Патенты с меткой «робот»

Номер патента: 474435

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: очувствленный, робот

...образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного...

Номер патента: 503711

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Баскарев, Грузинцев, Зюзин, Касаткин, Левин

МПК: B25F 9/00

Метки: промышленный, робот

...валу Таким же -"пуса и винта 18,3 3, ог аннчзом производится настройка, ограничительных регулируемых упоров на позицию и фиксация в ней гия в не других упоропиках 44 и 45; рычагов 46 и 47, жесткоПоворот захватасое ита относительно продольнсоединяющих валики 44 и 45 со штоками оси осуществляеи приводных цилиндров 50 и 51, поворота 8, сгторый через шестерни 9 вразакрепленных на корпусе 34. упоры 40 и, щает в подаянии 6сво одно входят в отверстия 52 и 53 26 вместе со втулкой 14 и полымреек 35 и 36 соответственно.и полым штоком 10,Подачей воздуха по программе в мехаОтверстия 54 н 55 56 и 557 58 и 59 изм 3 подъема РУки чеРез отвеРстиЯ 54н60 и 61 соединяют соответствующие пнев ипи 55 осуществляется соответственномоцилинд ы с ис1 р источником...

Номер патента: 503712

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Верещако, Галкин, Майский, Михеев, Пашков, Сурнин, Шевченко, Шор

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...ограничивающим подъем рук, и встроенное тормозное устройство 25,Передача крутящего момента с вала 15на колонну 17 производится через кронштейн 26 с рейкой 27, по которой оокатываются ролики, закрепленные на крышке 28. 5Промышленный робот работает следующим образом.Вертикальное перемещение рук осуществляется подачей сжатого воздуха через каналы:цилиндра колонны 17 устрвйства вертикального подъема рук. При подходе колонны к упору нажимается кнопка тормозного золотника24 и останов происходит без удара, При ходевниз сжатый воздух подается в штоковую по- Млость цилиндра колонны 1 7, а торможение осу,: ществляется тормозным устройством 25.Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживаемого пространства при повороте...

Номер патента: 506496

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Грачев, Камышный, Павленко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...к автомати механизации производственных проц машиностроении.Известен промышленный робот, со из горизонтально расположенной установленной на вертикальной коло Одпако известный робот совершает большое количество последовательных движений при выполнении разгрузочно-загрузочных работ, что значительно удлиняет простой оборудования.С целью повышения производительности предлагаемый робот снабжен промежуточным перегружателем с ячейками для деталей, утстановленным на подвижной руке, причем ячейки перегружателя выполнены подвижньтми, например, от индивидуальных гидроцилиндров.На фиг. 1 пожазана,схема предлагаемОГО робота; на фиг. 2 - то же, вид сверху,Плечо руки 1 установлено на вертикальной колонне 2 и может перемещаться в горизонтальном и...

Номер патента: 515635

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Борисова, Зюзин, Касаткин, Левин, Шапиро

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...нвключающий втые сектооа 17хват 20.Концы рычагов 4 и 5 присоединены шарнирами 21 и 22 к поворотной колонне, Концы рычагов 7 и 8 присоединены шарнирами 23 и 24 к промежуточному элементу 11, Другие концы рычагов 4 и 7, 5 и 8 и рычаг 6 соединены обшими шарнирами 25 и 26. Зубчатые сектора 9 и 10, закрепленные на рычагах 5 и 8, находятся в зацеплении один с другим.Концы рычагов 12 и 13 такие присоедпне. ны шарнирами 27 и 28 к промежуточному эле менту 11. Концы рычагов 15 и 16 присоединены шарнирами 29 и 30 к захвату.Другие концы рычагов 12 и 16, 13 и 15 и рычаг 14 соединены между собой общими шарнирами 31 и 32. Зубчатые сектора 17 и 18, закрепленные соответственно на рычагах 13 и 16, находятся в зацеплении один с другим.Рычаги 4 и 12...

