока в обмотках алект; ромагнитов положение пружины 1, а следовательно, и схвата 3 в пространстве определяетсясилами упругости пружины и силами тяжести схвата и рабочего тела (на чертеже не показан). При малом весе схвата и рабочего тела пружина будет находиться в вертикальном положении. При включении питания ряда обмоток алектромагнитов 4, соответствующие витки пружины 1 будут сближаться, а пружина изгибаться. Для обеспееция требуемого1 (перемещения схвата от системы управления (не показана) включают питание соответствующих обмоток. Для уменьшения усилий деформации пружины она может быть. выполнена конической.Манипулятор, содержаший основание,к которому одним концом...

Номер патента: 965759

Опубликовано: 15.10.1982

Автор: Никитин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор, шпаговый

...герметичного стакана 9, связанного с опорой 6. Ведущий генератор 10 смонтирован на рюь- бовой опоре направляющего штока 11, выполненного заодно с герметичным стака- . ном 9, являющимся упругим элементом волновой муфты.3 968759Манипулятор работает следующим об- приводят в .исходное поле положение о ратнымбразом. воздействием.Инструмент,5, выставленный в откры- Предлагаемый манилуманипулятор поэволяеттом положении для захвата предмета, обеспечить необходимуюд мую герметичностьориентируется посредством перемещенияманипулирования в "горяч й"горяче камере, чтошпаги 2 во вращательно-поступательном значительно сокращаео ащает затраты на продвижении относительно шаровой опоры 1 филактическую обрабФ о ра стасу помещения икоторая в свою очередь...