B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1430260

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бергер, Коренчук, Табацков

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...с возможностью изменения ее положения. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е, изменения длины механических рук,Устройство работает следующим образом.При перемец 1 ении каретки 3 по направляющей 2 механическая рука 8, охватывающая ролик тяги 6, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию А,Тяга 7, закрепленная на каретке 5 и входящая во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направляющей 4. 11 ри этом механическая рука 9, шарнирно закрепленная на каретке 3 и охватывающая ролик 11, установленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б. Вид и форма траектории А и Б зависят от...

Номер патента: 1430261

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Кац, Петров, Петрова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...На чертеже схематически показано захватное устройство.Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. В корпусе 1 установлены с возможностью поворота поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 имеют зубчатый сектор для взаимодействия со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с захватными рычагами 9, несущими на одних своих концах жестко установленные призматические губки 10, а на вторых концах выполнены пазы 11, продольные оси которых совпадают с осями захватных рычагов 9. Пазы 11 имеют возможность взаимодействовать с поводками 3. При этом оси 4 поводков 3 с центром 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых соответствующими шарнирами 8....

Номер патента: 1430262

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Калиниченко

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, захвата

...устройство в момент захватывания заготовки включенными электромагнитами; на фиг, 2 - устройство в момент прохождения крючков через отверстия заготовки, вид сверху; на фиг. 3 - устройство с заготовкой при выключенных электромагнитах, вид спереди,Устройство для кантования заготовок содержит электромагниты 1, установленные в корпусе 2, и крючки 3 из упругого материала (например, сталь 65 Г), установленные концами от устройства и закрепленные винтами 4 на боковой поверхности корпуса 2, имеющей подкос 5, Заготовка 6 зафиксырована в плоскости ловителями 7. Устройство работает следующим образом.Из исходного состояния устройство опускается к горизонтально лежащей заготовке 6, зафиксированной в плоскости ловителями 7.Крючки 3, расположенные над...

Номер патента: 1430263

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Алексеев, Копкарев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/10

Метки: захват, пневматический

...отверстиями 20, Деталь 21 имеет отверстие 22,Захват работает следующим образом.При подводе захвата к детали 21 корпус 1 с камерой 6 входит в ее отверстие 22. После этого камера 6 раздувается сжатым воздухом, поступающим в проточку 2, а оттуда через отверстие 20 гайки 19 и каналы 3 и 4 - под внутреннюю поверхность стенки 11. Камера 6, раздуваясь, стенкой 11 плотно поджимается к боковой поверхности отверстия 22, чем достигается фиксация детали 21 в захвате и ее удержание на корпусе 1 при последующем переносе к позиции разгрузки. За счет утончения стенки 11 у дна стакана, вызывающего повышенную степень деформации данного утонченного участка по сравнению с другими зонами камеры 6, наибольшие усилия прижима возникают вблизи дна...

Номер патента: 1430264

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Схват состоит из корпуса 1, на котором 10 установлен приводной двигатель 2. Последний посредством муфты 3 своим валом соединен с валом 4, смонтированным в подшипниках 5 и 6, установленных в корпусе 1. На валу 4 жестко закреплен диск 7. На диске 7, параллельно его оси, установлены упругие стержни 8 - 10, на свободных концах которых установлены захватные элементы, выполненные в виде радиальных подшипников 11 - 13. Наружные обоймы каждого подшипника выполнены в форме сферы, На 20 корпусе 1 схвата жестко смонтировано фиксирующее устройство в виде силовых цилиндров 14 и 15 таким образом, что их оси параллельны друг другу и перпендикулярны оси захватываемой детали 16, а штоки 17 и 18 силовых цилиндров 14 и 15 выполнены...