Номер патента: 527285

Опубликовано: 05.09.1976

Автор: Баскаев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...при крепляемой гайками 4 и 5 к фланцу б снаружной конической поверхностью и специальными пазами под зубья и к фланцу 7 со шлицами на наружной поверхности с его левой стороны. На фланцах смонтирована 20 подвижная часть 8 конической муфты, состояшая из корпуса Б и конического фланца 10 с зубьями по окружности чевого торца и поджимаемая с помошью пружины 11 к фланцу б.25 Устройство работает следуюшим образом.527285 фиг, 1 При необходимости изменить жесткость плеча робота до величины, определяемой особенностями технологического процесса, на обмотки электромагнитов 3.2 подается соответствующее напряжение. При этом яко- Ь ря электромагнитов втягиваются, воздействуя на механически связанный с ними корпус 9 подвижной части 8, которая...

Номер патента: 565818

Опубликовано: 25.07.1977

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...вакуумные илимагнитные захваты 37 на пружинных подвесках,Робот работает следующим образом,Предварительно стопу листовых штучных заготовок укладывают по подъемныйстол 11 в кассетное устройство с фиксацией по ориентирующим стойкам 10. В ис-ходном положении ползун ,пресса находится.вверху, схваты 7 - в зоне меж 1 птамповаго пространства (фиг. 2). При ходе ползуна пресса вниз зубчатая рейка 13также перемещается вниз. Привод рейкиможет быть индивидуальным (пневматический или гидравлический цилиндр) или отползуна пресса (на чертежах привод непоказан). Движение рейки 13 вниз черезшестерни 14 и 16, зубчатое колесо 17,звездочки 15, 22 и цепную связь 21 пре-;образуется в синхронное вращательное движение по часовой стрелке плеч 4 и рук...

Номер патента: 573339

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Вепрев

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...видт на фиг, 2 - узел 1 на фиг, 1 (соединение кисти робота с рукой); на Фиг, 3 - узел Й на Фиг. 1 25 (размещение двигателей поворота кисти в руке робота).Рука 1 робота состоит иэ кронштейна 2, кожуха 3, двигателя моментного гидроцилиндра 4, закрепленного на крон2штейне 2, второго двигателя также мо" ментного гидроцилиндра 5, закрепленного на валу б цилиндра 4, вала 7, одним концом соединенного с валом гидроцилиндра 5, а другим - с кистью 8 через пару конических шестерен 9 и 10, а также полого вала 11, установЛенно" го соосно с валом 7, одним концом со" едииенного с корпусом гидроцнлкндра 5, а другим через шарнир 12 с осью 13, соединенного с кистью 8 руки. Для поворота кисти 8 вокруг оси руки подают жидкость в полость моментнс го...

Номер патента: 574292

Опубликовано: 30.09.1977

Автор: Новиньков

МПК: B23K 11/10

Метки: пневмогидравлический, робот

...угол, и ппицимает участие привод 8 по сигналч от мчфты 45, тяк как ось 4 повернута в муфте 45 на чгол В. Так автоматически оппедсляется ттаппавление (зттак) чстановотттотт подачи к свариваемому фланцу. Скорость же установочной подачи определяют угловые гидродроссели-датчики, которые логически гил 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 % роблоком Г соединяются це с одноименными тормозными гцдроццлццдрами, а аналогично вышеописанным связям пневмомуфт с пневмоцилиндрами.Главные щупы-ролшсц 20 доходят ло упора в свариваемую кромку. Скобы 21 отпускают датчики И 1 ц 1 Ч, а затем одновременно нажимают на штоки датчиков 1 и 11. Логический пневмоблок Б воспринимает сигналы от них, как общий сигнал на переключение с установочной на рабочую поля ту,...

Номер патента: 574319

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Баскаев, Красников, Шилкин

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...6. Ползушка 8 шарнирно соедпне"а с приводом перемещения, например с доволнительньи силовым цилиндром 9. Цилиндр 6 снабжен управляющим золоти ком 10. На с.1 вном трубопроводе 11 пили щра 6 установлен датчик расхода 12. Датчик расхода 12 соединен с помощью кабеля 13 через усилитель 14 с золотником 15 цилиндра 9. Цилиндры снабжены гидромоторами 16 и баком для масла 17.Промышленный робот работает следующим образом.В процессе обучения рооота оператор заукреплеппуо на сриод обучения на схватс, перемещает схват по требуемой траектории. При этом силовые цилиндры 5 и 6, находяппеся в состоянии статического равновесия, перемещаются, записывая программу посредствох датчиков линейного положения. В зависимости от скорости перемецсн;я схвата 4...

