B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1229030

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Ларин, Никитин, Хохлов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...возможности применения несимметричного микроицструмента за счет введения механизма поворота микроинструмецта.На чертеже изображен манипулятор общий вид, ОМикроманипулятор содержит корпуссъемный держатель 2 микроинструмента 3 со штуцером ц, механизм перемещения по трем взаимно перпендику-. лярным направлениям, раэмешенный в корпусе 1 (це показан), Микроманип 5- лятор содержит также механизм 5 поворота микроинструмента 3, .выполненный в виде торцовой магнитной муфты, состоящей из ведомого звена б, уста- И новленного на держателе 2 посредством опор 7 вращения и стакана 8, связанного резьбовым соединением с втулкой 9. Во втулке 9 установлен капилляр 10, связанный с полостью держате ля, и микроинструмент 3, Вецущее звено 11 торцовой...

Номер патента: 1229031

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...оси 21 кронштейнов20 установлены в отверстиях державок 12 с возможностью установочныхлинейных и угловых перемещений, Фиксация осей 21 осуществляется с по О мощью клеммных зажимов винтами 22(фиг. 2), Кроме того, показаны манипулятор 23, накопитель 24. для заготовок, основная единица 25 технологического оборудования, на которой произ водится обработка заготовок, тара 26для готовых деталей,Манипулятор работает следующимобразом. Перед регулировкой необходимоослабить соответствующие винты 14и 22 средства для регулировки взаимного положения и после установкиподвижных элементов в заданное положение винты 14 и 22 крепления затянуть вновьВсе регулировочные перемещения,осуществляемые устройством, показаны стрелками с обозначением гори Озонтальных...

Номер патента: 1229032

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Белов, Кошель, Юрченко

МПК: B25J 9/08

Метки: вертикального, модуль, перемещения

...на храпаном колесе 6 узла регулировки нейтрального положения, установленном на баканой стенке корпуса,1 и Фиксируемом от проворота собачкой 7. Ось собачки 7 укреплена на каретке 8, которая может перемещаться по ходовому винту 9 на расстояние, соответствующее одному шагу храпоного колеса 6. Для сообщения дополнительной энергии подвижному звену служит ренер. синный двигатель 10 с насадкой 11. В крайних наложениях подвижное звено 3 удерживается фиксаторами 12 и 13, На подвижном звене 3 модуля нертикальнага. перемещения закреплен модуль 14 гаризантальнага перемещения.Модуль нертикальнсго перемещения работает следующим образом.Подвижное звена 3, удерживаемое упругим элементам н виде пружины 4 кручения в нейтральном положении, переводится в...

Номер патента: 1229033

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 9/18

Метки: звеньев, манипулятора, относительного, поворота, привод

...и 19 умножения;сигнал, соответствующий угловой частот сд гармонических функций и пропорциональный требуемой угловой ско;. ;росси вращения оси 2 (т.е вращаемого звена руки робота), подается свторого выходя блока 10 на первыйвход блока 17 умножения, я сигнал,соответствующий требуемому угловому 1 сч пеРемещеттиттэ С вРащаемого звена, спервого выхода блока 10 поступаетна ог.,ин из входов блока 12. На второй ттход блока 12 сравнения, как ипя первый вход блока 20 памяти, по -ступает сигнал с выхода датчика 11положения оси, Таким образом, в блоке 20 памяти всегда хранится инфортяция о текущем угловом положении сттоси , а на вьгходе блока 12 сравнеАрнин формируется сигнал рассогласования лс == С 1 т,д- ср, который одновременно подается на вход...

Номер патента: 1229034

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Грибовская, Дмитриев, Новичихин, Самойленко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на фиг. 2 - вид А на фиг. 1,В корпусе 1 имеется камера 2, соединенная каналом 3 с источником сжатого воздуха (не показан), На торце корпуса, обращенном к захватываемому предмету 4, закреплена пластина 5 из упругого материала, например резины, В теле пластины 5 20 имеются профильные незамкнутые прорези 6, например П-образные (фиг.2), Г-образные, в виде неполной дуги окружности или эллипса и т.д образующие лепестки 7. 25Устройство работает следующим образом.В исходном положении в камеру 2 сжатый воздух не подается, все части пластины 5 находятся в одной . плоскости, Для захвата устройство подводится к предмету 4, На некотором расстоянии от предмета в камеру 2 начинает подаваться сжатый воздух, под действием которого все лепестки 7...