Номер патента: 1430265

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Мишин

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...технологических возможностей за счет создания дополнительных усилий, ориентирующих и удерживающих деталь в схвате, и обеспечение возможности вращения детали в схват"На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, в котором с возможностью поворота от штока 2 силового цилиндра (не показан) установлены губки 3. Кроме того, он содержит установленные вдоль оси схвата и расположенные между его губками электрическую обмотку 4 с сердечником 5, закрепленным на корпусе 1, обойму 6, установленную на сердечнике 5, и пневматическую присоску , расположенную внутри обоймы 6 с возможностью вращения и продольного регулировочного перемещения, Сердечник 5, губки 3 и обойма 6 выполнены из ферромагнитного материала и образуют магнитную...

Номер патента: 1430266

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Тюриков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...элемент 3 выполнен так, что его конфигурация повторяет полость, образованную при соединении втулок по боковым срезам. Плотно входя в полости втулок 1, соединительный элемент 3 прижимает их одна к другой. Стопорные кольца 4 замыкают собранный узел, Соединительный элемент 3 может быть полым. При определеннои расчетной нагрузке он, деформируясь, размыкает сустав, предохраняя руку манипулятора от зашемления,На фиг, 3 показан конкретный пример пространственного управляемого сустава. Он состоит из втулок 1 с вкладышами 2. Соединительные элементы 3 расположены с раз. ных сторон пластины 5 и представляют с ней одно целое. Осевые элементы 3 соответственно перпендикулярны. В полые звенья манипулятора, примыкающие к вкладышу 2, и через...

Номер патента: 1430283

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Кохан, Петров

МПК: B25J 15/06

Метки: магнитный, схват

...схват работает следующим образом. В выключенном состоянии магнит 3 расположен перпендикулярно частям 1 и 2 магнитопровода, при этом магнитный поток полностью шунтируется частями 1 и 2, и магнитный схват не может взять деталь, что соответствует его выключенному состоянию. Рука манипулятора (не показана) с закрепленным .на ней магнитным схватом опускается до соприкосновения губок 21 и 22 с заготовкой. При этом рейка 12 упирается в неподвижную планку 23, закрепленную на позиции загрузки и, передвигаясь вверх, поворачивает шестерню 11, а вместе с ней вал 6 с закрепленными на нем магнитным блокоми рычагом 14, преодолевая сопротивление пружины 15.ьПосле перехода рычагом 14 мертвой точки пружина помогаетповорачиваться валу 6, в...

Номер патента: 1431922

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Агеев, Егоров, Кравченко, Онохин

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: выверки, днищ, криволинейной, образующей, разметку

...направлении расположенияшипа 11, а платформа 8 соединена состолом 2 посредством гидроцилиндра 13подвижно в направлении расположенияшипа 10. Таким образом, верхняя инижняя цилиндрические поверхностиплатформы 8 представляют собой в совокупности гидростатический сферический подшипник, обеспечивающий поворотпланшайбы 9 в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях.На планшайбе 9 установлены опоры14, предназначенные для установкиднища (детали) 15. В зависимости отформы опор 14 днище может быть установлено или выпуклостью вверх, иливыпуклостью вниз.Около установки установленыстойки 16 разметочного устройства,на которых подвижно вокруг оси 010расположены поворотные рычаги 17.Концы 18 рычагов 17 предназначеныдля нанесения круговой...

Номер патента: 1431923

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00, G01B 5/25 ...

Метки: вынесенным, податливости, сборочное, центром

...стержне 7 соосно установлена прухина 9, поджимающая стержень к корпусу 1 с помощью регулировочной гайки 10. Стержень 7 жестко связан сосхнатом, а корпус 1 - с конечным звеном манипулятора, ЗОУстройство работает следующим образом.Как только вкладываемый в отверс: тие объект встречает скошенную кромку (фаску), платформа 2 перемещаетсян своей плоскости совместно с корпусом 1, чтобы скомпенсировать несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При дальнейшем соПряженин деталей возникает двухточечНый контакт, свидетельствующий о не 40Параллельности вертикальных осей деталей. При этом произойдет поворотплатформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости,расположенного вблизи нижнего срезавкладываемой детали....