Номер патента: 574775

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Арапов, Герасимов, Ефимьев, Шевченко

МПК: G21F 7/06

Метки: промышленный, робот

...а ресиверы расположены между пнсвмоклапапами и дросселями. Объем ресивера должен быть таким, чтобы обеспечить стабиль 1 ый пусковой момент при любой в пределах регулирования дросселем 9 скорости, например объем ресивера может быть равен объему рабочей полости пневмодвигателя,Работа пневматического промышленного робота происходит следующим образом.Очищенный сжатый воздух стабильного давления из пневмомагистрали 2 заполняет через дроссели 9 ресиверы 10, а так как пневмоклацацы 11 закрыты, т. с. соединяют рабочую полость 8 с атмосферой, разобщив ее от пневмомагистрали 2, то давление в ресиверах становится равным давлению воздуха в пневмомагцстра,1 н цсзавпсимо От Г 10 ложсци 51 дросселсй 9. Кроме того, сжатый воздух через...

Номер патента: 597327

Опубликовано: 05.03.1978

Автор: Йенс

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...передаточного сдвоенного рычага. Эксцентричная ле.таль 39 имеет т.нлонтенный резьбой конец 41, свободно проходяший через прокладку 42, которая установлена с возпможностью вращения в стенке 36. На свободном конце 41 навернута резьбовая втулка 43 с закрепленной на ней рукояткой 44, служащей в качестве зажимцого средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравлическомуГр прнвою (не поКазап). Ме,-;ну лЕтллями + - -оО присоединения трубопроводов к цилиндрам соответственно установлець клапаны 51 и 52,Г 1 ромышленный робот работает следующимобразом.На фиг. 1 показан робот в исходном положении, когда он готов для работы по выбранной программе. Гидраьлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение...

Номер патента: 603577

Опубликовано: 25.04.1978

Авторы: Бридун, Старухин

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...руке смонтирован спереди санат 9, а сзаднмеханизм 10 его ориентации (фиг. 1).Между вертикальными колоннами 6 и 7(фиг. 5) размещено устройство 11 вертикального перемещения руки, состоящее из каретки 12, на которой установлено зубчатое колесо 13, закрепленное не валу 14, установленном в подшипниках 15. Колесо 13 сцеплено с рейкой, выполненной на колонне 6 и одновременно сцеплено с рейкой 16, шарнирно закрепленной на подвижном корпусе 8. На каретке 12 установлена экспентриковая роликоопора 17, взаимодействующая с рейкой 16, а две других аксцентриковых роликоопоры 18 и 19 размещены на колонне 7. Роликоолора 17 снабжена осью 20, закрепленной на каретке 12 гайкой 21. На оси 20 в подшипниках 22 смонтирован ролик 23,зафиксированный гайкой...

Номер патента: 607731

Опубликовано: 25.05.1978

Авторы: Баскарев, Грузинцев, Касаткин, Левин, Черков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...раздвижные упоры сподвижно установленными поршнями,Известный робот ненадежен в работе,Цель изобретения - повышение надежности робота в работе,Для.этого в предлагаемом роботе раэдвижные упоры снабжены штуцерами, предохранительными сухарями и направляющимиштифгами, каждый штуцер соединен гидравлнчески с магистралью и снабжен поршнем, апредохранительный сухарь смонтирован над хематично изображен описыразреэ; на фиг, 2 - раэдвина г,: 3 - разрез А-А607731 б 1 д 1 Э Я шие с зубцами д раздвижные упоры 15 сподвижно установленными поршнями 16,Раздвижные упоры . 15 снабжены шту-,церами 17, предохранительными сухарями18 и направляющими штифтами 19, Каждыйштуцер 17 закреплен в раздвижном упоре18, соединен гидравлически с трубкой 14для подачи...

Номер патента: 621568

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Будников, Герасимов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...венец 19, к которому коренятся упоры 20 и 21 с гидродемпферами (см, фиг. 2). Клишин 22 заложен между стенкой вилками 23 допюлнительнютю корпуса 1 о и наккравляющей пластикой 12 (ом. фиг. 3) и защреплен на,вилке 23 ввнтам 24 и гайками 25 и 2 б.Ротор 8 помещается и корпусе 27 (ом. фиг, 4), Через сухари 28 и 39 подается воздух в полости маментного цилиндра.Промышленный робот работает следуюш 1 им образюм,Воздух, поступающий в полости оиловопо цилиндра, перемещает шпак 17, .который через крышечку 18 сообщает вертикальное перемещение дополнительному корпусу 15, оиользящвму впулками 18 и 14 по поверхиости поворотной пильзы д. При подаче ,воздуха в ссответствующие пюдости момвнтного цилиндра ротор 8 поворачиваетсявокруг,зертикалынюй оси,;при...