Номер патента: 1229035

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: варианты, его, манипулятора, схват

...ниде баллона состолще)го ц- .п,ЭЛЯСТЕсЕЬЕ)С обОЛОЧЕС " Еар 5 ЖЕайИ Бнутт)Сццвй 3, ВЬлостцвНЬХтрсзравсгегеОГО еятепи;.:3 е. Ободоск;гЗЯЗЕМЛЕсЯ,. а Об)аласК3 ЭПЕКТРЯЧЭ ",;ИСВЯЭЯсЯ ЧЕЕ)ЕЭ П;:т)-.Кгг )сд СЕ пь Р Иником -) няпвнжения. и я пге)мер ) гпр:= ого 3 Кте)он 5 устдовлен на ры -1 и с.ообп;ЯетГЯ с по:Остею, Об;о и;г: )й ос Гл)якой 3 бдллонЯ и :ге;енто: ",3, .Зта по:ос:т: заполненаес-кость)3 утр. б)аллоа) д;,.)Лесна обо 0-:"сс."1) )Оаспалажены .ггтип: 14 и 1) 5 выполненные з Ега.страирОВО)ЗЕ ОГО МатЕрцаЛа. ПЛаю".ы 1-; эляститгные ц имеют ВыпуклоюРвстХ)ОСТЯХ 1)ля С" ИгЬ 1 Э : ибкце, еерас Яжизые, Пластины и обоИ)КЦ ЭЛЕКТРИЧЕСКИ ИЗОЛИРОВаНЫ ДРУГ:" друга., Пластины 14 расположеныпопапно меж пластинами 15 и обалочсдми 2 и 3 и ЭбрЯЩены к...

Номер патента: 1229036

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Малышев, Сушицкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...торцомнеподвижно закреплен на крышке гидроцилиндра 2, На каждой из боковых сторон П-образного корпуса 1 выполненопо два прямолинейных паза 3, расположенных параллельно оси штока, и поодному отверстию для осей 4, на которых шарнирно закреплены поворотныерычаги 5 и 6 с возможностью вращениявокруг осей 4 в вертикальной плоскости. Поворотный рычаг 5 выполнен двуплечим, На поворотных рычагах 5 и 6 25выполнены закрытые пазы 7, в которыхсвободно расположены оси 8, жесткозакрепленные в вилке 9, Вилка 9 соединена с штоком 10 гидроцилиндра 2 свозможностью поворота в горизонталь- ЗОной плоскости посредством штифта 11,проходящего через вилку 9 и шток 1 О,Для захвата заготовок 12 на корпусе1 имеются зыкимные элементы 13 с губками. Для...

Номер патента: 1229037

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Худолеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, худолеевых

...В-В на фиг. 4, на фиг. 6 - вид Г на фиг, 5. 20 Захватное устройство содержит С- образный корпус 1, на котором выполнены криволинейные, например цилиндрические, направляющие 2, На направ ляющих 2 корпуса 1 с возможностью вращения относительно последнего установлено полукольцо 3, которое с помощью полудиска 4 зафиксировано от перемещения вдоль оси отверстия С-образного ЗО корпуса 1. На полукольце 3, имеющем ступицу 5, изготовлены зубья 6, входящие в зацепление с зубьями червяка 7 привода, установленного на С-образном корпусе 1 и выполненного в виде электродвигателя 8, регулируемой муфты 9 предельного момента и червяка 7. На нижней стороне С-образного корпуса 1 в точках, расположенных по окружно 37 2сти корпуса 1 и полукольца 3,...

Номер патента: 1229038

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Берсенев, Мелентьев, Пестряков, Торощин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...изобретения - уменьшение габаритов и повьппение надежности работы,На фиг. 1 показан шарнир манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1, 1 ОШарнир манипулятора содержит первое 1 и второе 2 звенья, корпус. звена 1 состоит из двух частей 3 и 4,в которых установлена сфера 5 звена2, В корпусе звена 1 установлены приводы 6 и 7, выполненные в виде силовых цилиндров, имеющих штоки 8, причем на поверхности этих штоков выполнены канавки под шарики 9. На сферической поверхности второго звена выполнены соответствующие концентрические канавки 10 для обеспечениязацепления с шариками 9, В корпусезвена 1 выполнены направляющие 11,дно которых имеет сферический радиус, 25соответствующий радиусу шариков 9.Части 3 и 4 соединены...