Номер патента: 1431924

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Алдакушин, Ващенко, Петров, Семчик

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпу сом 1 и качающимся ведущим звеном 3. Ведущие звенья обоих трехзвенииков связаны между собой зубчатыми секторами 28При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.Рука манипулятора работает следующим образом.Исходное положение - грузовая платформа 2 внизу, После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к его включению. Г 1 ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор...

Номер патента: 1433788

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Гульбинскас, Зикас, Рагульскис, Шаткус

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...на оси поворотной обоймы 4 на равном расстоянии друг от друга.Манипулятор работает следующим образом.При подаче синусоидального напряжения резонансной частоты на пьезоэлектрический элемент (не показан) любого из вибродвигателей в нем возбуждаются про 5 10 15 20 25 30 г 40 45 50 дольные и изгибные колебания. Концы пьезоэлектрического элемента совершают эллипсообразное движение и ввиду наличия силы сухого трения в контакте между ними и поверхностью сопряженной детали появляется движущая сила, которая и перемещает подвижную деталь. При подаче синусоидального напряжения на пьезоэлемент вибродвигателя 7 привода перемещения каретки 2 последняя перемещается по координате Х. Перемещение по координате У осуществляется от вибродвигателя 8 привода...

Номер патента: 1433789

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Галустьян, Зотов, Тюнев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...цилиндр 1 иаметра Р, в нем помещен поршень 2, естко связанный с полым штоком 3 10 иаметра д. К основному цилиндру 1 оаксиально пристыкован дополнительный авиловой цилиндр 4, в котором находится оршень 5. На конце полого штока 3 ыполнена расточка, в которой находится оршень 6 захватного устройства, шток оторого оснацен коническим толкателем 7.олкатель 7, воздействуя на ролик захватого устройства, приводи 1; в действие схваткоторый, схватывая заготовку, перемеает ее на поддон 9. Рука содержит 20 акже фланецО и пружины 11, 12. Рука промышленного робота работает ледующим образом.При подаче рабочей среды в одну изолостей основного цилиндра 1 (например, , евую) поршень 2 и связанный с ним пок 3 перемещаются из крайнего левогокрайнее...

Номер патента: 1433790

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на валу 22, ; и шестерню 23 связан с электродвигателем , 24, установленным на основании 1. Вал 22 : расположен в прорези 25 качающегося корпуса 26, выполненной по длине его ок ружности на угле максимального качания относительно вала 14. Жесткие колеса 4, 17 и 1.8 внутренней цилиндрической поверхности имеют зубчатые нарезки полукруглого профиля, которыми взаимодействуют ролики 5, причем количество впадин в зубчатых нарезках больше, чем число роликов, взаимодействующих с ним. Генератор 16 волн через коническое зубчатое колесо 27, закрепленное на валу 22, связан с элекродвигателем 28,Модуль манипулятора работает следующим образом.Для вращения поворотного корпуса 2включается электродвигатель 9. Движение передается на зубчатое...

Номер патента: 1433791

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Жаботинский, Котовский

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с...

Номер патента: 1433792

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Ананьев, Борисов, Луцков, Новикова, Нуждихин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: промышленного, робота, схват

...(К 2, К 3, К 4 реле 13. Устройство работает следующим образом.Схват с разведенными губками 2 подво,дится к захватываемой детали так, что последняя оказывается под губками. Система управления робота (не показана) подает ,команду на опускание схвата. При опускании схвата шток 5 входит в соприкос. новение с деталью и поднимается в верхнее положение. Система управления вырабатывает сигнал на сжатие детали и перевод ее на позицию сборки. После этого губки разводятся и деталь 17, освобождаясь, попадает на узел8 сборки. Шток 5 опускается вслед за деталью и контактирует с ней. Положение штока определяет положение сердечника 4 по отношению к вторичным обмоткам 8 датчика 3 перемещения, определяющего ЭДС на вторичных обмотках 8, которые наводятся...