Номер патента: 623732

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Вантух, Зыбин, Литвинов, Сахаров

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...1 оцеий горизонтальноеперемещение каретки 4. Однц пантографруки состоит из рычагов 9 и 10, а другой - нз рычагов 11 и 12, Рычаги 9 иО 10 шарнирно соединены с одной стороныс поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13,вккоторому так же шарнирно подсоединенырычаги 11 и 12 второго пантографа. Конт 5 цевой элемент 14 шарнирно ееодсоединецк концам рычагов 11 и 12,Кицематическая связь между пацтографамируки осушествляется с помощьюдополнительного пантографа, состоящего20 из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирносвязаццых между собой, а конец рычага15, кроме того, шарнирно связан с тягой7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 10 и 11, общие25 со звеньями пантографов руки,623732 Подпи ираж оектная, 4...

Номер патента: 627958

Опубликовано: 15.10.1978

Автор: Мирончик

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...головка 3, содержащая схват 4, выполненный в виде пластины из диэлектрика. Управление роботом осуществляется от системы управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда также подключен к систе ме управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда может быть дыполнен, например, в виде вращающихся щеток 7 и расположен на траектории 8 холостого хода головки З.,Перемещение деталей осуществляется на траектории 9 рабочего хода головки 3 от позиции 1 О складирования технологической машине 11.Работа промышленного робота осушествляется следующим образом.Рука 2 перемещает головку 3 со схввтом 4 по траектории 8 холостого хода до помещения ее в блок 6 наведения еаеятрттстатического заряда, где на схвате 4, со стороны его...

Номер патента: 677906

Опубликовано: 05.08.1979

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...давление большее, чем давление под поршнем гидроцилиндра 3, создаваемое весом полной стопы заготовок.Робот клистоштамповочному прессу работает следующим образом.Стопу листовых заготовок укладывают на стол 2 в кассетное устройство или настраивают стойки б кассетного устройства на размер отштампованных листовых деталей- - Включают реечно.шестеренчатый. реверсивный привод 10, который приводит в движение ры. чажный манипулятор 7, кисть 8 которого со схватами 9 начинает совершать возвратно. посту. нательные движения от исходного положения в рабочую зону пресса. Реечно.шестеренчатый реверсивный привод 10 воздействует на плунжерный насос 4, который подает объемно дозируемую порцию масла в одну из полостей гид. роцилиндра 3С каЖдЪ 1 м циклом...

Номер патента: 701791

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Магид, Осинский, Плюснин, Рабинович

МПК: B25J 1/00

Метки: промышленный, робот

...с выходными валами 12 приводов 10 предшествующих модулей,что позволяет поворачивать руку 3 на угол, величина которогоравна сумме углов поворота приводов10 модулей 9, Корпус 11 привода 10первого (нижнего по фиг. 1) модуля закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9установлены в подшипниках 14 и соедш;ены с выходными валами 12 предшествующих модулей посредством компенсирую 25щего звена - поводковой муфты, Поводок15 последней установлен на выходномвалу 12, а палец 16 - на корпусе 11привода 10 модуля 9. С помощью такогоже компенсирующего звена механизм по 30ворота руки 3 соединяется со штоком 5привода вертикального перемешения, Применение для связи между приводами компенсирующего звена исключает...

Номер патента: 709356

Опубликовано: 15.01.1980

Авторы: Баскаев, Вейдеман, Шишков

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...5, 6 и 7, при атом на силовыхцилиндрах 5, 6, и 7 установлены дополнительные конечные выключатели 12-17,Промышленный робот работает следующим образом,7093Например, два движения робота связаны по технологическому процессу: движениештока силового цилиндра 5 назад и движение штока силового цилиндра 7 - привод поворота, 5Если шток силового цилиндра 5 не достаточно отойдет назад и начнется поворот, то возможно натыкание на элементы конструкции пресса см. фиг, 2). Однако при движении штока силового цилинд ра 5 назад, привод поворота не начнет работать, пока не будет замкнут конечныйвыключатель 12, установленный на силовом цилиндре 5 и попсоединенный к пусковой цепи силового цилиндра 7,15Конечные выключатели 12 и 13, установленные на корпусе...