Номер патента: 1229039

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Белильцев

МПК: B25J 18/02

Метки: промышлнного, робота, рука

...18, корпус которого соединенс шарниром 9, а шток-поршень 19 свя"5 зан с регулируемым звеном 10,Полости пневмоцилиндра 18,соединены через распределитель 20, дроссели 21 и 22 с системой питания прамьппленного робота, в состав которогощ входит предлагаемая рука промышленного работа. Распределитель 20 управляется системой программного управления робота (не наказана), Выхлопныеканалы распределителя 20 соединены с;15 глушителями 23 и 24.Величина смещения ш шарнира 9 отнаситепьно оси симметрии ) палзушкиприближенна может быть определенаиз выражения) 2 Ь Р "з пуГ где Ь - расстояние от шарнира дооси направляющей;а, - расстояние ат центра тяжестих-массы, установленной наползушке, До аси симметриинолзушки 1Ъ, - расстаяние,от центра тяжести...

Номер патента: 1230813

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Андреев, Бегун, Перлов, Шукейло

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на фиг. 3 сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг, 3.Предлагаемый манипулятор (фиг, 1) состоит из поворотной колонны 1, установленной на основании 2 и поворачивающейся вокруг вертикальной оси с помощью привода 3. На поворотной колонне 1 смонтирован корпус 4 барабана 5, с которого сматывается плоская упругая лента 6, проходя при этом через направляющий механизм 7 и образуя механическую руку 8 в виде тонкостенного цилиндрического профиля с перекрывающими кромками. При этом один конец плоской упругой ленты 6 закреплен на цилиндрическом барабане 5, а на другом ее конце установлен фланец 9, служащий для крепления захватного устройства или инструмента (щетки). Вал барабана 5 кинематически связан с приводом 10 (фиг. 2), на...

Номер патента: 1230814

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Ползиков

МПК: B25J 9/00

Метки: возвратно-поступательного, механизм, перемещения

...на скалках с возможностью взаимодействия с одной стороны с наружным торцом жесткого упора и кронштейном, а с дру- В гой - с рабочей частью аемофируюогего м,аа1230814 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах, автооператорах и устройствах для автоматизации различных технологических процессов. 5Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения количества гидродемпферов и, соответственно, удешевление изготовления.На фиг. 1 изображен механизм возвратно-поступательного перемещения при расположении корпуса между упорами; на фиг. 2 - то же, при движении корпуса вправо; на фиг, 3 - то же, при движении корпуса влево.Механизм возвратно-поступательного перемещения содержит...

Номер патента: 1230815

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Кондратьев, Пухов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в частности к манипуляторам с несколькими захватными устройствами для обслуживания, например, оборудования для обработки металлов давлением.5Целью изобретения является повышение технологических возможностей и уменьшение габаритов манипулятора.На чертеже показана конструктивная схема манипулятора. 10Манипулятор содержит руку 1, в полом корпусе 2 которой концентрично и последовательно размещены по крайней мере два силовых цилиндра 3 и 4, на штоках 5 и 6 которых установлены схваты 7 и 8 соответственно и размещены с возможностью взаимодействия с захватными деталями, расположенными на технологическом оборудовании, например на магазинном устройстве 9, прессе 10 и накопительном устройстве 11. Корпус 2 руки жестко связан с ме...

Номер патента: 1232474

Опубликовано: 23.05.1986

Авторы: Дурко, Тупиков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...А. Шандор Заказ 2732/17 Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов механообработки и сбор ки.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения самоустановки зажимных элементов относительно детали и захвата деталей различной формыеЯа чертеже изображено предлагаемое устройство.Захватное устройство содержит кор пус 1, в котором установлен привод, выполненный в виде цилиндра со штоком поршнем 2....

Номер патента: 1232475

Опубликовано: 23.05.1986

Авторы: Захаров, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленного, робота, схват

...установленным в губках 2, и с наконечниками 5 из эластичного матери- бала, закрепленными на основании 3 ирасположенными в пазах 6, выполненных в губках.Датчик проскальзывания включаеттакже шток 7, шарнирно связанный сподвижной относительно корпуса 1 опорой 8 и подпружиненный к корпусу пружиной 9, рычаги 10, расположенные вгубках 2 и подпружиненные друг к другу пружиной 11, и пластину 12, выпол- Збненную из электропроводного эластичного материала, например электропроводной резины, которая закреплена вкорпусе 1 и жестко связана со штоком 7. 35Одни концы рычагов 10 шарнирносвязаны между собой и со штоками 7,а на других свободных концах закреплены рабочие головки,Схват очувствленного робота работает следующим образом.Перед захватом...