Номер патента: 1433793

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Малафеева, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности захвата изделий путем сниже 1 ния динамических нагрузок на схват,На фиг. 1 изображен общий вид схвата; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Схват содержит корпус 1, рычаги 2, несущие с одного конца зажимные ролики 3, с другого - опорные ролики 4 с упругим кольцом 5, конус 6, связанный с штоком силового цилиндра 7, шарниры 8, регулируемые упоры 9, пружины 10 и 11.Ролик 4 выполнен с ручьем 12, в котором установлено кольцо 5. Кольцо 5ожет быть изготовлено, например, из полиретана. Площадь сечения ручья 12 равна 1 логцади сечения кольца.Схват работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость цииндра шток силового цилиндра 7 с конуом 6 движется влегзо, конус 6 давит на ольца 5 опорных роликов 4. Рычаги 2, оворачиваясь...

Номер патента: 1433794

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Медведев, Солдатов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с встроенным редуктором 2, на выходном валу которого установлен блок шестерен 3 и 4. Шестерня 4 большего диаметра входит в зацепление с зубчатым сектором наружной пружины 5, а шестерня 3 малого диаметра входит в зацепление с зубчатым сектором средней пружины 6. Внутренняя пружина 7 закреплена неподвижно в корпусе, На поверхность внутренней пружины 6 наносится ворсовый материал (например, шерсть), на контактирующие поверхности пружин 5 и 7 - синтетический материал.Пружины расположены в начальный момент времени концентрично одна другой в направляющих корпуса, причем .1-образные изгибы на концах пружин входят один в другой.Устройство работает следующим образом.При зажиме детали блок шестерен поворачивается, но шестерни ввиду...

Номер патента: 1433795

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Буликян, Гетерман, Зубарев, Мордкович

МПК: B25J 15/06

Метки: захватный, орган

...и 7 внутренней полости 3 и центрального сквозного канала 2. В золотнике 18распределителя 8 выполнен канал 19,посредством которого полость 3 и отверстие 2 корпуса 1 соединены между собойв исходной нейтральной позиции распреде лителя 8. Обмотка управления электромагнита 20 связана с блоком управле) ния промышленного робота (ПР). Линии 2и 22 соединяют попарно выходные канал ы п нев мор асп редел ител я 8. Детал ьпозиция 23 5 10 15 20 25 30 35 40 45 щается в крайнее левое положение и занимает одну из рабочих позиций (фиг. 3). При этом пневмосистема 11 через входной канал 9 распределителя 8, выходной канал 12, линию 14, входное отверстие 16 соединяется с внутренней полостью 3. Давление в этой полости возрастает и за счет разной...

Номер патента: 1433796

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Егоров, Михайлов, Сергацкий, Чаюн, Шангин

МПК: B25J 17/00

Метки: запястье, манипулятора

...с опорной поверхностью 13рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндровс помощью пружины 14.Исполнительный орган манипулятора ра- , ботает следующим образом.При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатьили губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой 11 на тяге 4 открывает каналы, соединяюШие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной 14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата 10. Если деталь 15 находится...

Номер патента: 1435363

Опубликовано: 07.11.1988

Авторы: Варсанофьев, Вильчинский, Зернов, Курятникова

МПК: B21J 13/10, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...кулачком 3. В направляющих,7 с возможностью поступательного перемещения смонтированы механическиеруки 9 и 10 со схватами 11 и 12Рука 9 связана с кривошипом 5 с помощьюшатуна 13, выполненного составным иснабженным упругим элементом 14. Рука 10 связана с кривошипом 4 с помо 35щью шатуна 15 с Упругим элементом 16,,Механические руки 9 и 10 снабженырегулируемыми упорами 17.Манипулятор установлен около об."служивающего оборудования, напримеркривошипного пресса,Манипулятор работает следующим образом.При вращении приводного вала 2кривошип 5 через шатун 13 перемещаетмеханическую руку 9 в рабочую зонупресса. Одновременно с этим кривошип4 через шатун 15 перемещает механическую руку 10 в направлении от пресса к магазину заготовки (не показан),При...