Номер патента: 719865

Опубликовано: 05.03.1980

Авторы: Авсеевич, Белянин, Гусалов, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...отсек 5. Размеры отсека могут быть такими, что пре-,. вышают зону, в пределах которой оператор, находящийся на полу, может обработатьизделие вручную.Рука 6 робота 1 содержит гориэон- З 5 тальный 7 и вертикальный 8 шарнирно связанные рычаги.На конце рычага 7 установлена шарнирно кисть 9, к которой крепится распылитель теплозашитной массы, Рычаг 8 40 шарнирно связан с кареткой 10, которая может перемещаться в поперечном направлении. Платформа 11 снабжена колесами 12.На подвижной каретке 10 шарнирно 45 установлен гидроцилйндр 13 поворота горизонтального рычага, шток которого соединен шарнирно с этим рычагом. Гидроцилиндр 14 (их предусмотрено два) установлен на платформе 11, а его шток 50 соединен с корпусом подвижной каретки 10....

Номер патента: 730511

Опубликовано: 30.04.1980

Автор: Донец

МПК: B23K 11/28

Метки: контактной, промышленный, робот, сварки

...12, На другом токопроводе 1) закреплен подвижный токосъемник 14. Токопроводы 11 и 1) смонтированы на плите 15 направляющей 16, расположенной в корпусе 17 платформы 3. С рейкой направляющей 16 связана шестерня 18 шагового привода 19. На плите 15 закреплены клещи 12, Электрододержатели клещей свя заны с токопроводами 11 и,1) и снаб)кены электродамц 20, Длина шины 6 равна пути перемещения клещей 12. В данном случае рассматривается рабочая длина, т. е. длцна свободного конца 7 шины 6. Шина 9 уста новлеча перпендикулярно к свободному концу 7 шины 6.Работает промышленный робот для контактной точечной сварки следующим образом, 20Перед началом работы в зависимости от принятой схемы сварки изделия составляется программа перемещений сварочных...

Номер патента: 732134

Опубликовано: 05.05.1980

Автор: Баскаев

МПК: B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...дополнительные направляющие 8, являющиеся устройством базирования тележки. Механическая рука 9 установлена в нижней части каретки.15 Дополнительные направляющие 8 смонтированы параллельно основным на расстоянии, меньшем межосевого расстояния между катками 5 и 6.Промышленный робот работает следующим образом.Каретка 3, снабженная механической ру-кой 9, перемещается по направляющим 2 корпуса 1. В тот момент, когда каретка подходит к рабочей позиции, дополнительные732134 р. 3,Риг, Г 3опорные катки 6 соприкасаются с дополнительными направляющими 8 и вкатываются на них. Направляющие 8 выполнены с высокой степенью точности.В процессе вкатывания катков 6 на направляющие 8 опорные катки 5 неизбежно отрываются от направляющих 2, которые не могут...

Номер патента: 738864

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Злобин, Кипаренко, Токмина, Фарушев, Шаляпина

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...исходное положение для приема новой детали 4,.В дальнейшем манипулятор 1 продолжаетвыполнять перечисленные операции, а приведение схвата 3 в точку с заданными координатами над соответствующим отверстием 52 технологической кассеты 53 осуществляет стол 5.Если надо положитьдеталь во второе от 26низу отверстие правого ряда кассеты 53, томанипулятор 1, как обычно, зажимает в схвате 3 деталь 4 и начинает движение для разворота руки 2, т,е. перемещая деталь 4 в точкус прежними координатами: нижний правый ряд. хэОдновременно с зажимом детали 4 дается сигнал запуска стола, по этому сигналу срабаты.вает электромагнит ударного механизма 45, на.пример, верхней платформы стола 5, ближайшийк оси 47 вращения водила 30. При этом его ЗОсердечник ударяет...

Номер патента: 743862

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Домбровский, Попов, Топунов

МПК: B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...захваты 6 и перемешает их к магазину -питателю 23, на котором отыскивает по программе заданную заготовку 24 и с помощью узла зажима закрепляет ее в захвате 6,Взяв захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механическую руку 3, робот снимает готовую деталь 25 свободным захватом 6, поворачивает рычаг запястья 4 на 180 и вставляетовместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин - накопитель 23.Робот возвращает захваты 6 в магазин 9, ищет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок. 10 Промышленный робот, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляю щих, содержащий установленную на корпусе механичеСкую руку со звеньями, поступательно...