Номер патента: 1234178

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Бармаш, Бердянский, Бовкун, Бродский, Кандыба, Клейман, Кобелев, Литвин, Овчаренко, Сачков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой -с возможностью поворота относительнопервого,1со звездочкой 7 и свободно сидящаяна валу 3. Звездочка 7 связана цепью8 с другой звездочкой 9, закрепленной на валу 10, На консоли вала 10жестко закреплено ведомое звено (маглый рычаг) 11 со схватами. Звено11 снабжено опорой 12 скольжения,в которой закреплена развитая передняя крышка 13 пневмоцилиндра 14. Нашток 15 пневматического цилиндра 14насажена втулка 16, выполненная иэпластмассы или податливого материала для исключения порчи внутреннейповерхности трубы, в частности резь"бы. На передней крышке пневмоцилиндра закреплен ограничитель 17, обеспечивающий .возможность полного извлечения штока иэ...

Номер патента: 1234179

Опубликовано: 30.05.1986

Автор: Иванов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...соединения захвата с рукой робота в соответствии с изменяющимися техническими параметрами,.что необходимо для надежной 10 работы робота, увеличивает его срок службы, уменьшает требования к точности позиционирования робота.На фиг. 1 схематически представлен предлагаемый захват, разрез; на 15 фиг. 2 - положение захвата с деталью относительно оправки. Захват робота состоит иэ присоединительного фланца 1, соединяющего 20 захват с рукой робота 2, и корпуса 3, в котором размещены захватные элементы и привод их перемещения (не показан). Между фланцем 1 и корпусом 3 расположена винтовая пружина 4 25 сжатия, концы которой закреплены в их торцах, и находящаяся внутри пружины шпилька 5. Последняя одним концом ввернута во фланец 1, на другом ее...

Номер патента: 1234180

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Ваулин, Равва

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...5. После окончания подвода захватного устройства к детали система 13 управления включает приводы 4, которые вращают стаканы 2 до касания пальцами 6 детали. При касании пальцами 6 детали резко возрастают момент и, соответственно, ток на приводе 4 и последние останавливаются .(или выключаются) по мере касания вращаемых ими пальцев 6 с деталью и срабатывании при этом чувствительных элементов 5.После остановки всех приводов 4 и соответственно вращаемых ими стаканов 2 система 13 управления переклю- чает распределительные устройства 11. При этом избыточное давление (сжатый воздух) из подпоршневой полости штока 9 переключается в надпоршневую полость. Штоки 9 выдвигаются из поршня 8 и охватывают деталь. После выдвижения поршня 8 штоков 9...

Номер патента: 1234181

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Крючков, Мезивецкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на фиг. 4 -разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг, 5 -разрез Д-Д на фиг. 2,на фиг. 6 - разрез Е-Е на фиг. 2,Захватное устройство содержит 15корпус 1, в котором размещены полэуны 2, несущие на себе переставляемые башмаки 3 с закрепленными на нихгубками 4. Ползуны 2 связаны междусобой рычагами 5 и находятся под 20воздействием пружин 6. На одной изгубок 4 установлен двуплечий рычаг7, выполненный в виде двух пластин,соединенных перемычКой, поворачивающийся вокруг оси 8. Передка, расположениая с наружной стороны губки4, взаимодействует с захватываемымизделием 9 (показано пунктиром)..;Планка рычага 7, расположенная свнутренней стороны губки 4, снабже- ЗОна пальцем 10, взаимодействующим содним иэ лазов 11, выполненным натяге 12. Нижний конец тяги 12...

Номер патента: 1234182

Опубликовано: 30.05.1986

Автор: Сутин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...21 соединены с цилиндрическими полостями 18 и трубопроводом 22 ЗО 1с поршневыми полостями цилиндров 2 и 3. От источника питания сжатый воздух подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3 и через дроссели 25 и 26 в штоковые по- З 5 лости цилиндров 2 и 3, которые через регулируемые дроссели 27 и 28 соединены с атмосферой. Захватываемый предмет 29 зажимается и удерживается рабочими стержнями 19. 40 Схват манипулятора работает следующим образом,Сжатый воздух постоянно подают через дроссели 23 и 24 в поршневые по лости цилиндров 2 и 3. Давление в этих полостях определяется сопротивлением дросселей 23 и 24 и сопротивлением истечению воздуха иэ сопел 20. Под давлением воздуха поршни 4 и 5 выдвигаются, а губки 16 и 17...

