B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1495127

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Ефремов, Медведев, Ротт, Чайкин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...в предпоследием звене, внутри трубки пропущен тросик 4, закрепленный одним концом в последнем конечном звене 5, а дру гим концом связанный с приводом 6. Для образования буртика В, которыми связаны звенья, вовнутрь трубки 3 вводится кольцо 7, а для буртика, которым соединяется трубка с корпусом, 5 О вводится разрезное кольцо 8,Устройство работает следующим образом.Схват вводится н отверстие детали сверху, тросик 4 в этот момент ослаб лен, звенья 2 пальцев свободно свисаютпричем между звеньями пальцев есть промежутки, допускающие относительную свободу звеньям, которая обеспечивается трубками 3 с буртиками В, на которых и повисают звенья пальцев уступами отверстий. Затем включается привод 6, конечное звено каждого пальца поднимается и...

Номер патента: 1495538

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Калико

МПК: B25J 9/00, F15B 15/00

Метки: исполнительного, органа, поворота, привод

...выходным элементом, например кривошипом 3, с роликом 4 кулисного механизма 5 внутреннего зацепления. На корпусе 1 закреплен силовой цилиндр 6, который состоит из корпуса 7, задней крышки 8, поршня 9, штока 10 с рейкой 11 и передней крышки 12. Последняя выполнена составной и включает фланец 13, жестко закрепленный на корпусе 7 силового цилиндра 6, и три телескопических цилиндра 4, имеющих уплотняемые 15 и упорные 16 поверхности, обеспечивающие герметизацию полости и передачу осевого усилия в обоих направлениях. На штоке 10 установлен упор 17, осуществляющий передачу осевого усилия на телескопические цилиндры 14. Ролик 18 установлен для восприятия радиальных усилий, возникающих в зацеплении зубчатое колесо 2 - рейка 11,Привод...

Номер патента: 1496999

Опубликовано: 30.07.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, приводом

...из формулы где К - коэффициент передачи второ го усилителя 7,С учетом (6) условие"возникновения и существования скользящего реима можно записать в виде: Поскольку решение ур описывающего скользявид то при К = сопзг. максималрость затухания монотонно о переходного процесса при минимальном значени влетворяющем выражению вычислении К с по выр10 25 30 35 Одттако для тога, чтобы в праттсссеработы цз-за разного рада погрешностей це праттзошто срьттза скользящего режима, фактическое зцачсцце К,должно несколько (ца 5-207) превышать зцачеттте, вычисленное па правойчасти отношения (7) . Бепцчттца запаса, котарьпт цужца вттестц пля Кпопределяется точностью втт тттслеттттт,зависящей от выбраццай элементнойбазы и тачцастц используемых в системе...

Номер патента: 1498608

Опубликовано: 07.08.1989

Авторы: Адигамов, Каплин, Кириченко, Лемешко, Сторчевой

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...штока 3 кулачок 5 поднимается, причем размыкающие рычаги 1.1, отклоняясь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливается на опорную поверхность, упоры 2 упираются в деталь, а кулачок 5, двигаясь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождается, а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываются в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществляется работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. корпуса 1 в таком состоянии находится частично деформированной (фиг. 1). Возвратные пружины 1 О растянуты, возвратные пружины 12 не сжаты. При соприкосновении упоров 2 с объектом транспортировки (не показан)...

Номер патента: 1498609

Опубликовано: 07.08.1989

Авторы: Балицкий, Бирюков, Зарукин, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...17 сжаты и зафиксированы стержнем 12, который находится в гнезде 15, так как нижний конец штока сжал пружину 13, под воздействием которой стержень 12 в момент совпадения продольной оси с осью симметрии гнезда 15 заходит в него.Для разжатия зажимных элементов схвата в надпоршневое пространство привода 2 подается питание (сжатый воздух) Рпнт., Шток 3 под давлением сжатого воздуха, действующего на поршень 2, перемещается вниз, сжимая пружину 18, Так как имеются зазоры между рычагами 4 и верхней торцовой поверхностью выточки 6, то5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 шток 3 перемещается вниз, а рычаги 4 и, следовательно, зажимные элементы 8 и 9 остаются на месте. Нижняя наружная торцовая поверхность стакана штока 3 упирается в шляпку 29 стержня...

Номер патента: 1498610

Опубликовано: 07.08.1989

Авторы: Галушкин, Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...устройство работает следующим образом,В исходном положении захватного устройства полукольца 3 находятся в разведенном положении, при котором диаметр окружности, касающейся внутренних торцов кромках. Эти кромки с помощью пальцев 5 шарнирно связаны с поворотным кольцом 6, которое посредством пружины сжатия-кручения взаимодействует с исполнительным элементом привода. 3 ил. полуколец 3 с зубьями 4, несколько больше наружного диаметра закрепляемой детали 16, 17, установленной в изделии 18, что, в свою очередь, обеспечивается разведением полуколец 3, их угловым поворотом отно сительно пальцев 5, расположенных на опорной поверхности 2 корпуса 1, относительным поворотом рукояток 9 и 10, стержня 7, поворотного кольца б относительно корпуса 1 с...

Номер патента: 1500470

Опубликовано: 15.08.1989

Авторы: Гаркуша, Готовко, Занегин, Четвертнов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...поворотными цапфами 3, которые в свою 25 очередь через шарниры 13 и 14 соединены между собой тягами 15 и 16.Устройство верхней плоскостью корпуса крепится к руке 17 манипулятора. ЗО%Рука 17 манипулятора опускает устройство на шпалу 18 таким образом, чтобы губки 4 охватывали шпалу с боков. Подается масло в поршневую по-, лость силового цилиндра 6, его шток 7 перемещает муфту 8, которая посредством тяг 11 и 12 поворачивает 4 О цапфы 3 с губками 4 до прижатия их к боковым поверхностям шпалы, Усилие зажыча шпалы между губками 4 определяется исходя из массы шпалы и силы 0 4трения стали по дереву и регулируется давлением рабочей жидкости в поршневой полости силового цилиндра 6. Зажав шпалу, манипулятор приподнимает ее, перемещает к месту...