Номер патента: 764973

Опубликовано: 23.09.1980

Автор: Галанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...18.Рукоятка управления 26 копирующей системы управления манипуляционного робота и штеккерная панель 27 системы программного управления поисковой головки 3 установлены на пульте 28. На этом же пульте находятся детали 29.Манипуляционный робот работает следующим образом,Человек-оператор, манипулируя рукояткой управления 26, подводит захват 5 к детали 29, который захватывает последнюю, после чего рукояткой управления 26 подается команда на перемещение шарнирного рычага 2 копирующего манипулятора 1 с поисковой головкой 3 к детали 9. При сближении датчика-маски с поверхностью детали 9 струи воздуха, выходяшие через выходные отверстия 13 струйных датчиков 7, встречая препятствия на поверхности детали для своего свободного истечения,...

Номер патента: 768631

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Кролик, Ханукаев

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретным, позиционированием, промышленный, робот

...коли-чест)во,распределителей 5. При этом воз-45можны трои варианта:- ход схвата меньше или равен ходумноголоршневого дополнительного цилиндра;- ход схвата равен ходу основного цнлиндра;- ход схвата болцше, чем ход ооновнопо цилиндра,щПри первом вариа 1 нте сжатый воздух 55пбдается к одному,из лорщней 11 - 13,илиодновременно к группе в заданном сочета.нии, отключается привод тОрмоза 19 ирастормаживается корпус б лневмоцилиндра3. Ввиду того, что площадь поршней,11 - 5013 слева больше, чем площадь поршня 13справа, лоследний выдавливает воздух из,полости В,и перемейается вправо. Варавоперемещается также тпн 1 евмоцидиндр 3, такнак он связан со штоком 15 пальцем 1 б. 55 перебега или удара прои позиционировании,Если же ход...

Номер патента: 770785

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Абрамов, Лаптий, Сизый, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...После этого привод 10 посредством штока 9 воздействует на кривошип 8, Кривошип 8 стремится повернуть рычаги 7, но этому препятствует пружина 11. В то же времяшток 9 толкает через кривошип 8 каретку 6, которой ничто не мешаетперемещаться по руке 4. Вместе скареткой 6 перемещается корпус 12захвата, захватные головки 13 которого с зазором входят в отверстияизделий. В конце своего пути каретка 6 упирается в упор 14 и останавливается. Привод 10 через шток 9продолжает толкать кривошип 8. Таккак каретка остановлена упором 14,под воздействием привода 10 начинает поворачиваться кривошип 8, а сним и рычаги, преодолевая сопротивление пружины 11. В результате корпус12 и головка 13 с изделиями совершают плоскопараллельное движениепо направлению...

Номер патента: 772842

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Калико, Сомин

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...13. Затем корпус 5 руки б расфиксируется на кронштейне 4 отворачиваыием гаек 11 и 12 пальцев 7 и 8 и рука 6 по команде от ручного пульта управления перемещается к контрольной оправке, После чего вручную вращают палец 8, который благодаря шпонке 9 вращает и втулку 10, эксцентричную относительно пальца 8, заставляя тем самым корпус 5 вместе с рукой б и захватом 13 поворачиваться относи" тельно пальца 7. Далее по команде от ручного пульта управления перемещают руку б вместе с захватом 13 к контрольной оправке и зажимают ее. Таким образом добиваются высокой точности совпадения точки позицирования захвата 13 с осью центров металлорежущего станка.После этого в систему .управления вводится координата этой точки позиционирования, а также...

Номер патента: 776912

Опубликовано: 07.11.1980

Авторы: Горностай, Занемонец, Попов, Шелюто

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...точками позиционирования и безударного остацова ца торцах 10 силовых цилиндров 13 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками конечных положений 19,Функциональные возможности робота могут быть расширены путем добавления к данной конструкции устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом, 20На силовых цилиндрах 13 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17, обеспечивающие фиксацию любых четырех точек позиционирования в зоне обслуживания при соответствующих положениях штоков 12, При подаче сжатого воздуха в одну из рабочих полостей, например, левого силового цилиндра 13, его шток 12 перемещается и воздействует пальцем 16 на...