Номер патента: 1234183

Опубликовано: 30.05.1986

Авторы: Добролюбов, Лебедев, Сидоров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...для регулирования сжатия пружины 1. Ведомый вал 13 связан однимконцом со звеном 4, а другим - с подвижной гайкой 14. Ходовой винт 15,помещенный в гайке 14, при помощи рычагов 16 и 17 кинематически связанс губками 18,Храповой механизм содержит храповое колесо 6, сцепляющиеся с ним храповики 9 и 20, которые закрепленына оси 21. Рычаги 22 и 23, закрепленные на оси 21 с помощью пржин 24и 25 соответственно связаны с электромагнитом 26 и корпусом 1. Захватываемая деталь обозначена позицией 27.Устройство работает следующим образом.При вращении привода 2 вперед, вначале, когда отсутствует усилие икрутящий момент на валу 13, подвижные звенья 8,7,5,4,6 вращаются с одинаковой скоростью, равной скоростивращения привода 2, При этом тела 7качения...

Номер патента: 1235723

Опубликовано: 07.06.1986

Авторы: Лаврентьев, Рубенчик, Юсуф-Заде

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...за счет автоматической ликвидации несоосности траектории поступательного перемещения корпуса схвата и от заготовки после ее захвата.На фиг.1 показан схват, вид сверху; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б - Б на фиг.2; на фиг.4 - схема работы схвата при соприкосновении его с деталью; на фиг,5 - то же, в момент захвата детали; на фиг.6 - то же, при обратном ходе схвата. 15Схват содержит корпус 1, в котором установлена поворотная ось 2. На оси 2 жестко закреплено коромысло 3, на котором на осях 4 установлены рычаги 5 с приводом 6. В отверстии корпуса 1 установлена пружина 7 20 с шариком 8, выполняющая роль подпружиненного фиксатора, К корпусу 1 одним концом и к коромыслу 3 другим закреплены две пружины 9. На...

Номер патента: 1235724

Опубликовано: 07.06.1986

Авторы: Равва, Шипилов

МПК: B25J 19/00

Метки: варианты, ее, робота, рука

...робота, На неподвижной части 1 установлен привод 7 перемещения подвижной части 3.Рука робота по второму варианту содержит неподвижную часть 1, соединенную с основанием 2 робота, и подвижную часть 3, один конец которой расположен внутри неподвижной части 1, а на другом установлен схват 4. На внутренней поверхности неподкоторого выполнена компенсационная вставка, удовлетворяет соотношениюи, ЫДТ == (и 1 н ип 1 п) ДТ,где ип, ин и ип - линейные коэффициентытермического расширениясоответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижной частей руки;Д 7 - диапазон рабочих температур;1, 1 н и 1 - длины соответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижнойчастей руки.4. Рука робота по п, 3, отличающаясятем, что, с целью...

Номер патента: 1237413

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Бидниченко, Гал, Нерубенко

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...череэ ось шарнира, соединяющего рычаг с основанием.1374 3 Рычаг 1 устанавливают н точке макСоставитель А. Алексееведактор А, Лежнина Техред ОГортнай Черни ектор Подписи Заказ 3236/16 Тираж 031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рлушская наб., д. 4/Производственно-полиграфическое предприятие г. Ужгород, ул. Просктна Изобретение относится к машиносроению, а именно к манипуляторам,н может быть использовано для перемещения предметон между двумя конечными положениями, 5Целью изобретения является повышение экономичности работы.На фиг. 1 изображена механическаярука, общий нид; на фиг. 2 - механическая рука с двумя крайними положе- Ониями.Механическая рука выполнена в виде рычага 1,...

Номер патента: 1237414

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Ивашов, Куликов, Некрасов, Токарев

МПК: B25J 9/00

Метки: координатный, манипулятор

...н которой основные кинематические цепи связаны с двумя двигателями. Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1 и исполнительный орган 2, связанные между собой устройствами передачи движения, выполненными в виде стержней 3 - 8, связанных посредством шарниров 9 с исполнительным органом 2, и посредством шарниров 10 - с винтами 11 - 16, которые30 установлены на основании 1 и герметизированы с помощью сильфонон 17 22. Стержни 3 - 8 связаны сферическими шарнирами с дополнительными стержнями 23 - 28, имеющими фланцы "для крепления сильфонов, 35Привод каждой степени подвижности выполнен от электродвигателей 29 34 (Фиг. 2) связанных с гайками 35 40 посредством электромагнитных муфт 41 - 46. 4 О тельно снабжен кинематически связанными...

