B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 547335

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных : к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейсты .1 нп 1 е через промежуточные зубчатыеколеса 8 и 9 с рейками 6 и 7, Для воспри-ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:ив х реек стержней 3 и 4 срейками 6 и 7 вт,лок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И10 и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк кронштейнов 12 и 13. Для то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарниране выходили из з цжцения с зубчатыми ко- Жлесами 8 и 9 их у 1 лвое положение относи-ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,При перемещении стержня 3 в...

Номер патента: 547336

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Дуров, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...положении, что обеспечивает свободное перемещение исполнительного органа с захватами 15 над станками выше уровня человеческого роста.Манипулятор останавливается около станка известными способами (например, блоком упоров и концевыми выключателями), после чего включается гидромотор 8, который через зубчатые передачи 9 и звездочки передает движение цепи 10. Четыре конца цепи 10, скрепленные с пластиной 14 через стержни 11, перемещаются синхронно, оставаясь в одной плоскости что позволяет телескопической конструкции двигаться вниз без перекосов, сохраняя параллельность пластин 14 и 16 к горизонтальной плоскости каретки 2, на которой закреплен привод вертикального перемещения. Торможение при подходе к концевым положениям осуществляется путем...

Номер патента: 547337

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Абезгауз, Вайнсон, Кочетов, Найда, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающий, манипулятора, механизм

...звена 7 под углом 45 косям 33 и 34 можно получить еще четырекоманды.Величина перемещения элементов исполнительного механизма манипулятора будет на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1;нафиг,4- разрез Б-Б на фиг. 1.Задающий механизм манипулятора состоит из рукоятки 1 управления, трех последовательно соединенных карданных подвесок ф и системы, например, астатического управления, выполненной из трех идентичных переключателей 2, 3, 4.Рукоятка 1 размещена на стержне 5,соединяющем внутреннее звено 6 первой карданной подвески с рабочим звеном 7 задающего устройства, Расстояние отрукоятки 1 до плоскости пересечения осей 8 и 9 первой карданной подвески выбирается таким образом, что 5 бы шарнир запястного сустава операторапри захвате рукоятки 1...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Номер патента: 548414

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Зайцев, Кадомский, Шипунова

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятор

...сж 2 ты упру ги элечен 1 ч 16.Иа оси 2 рдсположс 1 диалоги Ный 33 д - 20 НИЗ.с ЗОЗВРс 1 Тс 1 ПО ВТОсР)Й КООРД)11 с 1 Т 10 )С)1.УпраВлсннс Осу)цсствгЯстс 51 ру)5 тОЙ 17.Манинул 5)то) работает следуюпи:ск);зо)3.Прн )ТКГ)01 сн 1 )с К 51 ТИ 1 3 ВН;)2130, Зт б)- чатый сектр 5;с;)ного:риводд через зубч 25 Т 3 ю шссгс)н 0 7 ново:)дчивдст вдл 9 ис;1)г)- Те,Ь:300 орГасд. , Пр 10, Ндд)и,ийся зубчдточ сеТорс. 5, псрслкстьоч р,1 д д 1 взводит уп; гий элсчснт 161 ысд 13, ш р;юппйсярмкоя Гкн 1, но, Л(1 с )ч)нем1;)(1010 3.(10,1- Га 1, рыа) 12 Во:313;);)н(дс ГС 51 )3 исколнк ложсннс лО жсстко 0 ,П 01)д 1 (, 3 рис 1;ы(де 13 В 11 Ол 15(.Т )Ог д 301)Т)1,3(1")р(1. (О113 С 1 с ГВ СН Н О 13 03 13;) Д Н 1 Д О 1 С Я Ц Н С ; 0;10 С П 0 )1 0 )К С Н Н ( 3 б 31...