Номер патента: 1435422

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 18/00, B25J 9/08

Метки: манипулятор, модульного, типа

...14, в одном положении (1) соединяю щего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом(11) - зубчатые венцы смежных звеньевосновного вала, а в третьем (111) - промежуточное.Поворот рычага из одного положения в другое может осуществляться от электромагнитного устройства 15. Дополнительный вал 6 одним концом соединен с силовым приводом 2, а другим - со схватом 3.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении схват 3 располагается в позиции с центром в точке Г, приэтом звенья 7 повернуты относительно друг друга так, что ось механическоЙ руки 4 составляет прямую, а рычаги 14 входят в зацепление зубчатых венцов 12 соседних втулок, занимая положение 11. От силового привода 2 в этом положении возможен через вал 6 поворот захвата 3...

Номер патента: 1435423

Опубликовано: 07.11.1988

Авторы: Стрелюхин, Таныгин

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват, плоских

...О соединен с тягами 11. В однойяг 11 сформирован канал 12. Сильфоцсоединен со штоком 13, в котором сфор, мирован канал 14, служащий совместно сканалом 2 и сквозным пазом 5 в корпусе 1 магистралью для создания предвз , рительного вакуума в источнике 16 рабо, ;чего разрежения при растяжении наруж.ного сильфона 6. Уплотнение кольца 10со штоком 13 при их взаимных перемещениях осуществляется манжетой 7, укреп ленной ца образующей отверстия кольца 10.Сильфоны 6 и 7 основаниями герметично крепятся к фл а нцу 3.Источник 16 рабочего разрежения выполнен в виде сильфона 7, з источцик 9 предварительного разрежения - в Виде сильфона 6.Для уплотнения тяг 11 и штока 3 ис пользуются уплотняющие кольца 20 и 21(из резины, фторопласта). Для выхода...

Номер патента: 1435525

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Дудкин

МПК: B25J 15/06, B66C 1/06

Метки: грузоподъемный, электромагнит

...действием магнитного поля деталь затягивается в один из радиальных каналов (тем самьм ориентируется) и "залипает" к полюсному наконечнику и через изоляциснный промежуток - к торцовой части стакана. При этом возвратное движение захвата улучшает соскальзывание детали в канавки. Ввиду того, что стержень с полюсным наконечником имеет большую магнитную проницаемость (примерно в 1,5 раза), чем стакан, то сила притяжения в зоне полюсного наконечника значительно выше, чем в торцовых частях стакана, Материал стакана выбирается таким образом, что при рабочем няпря 1 ч 355жении электромагнитного захвата торцовая часть стакана не может захватить заготовку, если она не захвачена полюсным наконечником. Но для усилизания поддерживающего эффекта...

Номер патента: 1436862

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Хассо

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: механизм, механической, приводной, промышленного, робота, руки

...элемента 3 вокруг оси, параллельной оси нала 11, являющегосятакже дополнительным промежуточным55валом. При этом ось вращения фланцевого тела 4 совпадает с осью вала 10,а ось вращения элемента 3 - с осямивалов 9 и 1 1, Между приводным валом 5 и промежуточным валом 10 в кинематическую цепь вращения фланцевоготела 4 включена понижающая передача12, а между приводным валом 6 и валом 11 для качания - передача 13.Эти понижающие передачи 12 или 13необязательно должны быть включенымежду последними звеньями соответствующих кинематических цепей, однакотакое включение предпочтительно.Промежуточные вальг 7 состоят изнеподвижной цапФы 14 и установленного на ней с возможностью вращенияцилиндрического зубчатого колеса 15.Зто обеспечивает простой...