Номер патента: 1237415

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Бураков, Шапиро

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...связан с выходным звеном посредстомпромежуточного стержня.С 10 20 25 30 35 40 45 50 жины, перемещает шток 1, который через шарнир действует на входное звено 2,В начале хода входное звено 2 с максимальной скоростью поворачивает коромысло 3 рачажного механизма вокруг точки О, В свою очередь коромысло 3 через второй стержень 4 приводит в движение шарнир А. В области точки касания окружностей, образованных траекториями коромысла 3 и промежуточного стержня 5, последний поворачивается только вокруг точки БПо мере расхождения траекторий второго стержня и коромысла 3 и промежуточного стержня 5 шарнир Й с ускорением начинает перемещаться по окружности с центром О . В конце хода штока 1 камеры направление входного звена 2 становится...

Номер патента: 1237416

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Гаврилов, Желтов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...пружину 6, кинематически связывающую вкладыши с корпусом, вакуумную присоску 7, вин- ЗО ты 8 крепления пластин, штуцер 9 для отсоса воздуха и захватываемую деталь 10. На фиг. 1-5 обозначены ось Х-Х цилиндрической опорной поверхности вкладьпда 2; ось У-У цилиндри- З 5 ческой опорной поверхности вкладыша 1; вертикальная ось .Е-Е захватного устройства; исходная плоскость Гзахвата; плоскость 11-11 установки, непараллельная исходной плос кости,Захватное устройство работает следующим образом.45Корпус 3 жестко соединен с рычагом манипулятора. Захватное устройство перемещается манипулятором в зону расположения захватываемой детали и соприкасается присоской 7 с захватываемой деталью 10 по рабочей поверхности. Присоска. соединена с...

Номер патента: 1237417

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Иванов, Торубаров, Чупин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...устройство,Состагв 1е.гг: Г. (;ретта1 ехРеьгг Г Т ербсп Редактор А, Лежнина Коррсттор,:., ПТлттиттеттко ттраж г Д 11ВН 1 П 4 ПИ Государственного 1:оггитета т.;СТ;Рпо делам изобрете 115 т, и открытий113035, Москва, Е - 35, Раушская наб, д, 4/5 Заказ 3237/17 Подпи ное Производственно-полиграфическое предттриятие, г, Ужгород, у 1. Проетогттатт, гл Устройство содержит корпус 1 шток 2 привода линейного перемещения и две симметричные кинематические цепи, каждая из которых включает в себя шатун 3, шарнирно соединенный одним концом со штоком линейного перемещения, кулачокс профильным пазом, жестко закреплеТтттьтй на другом конце пТатуна 3, камень 5 шарнирно установленный на том коццс шатуна, где размещен кулачок, коромысло б с закрепленным на...

Номер патента: 1237418

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Гужва, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...4 установлен Фиксатор 14, заходящий в углубление 15 в верхней части головки б. Конечный выключатель 16 служит для получения информации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажется в зоне захнатывания. Вал 2 с приводом 1 соединены с помощью муфты 17. Захватное устройство целесообразно использовать для захвата полых деталей за внутренние поверхности, При необходимости.захватывания деталей за нару 7 кную поверхность (например, для гаек, шайб и т,д.) предлагается другая схема расположения губок 8, гибких 10 и упругих 11 элементов на головке б схвата (фиг.2). 1 О 15 20 25 30 35 40 В этой конструкции захватные губки8 выполнены в ниде одноплечих рычагов и шарнирно закреплены своимиверхними концами на выступах 9 головки 6....

Номер патента: 1237419

Опубликовано: 15.06.1986

Автор: Шепелев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...обработки и сборки.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет выполнения пальцев в виде винтовых пружинсжатия и повышение надежности путемвыполнения винтовых пружин сжатияконическими.На чертеже изображен предлагаемый захват манипулятора.Захват манипулятора состоит иэладони 1, сочлененных с ладонью 1пальцев, выполненных в виде винтовыхпружин 2 сжатия. Трос 3 расположен 10внутри каждой пружины 2 и смещен относительно оси пальца в сторону еговнутренней поверхности, при "томконцы троса 3 закреплены на конечныхэлементах 4 пальцев, а его средняячасть охватывает блок 5, установленный на выходном звене привода начертеже не показан),Захват манипулятора работает следующим образом. 30.При приложении усилия к...