Номер патента: 549333

Опубликовано: 05.03.1977

Авторы: Андреенко, Виноградов, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...с находящимися в15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированнымина поперечных осях 5 и 6,Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются сосцепленными между собой цилиндрическими20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.Цепь вращения корпуса захвата 12 содеркпт трпводноЙ вал 13 с жестко заиретленным на нем коническим зубчатым колесом25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на осях 5и 6, коническое зубчатое колесо 16, жесткосоединенное с корпусом захвата 12.Цепь изгиба кистевого сустава содержит30 приводной Вал 1/ с жестко за крепленнь м на(7 5 7 и 1 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле...

Номер патента: 549334

Опубликовано: 05.03.1977

Авторы: Попов, Хохлов

МПК: B25J 21/00

Метки: закрытой, камере, микроманипуляций, проточной

...2 с закрепленными на ней двумя тодковообразными магнитами 3 и подпружиненную пружиной 4 внешнюю каретку 5 с закрепленным на ней подковообразным магнитом б, способнуо перемещаться по направляющим 7 платформы 2, роликом 8, гибкой нитью 9, соединенной с кронштейном 10. Кронштейн 10 жестко соединен с автономным манипулятором 1, например, винтом 11.С кронштейном 10 форма 2 соединяется двумя вертикал и направляющими 12.Внутренний манипулятор содержит платформу 13 с двумя подковообразными мапштами 14, расположенными соответственно под наружными подковообразными магнитами 3,549334 1 и внутреннюк каретку 15, перемещающуюсяпо направляющим 16 платформы 18 с подковообразным магнитом 17, расположеннымпод наружным подковообразным магнитомб...

Номер патента: 550280

Опубликовано: 15.03.1977

Авторы: Карпов, Кочетов, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...четырехзвенника выполнено в виде зажимной губки, имеющей на конце сквозные продольные пазы, образующие сопрягаемые 25 пальцы.На фиг. 1 показан предлагаемый захват в раскрытом состоянии, общий вид; на фиг. 2 - то же при сомкнутом положении губок; на фиг. 3 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг, 30 4 - вид по стрелке Б на фиг, 1; на фиг, 5 - вид по стрелке В на фиг. 2.Захват содержит корпус 1 с призматичес,кой опорой 2, расположенной симметрично продольной оси корпуса, зажимные губки 3 и 4, выполненные на концах ведомых звеньев 5, промежуточные звенья 6 и ведущие звенья 7 шарнирных четырехзвенников и привод четырехзвенников. Привод четырехзвенников содержит червяк 8, установленный внутри корпуса 1, и червячные секторы 9, установленные...

Номер патента: 552183

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3...

Номер патента: 552184

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...измеряется датчиком 6 нагрузки и пропорционален приложенной к исполнительному органу нагрузке (как полезной, так и от трения). Сигнал с датчика 6 нагрузки поступает на измеритель 8 рассогласог,ания нагрузки следящего привода 7 по нагрузке, Привод 9 отражения отрабатывает ходнои сигнал до тех пор, пока сигнал с датчика 10 обратной связи по нагрузке не сравняется в измерителе 8 рассогласования с 11 ходным сигналом, При этом оператор на рукоятке 17 испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке электрогидропривода 4, Сигналы с датчика 1 угла и датчика 5 обратной связи по углу задерживаются в блоках 13 и 14 и сравниваются в блоках 11 и 12 вычитания с текущим значением сигнала, таким образом, на выходах блоков 15 и 16...

Номер патента: 553101

Опубликовано: 05.04.1977

Авторы: Афонин, Казмиренко, Кулешов, Письменный

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятром

...в сигналы, пропорциональныеперемещению звеньев исполнительного механизма. При управлении скоростью перемещения звеньев исполнительного механизма 6 вычислительный блок 3 реализует алгоритм:Й) 40гдеО- вектор скорости перемешениязвеньевисполнительного механизма,г- Якобиан преобразований,9 - угловые перемещения звеньев исполнительного механизма;,1 - .индекс звена исполнительного механизма,.где 0 -М 22 тор угловых перемещений исполнительного механизма В пределах малых углов перемещений можно принять, что Якобиан 1 9 не зависит от 8, тогда вычислительный блок 3 реализует алгоритм;(8) Й Л) По сигналу элемента ИЛИ 8 в вычислительном блоке 3 производится переключениес одного алгоритма на другой. Переключение с алгоритма (2) илн (3) йа...