Номер патента: 1437209

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...устройство работает сле дующим образом.Оператор, воздействуя на рукояткууправления 2, придает упругому элемец-,ту 3 Определенную форму. Если упругий зп .мент 3 Изогнут в плоскости расположения стоек 5-8, то расстояния между датчиками 9, 10 и 11, 12 изменяются, При этом гибкие тяги 16, 17 в зависимости от направлекия изгиба наматываются под действием пружин 15 илк разматываются, вращая оси 13, 14 датчиков 9, 10 в тукли иную сторону, Сигналы, снимаемые с датчиков 9, 10, подаются на выходы операционного уси лктеля 22, где оци вы 4 ктаются. Ра.зцость этих сигналов, получа.емая на вьг оде усилителя 22, зависит от величин Относктельньм углов няклока стоек 7, 8 к 5, б. Если изгиб происходит ь плоскости, перпендикулярной плоскости...

Номер патента: 1437210

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Балтаджи, Кожевников, Косов, Кудрявцев, Севастьяненко, Уваров

МПК: B25J 9/00

Метки: звеньев, исполнительных, поворота, привод, робота

...гибкое зубчатое колесодеФормируемое двухволновым генератором 3 посредством двух роликов А,Последние установлены на рычагах 5и б. Рычаг 5 жестко закреплен на. ведущем валу 7, а рычаг 6 установленна этом валу посредством подшипников8, что позволяет ему поворачиватьсяотносительно рычага 5 и вала 7. Между рычагами 5 и 6 смонтировано регулируемое нагружающее устройство 9,содержащее пружину 10, которое позволяет изменять нагружающий момент между рычагами 5 и 6,Привод работает следуюпрв 7 образом.Нагружающее устройство 9 распираетрычаги 5 и 6 благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьям:, ,;0нри повороте рычага 6 он своим роликом 4 заставляет зацепляться те зубья гибкого колеса 2 оси симметрпкоторых смещены относительно...

Номер патента: 1437211

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Каган, Кузьмина, Миропольский, Ухин

МПК: B25J 9/12

Метки: исполнительного, органа, перемещения

...внутренней поверхности 2 рплатформы 5 закреплен управляемыйэлектромагнитный фиксатор 6. Приводы7 линейного перемещения смонтированыкорпусами 8 на основании 1, а винтами 9на платформе 5 посредством 25двухстепенных шарниров 10, выполнен"ных с двумя взаимно перпендйкулярныииосями поворота. На платформе 5 установлен рабочий орган 11.ЗОВ исходном состоянии основание зафиксировано на опоре 2 посредством электромагнитного Фиксатора 3 для выполнения рабочих операций рабочим органом 11 осуществляемых посредствЗБ вом приводов 7, управляемых от систе-мы числового программного управления. При изменении величины вылета винтов9 платформа 5 с установленным на ней ;, рабочим органом 11 перемещается по 1 заданной траектории в пределах рабс 11 2чей...

Номер патента: 1437212

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/12

Метки: манипуляторов, перемещения, преимущественно, привод, шагового

...связанный с червяком этой пары, и выходной вал, жестко связанный с ее червячным колесом о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режиме холостого хода, платформа соединена с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью червячного колеса, при этом серводвигатель установлен на основании, а его кинематическая связь с червяком выполнена гибкой. Составитель Ф. МайоровТехред Л,Кравчук Редактор М. Циткина Корректор Н. Король Подписное Заказ 5833/6 Тираж 908ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная 4...

Номер патента: 1437213

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...рабат,".-,.т следующим образам,В исходном положении механическиеруки 13 с эяхватньпя устройствами 14задвинуты в радиальные направляющие12 Фланца 10 таким образом, что двепротивоположно расположенные рукивходят в зацепление со штырями 8 водила 7, При этом ролик 16 каждой руки 13 расположен в пазу 27 соответствующей ползушки 25.После включения привода колонна 5и 1:улачок 35 приводятся во вращение.Под действием водила 7 Фланец 10совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачка 35поводок 26 перемещается вверх по неподвижному корпусу 3 и поворачиваетприводные и ведущие рычаги 29 и 30.В процессе поворота этих рычагов происходит радиальное перемещение тянущих рычагов 28 и ползушек 25 в пазахф19 диска 18. В результате...