Номер патента: 555006

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Баскаев, Шилкин

МПК: B25J 3/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...штанг 7 10в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 ссиловыми цилиндрами 9,На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и направ 5ляющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упорами 14 и кинематически связанные, например, через передачи типа винт-гайка 18с приводами 19, выполненными, например,в виде щаговых электродвигателей. На фланце 5 крепится захват 20,С помощью робота, снабженного описанным модулем, переносят изделия 21 из тары22, установленной на однэкоэрдинатнэм столе (на чертеже не показан) на транспортер23,При подаче энергоносителя, напримерсжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигается,перемещая связанную с...

Номер патента: 555007

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Викулин, Жавнер, Зинкевич, Соснушкин, Стоянов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, стрела, телескопическая

...шток 16 гидроцилиндра и концы управляющего троса 17,Управляющий орган состоит, например,из двух шарнирно соединенных звеньев 18и 19 равной длины, одно из которых шарнирно установлено на выдвижной секции 2ф 15а другое соединено с управляющим тросом17 и снабжено рукояткой 20 управления.На осях управляющего органа установленапередача с гибкой связью 21,ведущий элемент 22 которой жестко связан с выдвижной секцией 2, а ведомый элемент 23 жестко связан со звеном 19, причем диаметрведущего звена вдвое больше диаметра ведомого звена,Такая конструкция управляющего органаобеспечивает перемещение конца звена 19с рукояткой 20 и, следовательно, управляющего троса 17 по прямой линии,Один конец управляющего троса 17, закрепленный на внутренней секции...

Номер патента: 555008

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Егоров, Осокин, Сысоев, Шавловский

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, ориентации, промышленного, робота

...с кольцом 2, в плоскости к неподвижно закреплены силовые уст 3, например силовые цилиндры (пне ческое или гидравлическое), штоки которых шарнирно соединены с тягами 4, Тяги4 шарнирно связаны с втулкой 5, подвижносоединенной с центральным стержнем 6,Между корпусом 1 руки и платформой 7захвата, кроме центрального стержня 6 введены параллельные ему три вспомогательных стержня 8. Бентральный стержень 6и вспомогательные стержни 8 выполненышарнирно и соединены с платформой 7 захвата и корпусом руки,При подаче на силовые устройства 3 управляющего сигнала происходит перемещениетяг 4, при этом центральный стержень 6поворачивается в шарнирном соединенииотносительно корпуса 1, Вспомагательныестержни 8 в процессе ориентации захватаобразуют...

Номер патента: 556940

Опубликовано: 05.05.1977

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...большое даеле. статочная надежность схватм пусе 1 захвата также закрепленыллектор 7, соединенный через орс вакуумной системой (не покльтра, соединенный с вакуумными снабженный крупной сеткой 1 1.3556940К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного растяжимого материала, герметизированный относительно корпуса 9 фильтра и запол.пенный сыпучим материалом 13.Захват манипулятора работает следующим образом. Захват манипулятора, содержащий корпус эа. хвата, устройство для схватывания предмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности схватывания, уменьшения давления захвата на...

Номер патента: 558788

Опубликовано: 25.05.1977

Автор: Данилевский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...продольном плече 1 установлен схват 5, а на другом шарнирная опора 6. Манипулятор имеет привод в виде механизмов линейного перемещения, например силовых цилиндров.На основании также установлены три опоры 7, 8, и 9. Опоры расположены в вер шинах подобного треугольника, повернутого в своей плоскости относительно первого на 60, С опорой 3 шарнирно связаны штэ ки цилиидров 10 и 11, с опорой 6 - што ки шпцщдров 12 и 13, с опорой 4 штоки цилиндров 14 и 15. С нижней опорой 7 шарнирно связаны цилиндры 10 и 14, с опорэй 8 - цилиндры 11 и 12, с опорой 9 - цилиндры 13 и 15, Осе шесть цилиндров одинаковыеМанипулятор, работает следующим образом.При движении штоков силовых цилиндров 12 и 13 ррса поворачивается вокруг поперечной оси. При движении...

Номер патента: 558789

Опубликовано: 25.05.1977

Авторы: Карпов, Кочетов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...440249,М,Кл. В 25 Э 15/00, 1972. ленной на ведущем звене 5, и полэуна 11,явлаощегося одновременно осью кривошипа 9.Корпус 3 силового цилиндра 4, напримергидроцилиндра, установлен в направляющих В12. Бток гидроцилиндра 4 установлен беэвоэмощности . осевого перемещения относительно корпуса 1 захвата. Зажимные губки 2 смыкаются и раскрываются перемеще.нием корпуса 3 гидроцилиндра 4 в направ Йляющих 12. Рабочая жид,кость подается в полость гидроцилиндра 4 через отверстия 13 вштокеи поворотную муфту 14, что позволяетосуществлять ротацию (вращение) захвата набазовом звене (на чертеже не показано), Ит.к. корпус 1 захвата жестко прикрепленк корпусу запястья, имеющего возможностьвращения относительно предплечья,Захват работает следующим образом.8...

Номер патента: 559819

Опубликовано: 30.05.1977

Автор: Штейнбук

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор, подвесной

...н 17, образуя жесткие прямоугольные рамкп. На элементе 1530 шарнирно закреплен рычаг 18, одно плечо ко 5598195 10 15 20 25 ЗО 35 торого тягой 19 связано с жестко закрепленным на оси 17 кривошипом 20, а на втором плече подвижно закреплен ролик 21, взаимодействующий с горизонтальным диском 22, жестко закрепленным на подвеске 3.Пластина 23 при крайнем нижнем положении грузозахватного органа взаимодействует с конечным выключателем 24, установленным на траверсе 7; соответственно для ограничения хода вверх на штанге 9 закреплена планка 25, взаимодействующая с выключателем 26, закрепленным на корпусе 2. Груз 27 подхватывается лапами 14. Органы управления 28 установлены на траверсе 7.Работа манипулятора осуществляется следующим...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционного, копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Номер патента: 560746

Опубликовано: 05.06.1977

Авторы: Жеребцов, Ивкин, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...осиЧ - 1 Ч, К звену 5 предплечья с воэможностью поворота относительно оси Ч - Ч подвешена кисть 6, 1 О На ней с возможностью поворота относительнооси Ч 1 - Ч 1 установлен привод 7 сменного инструмента, осуществляющий рабочие движения захватываюцэих элементов сменного инструмента 8,Шарниры поворотов плеча и предплечья слаб 1 б жены пружцццо-кулисными уравновешивающимимеханизмами, установленными на подвижной опоре и компенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными ца цей прцводамц сменного инструмента выполнена 20 статически уравновешенной относительно своей осиповорота.Прямоугольниками 9 - 14 обозначены расположенные цепосредстветпто ца элементах конструкции приводы, перслюшающие эти элелюты...

Номер патента: 561656

Опубликовано: 15.06.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...крепятся упругие пластины 8, через кронштейн 9 соединенные с парой упругих пластин 10. Последние связаны с кареткой 11, перемещающейся по направляющим 12, причем каретка прикреплена к основанию с помощью упругих пластин 13, Упастины 8, 10 и 13 снабжены тензодатрегистрирующими перемещение поосям Х, Ч и Х соответственно ТД-Х, ТД-У и ТД-Х.Нижний конец скобы 6 используется как элемент средства для измерения силы сжатия оператором у рукоятки 1, На нем закреплена упругая пластина 14, свободным концом поджимающая выступ 15 гильзы 3. Пластина 14 снабжена тензодатчиком ТД-К.На схеме системы управления манипулятором показаны приводы предплечья ПП, и ПП привод локтевого шарнира ПЛ, реостатные датчики угловых движений предплечья РД-П РД-П и локтя...

Номер патента: 561657

Опубликовано: 15.06.1977

Авторы: Баранов, Белоусов, Валиева, Григалюк, Суслов, Шаров

МПК: B25J 3/04

Метки: компенсации, моментов, статических

...3 с осью чувствительности, параллельной оси предплечья 3.Устройство компенсации статических моментов работает следующим образом,При повороте плеча 2 и предплечья 3 относительно осей подвижности КМ, КП., и КПр моменты от массы конструкции манипулятора относительно осей КП., и КПр описываются выражениями:+ 1-пр1 прЗ 1 П "прСОВ акм- 6 р( рЗ 1 Па рСОЗАкселерометры А А 2, Ал, А вырабатывают сигналы, пропорциональные составляющим ускорениям свободного падения, направленным по осям чувствительности акселерометров:У, =У, З 1 Пад СОЗа У, = У, з 1 п ак; У, = У, з 1 папл созакм;- У)81 П апрСОЗ акмК У+КУ У р - К Уву30где К и К 2 - масштабные коэффициенты, которые выбираются пз условия: К)Ул - пр 1 прКлУл: -пллл + 1- и р1. пл 35 Статический...

Номер патента: 564150

Опубликовано: 05.07.1977

Авторы: Иванченко, Максимов, Пакин

МПК: B25J 13/00

Метки: задающий, манипулятора, орган

...блоки 16, связанные,например тросами 17 с блоками 18, осп зОвращения которь х совпадают с осью 11-11вращения плеча 3. На блоках 18 закреплены рьгчаги 19 с противовесами 20, причемцентры масс противовесов расположены нарычагах. Передаточное отношение между З 5блоками 16 и 18 рввно единице, а рычаги19 параллельны предплечью 5.Иси 1-1,П,111-111,1 Ч -1 Ч, Ч -Ч,ЧП Фоснащены пэзициэцными чувствительными элементами (например пэтенциэметрахти), позволяюшимп измерять углыЬмежду соответствующими подвижными звеньями. Чувствительные элементы на схеме цепоказаны.Задаюший орган работает следуюцптм образом.Оператор, прикладывая рукой усилие ккисти 7, с помощью рукояти схвата 8,перемецтает звенья задающего органа.Углы между звеньями измеряются...

Номер патента: 565818

Опубликовано: 25.07.1977

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...вакуумные илимагнитные захваты 37 на пружинных подвесках,Робот работает следующим образом,Предварительно стопу листовых штучных заготовок укладывают по подъемныйстол 11 в кассетное устройство с фиксацией по ориентирующим стойкам 10. В ис-ходном положении ползун ,пресса находится.вверху, схваты 7 - в зоне меж 1 птамповаго пространства (фиг. 2). При ходе ползуна пресса вниз зубчатая рейка 13также перемещается вниз. Привод рейкиможет быть индивидуальным (пневматический или гидравлический цилиндр) или отползуна пресса (на чертежах привод непоказан). Движение рейки 13 вниз черезшестерни 14 и 16, зубчатое колесо 17,звездочки 15, 22 и цепную связь 21 пре-;образуется в синхронное вращательное движение по часовой стрелке плеч 4 и рук...

Номер патента: 565819

Опубликовано: 25.07.1977

Авторы: Михайлов, Полухин, Привезенцев

МПК: B25J 15/00

Метки: автоматический, манипулятор

...6 поворотаи фиксации оси 7 с державкой 8, несущей на себя клинья .9 и схваты 10, расположенные веерообразно к оси вращениякисти,При такой компоновке г теля 3 на рабочей позиции (фиг, 3) находится только которую можно свободно за3сйособление или закрепить в центрах стан- ка.Остальные детали, расположенные вокруг корпуса головки-накопителя, представляют компактный узел, с помощью ко- бгторого можно .обслуживать объекты рабочей зоны. Автоматический манипулятор работаетследующим образом. 10Каретка 1 перемещается из исходногоположения к общему накопителю заготовокна чертеже не показан). Схваты 10 1 олавки-)ввкопителя 3 на одной из позицийраскрыты При подходе каретки 1 к нако Ьпителю заготовок рука 3, опускается, штокгидроцилиндра 8...

Номер патента: 566730

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым...

Номер патента: 566731

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Блинчевский, Сторожилов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, механической, руки

...4 и сектором 5. Рейки 4 через паразитную шестерню 6 взаимодействует с сектором 7. С секторами 5 15 н 7 жестко связаны установленные с возможностью вращения рычаги 8 и 9, длина которых от оси вращения до середины зажнмной поверхности рычага равна радиусу дслнтельной окружности секторов.20 Ведущая шестерня 3 кннсматически связанас приводом перемещения зажимных элементов, выполненным например, в виде поворотного пневмодвигателя 10. Корпус захвата прп помощи упругих элементов 11, например силь фонов, связан с плитой 12, закрепленной намеханической руке (на чертеке не показана).Захват работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в одну нз полостей поворотного пневмодвигателя 10 вра щается шестерня 3, которая перемещает рейку566731...

Номер патента: 567599

Опубликовано: 05.08.1977

Авторы: Елисеев, Жарков, Хомутинников

МПК: B25J 9/00

Метки: агрегатов, гидродинамический, испытания, тормоз

...установлен на валу 10 вместе с турбиной 11, при этом они врагцшотсяна подшипниках качения 12, укрепленной в ста ре 13. Турбина и насос со статором установлена на стенде 14.На статоре установлен датчик вибраций15, взаимодействующий через пороговое успройство 16, с электромеханическим краном5.Торможение ротора агрегата и работаустройства обеспечивается следующим образом.Рабочее тело, находящееся в баллоне 1под высоким давлением, проходит через запорный кран 2 и дроссель Э, снижающий в 10магистрали давление и поддерживающий егов заданных пределах.При снижении оборотов и подходе к зоне резонансных частот срабатывает пороговое устройство 16 от датчика вибраций 15 15и подается электрический сигнал на управляемый электромеханический кран 5,...

Номер патента: 567600

Опубликовано: 05.08.1977

Авторы: Бабарин, Платонов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с воэмакностью вращения и подпружинены относительнополэунов,На фиг. 1 изображен предлагаемый эьхват промышлс тного робота, общий виФ йафиг. 2 " разрез А-А фиг. 1;на фиг. 3 -робот с описываемым захватом, пример вьтполнения 1 на фиг. 4 - вид Б фиг. 3.Захват промышленного робота 1 содержит два эакрешмнных на кисти 2 роботазахватных рычага 3. На них выполненыпродольные направляющие пазы 4, в которых установлены ползуны 5, взаимодействующие через толка.тели 6 с пружинами 7,закрепленными на рычагах 3 и удерживакь5 У 76004действием пружин 12 и 7 возвращаются всреднее положение. шими ползуны 5 в среднем положении, В ползунах 5 устанЬвлены с возможностью...

Номер патента: 568346

Опубликовано: 05.08.1977

Автор: Геран

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...данньшдержатель закреплен на валу 45,Для приведения в действие рычага 4 спиральнаяпружина 55 типа пружины часового механизмазакрепляется между держателями 52 и 56, зажатыми на трубке 44. Путем поворота держателя 56может быть установлено нейтральное положение,относительно которого рычаг 4 будет совершатьмаятниковое движение,Модуль 3, являющийся зажимным приспособле.кием, содержит неподвижный рычаг 57 и подвиж.ный рычаг 58, цапфа которого установлена в непод.вижном рычаге 57, причем при взаимодействии указанных рычагов происходит захват изделия 59. Надругом конце ры;ага 4 установлен уголковыйкронштейн 60, снабженный закрепленной на немвтулкой 61. Последняя,удерживает электромагнит 62, снабженный подвижным якорем 63, к кото.рому...