Номер патента: 1502291

Опубликовано: 23.08.1989

Автор: Назаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...2 - 4), например с участкомтрубопровода. Последняя зубчатая 30рейка 8 находится в зацеплении с зубчатым колесом 5. Каждый шарнир 9 может быть снабжен амортизирующим роликом 14, взаимодействующим, как и направляющий элемент 11, с криволинейной поверхностью 13, а с целью исключения несанкционированного изменения направления движения рычагов б8 в местахих соединения могут бытьустановлены регулируемые ограничители угла поворота, например, в видеупора 15.Манипулятор работает следующимобразом.45При включении электродвигателя 2 посредством червяка 3 и червячного колеса 4 крутящий момент передается на зубчатое колесо 5, которое входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, 50 установленной в корпусе 1 в направляющих 1 О, На крюк 12 подвешивается...

Номер патента: 1502292

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Иванов, Тихоненков, Угликов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...концом с нажимным 30элементом 1 О, а другим - со сферическим упором 3 на скобе 14, имеющей ступенчатые стойки 15 с пружинами 16. На траверсе 7 закреплены регулируемые упоры 17, содержащие стопорные винты 18. Между нижней поверхностью захватного органа 8 иопорной поверхностью упоров 17 имеется зазор д, Подвод сжатого воздуха осуществляется от источника питания по магистралям (не показано).Манипулятор работает слудующим образом.В исходном положении скоба 14, 45 установленная на захватном органе 8, буртиками своих ступенчатых стоек 15 прижата к захватному органу 8 пру" жинами 16.При нагружении захватного органа 8 грузом, масса которого находится в пределах номинальной груэоподъемности, усилие нагружения передаваемой через сферический упор...

Номер патента: 1502293

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Савчук, Самотокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, многопозиционный

...двигатель 2 должны поступать уп равляющие сигналы, обеспечивающие ип ; (1) АсЬ момент сил, развиваемый двигателем 2; 45соотнетственно работа,производимая двигателем 2, и работа силтрения в течение одного полупериода колебания звена 1. При возвращении подвижного звена1 в исходную позицию необходимо проПри соблюдении условий (1) подвижное звено 1 осуществляет колебательные движения с возрастающей амплитудой, которым соответствует отрезок АВпрямой на фиг.2. При достижении под"вижным звеном 1 позиции с координатой ф = О включается управляемыйупор-фиксатор 6, обеспечивающий высотой подвижного звена 1,В дальнейшем двигатель 2 используется только для компенсации потерьэнергии, вызванных силами трения.При использовании манипулятора,например, в...

Номер патента: 1502294

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Гончаренко, Есимбаев, Климов, Максимова, Пастушков

МПК: B25J 11/00, B25J 15/06

Метки: захватный, комплекс

...предназначена для укладки на ней детали и имеет воэможность502294 хвата детали транспортными роликамиили рейками швейной машины снимается напряжение с электромагнитныхзахватных элементов, деталь высвобождается и в дальнейшем сходит с пластины из ферромагнитного материала. После полного схода детали с пластины вновь подается напряжение на электромагниты, пластина притягивается к ним и переносится на исходную позицию рядом с пачкой деталей, после чего снимается напряжение с электромагнитных захватных элементов, пластина иэ ферромагнитного материала отделяется, а захватный комплекс поднимается и позициснирует над пачкой деталей. В дальнейшем процесс повторяется.Формула изобретения Составитель Г. МаксимоваТехред М,Ходацич Корректор...

Номер патента: 1502295

Опубликовано: 23.08.1989

Автор: Лифантьев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...15 - 17 (фиг.1).Манипулятор работает следующим образом.Транспортером 18 штучные элементы 19, например кирпичи, поступают к манипулятору. Впереди идущий штучный элемент 19 доходит до переключа теля 8 и путем нажатия на него выключает транспортер 18 и включает привод 6 подъема исполнительного ор" гана на опускание (фиг.2). Исполнительный орган .опускается, охватывает 45 захватными элементами штучные изделия. При дальнейшем опускании включается переключатель 9 для подачи воздуха в пневматические камеры захватных элементов 3. Пневматические камеры захватных элементов 3, разду- ваясь, зажимают охваченные штучные элементы 19. Продолжая раздуваться после захвата штучных элементов 19, одна из пневматических камер выходит из окошка и...

Номер патента: 1502296

Опубликовано: 23.08.1989

Автор: Мартыненко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, очувствленный

...следующим образом.При получении команды на зажим . привод 5 перемещает до упора 6 конус 4 который взаимодействует через сухарики 3 с зажимными рычагами 2, что приводит к сведению губок 7 и 8. В случае правильного зажима деталиподпружиненная губка 8, преодолевая усилие пружины 9, поворачивается вокруг шарнира относительного эажимного рычага 2, при этом флажок 11, взаимодействующий упор 13 с эажимным рычагом, перекрывает световой поток светоиэлучателя 17. Этот момент вос-, принимается системой управления (не показан) через светоприемник 16 как информация о наличии детали в губках захвата, правильности ее установки и сжатия ее заданным усилием. Если детали в силу каких-либо причин на загрузочной позиции не оказывается или в случае...

Номер патента: 1502297

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Масляный, Никольская, Федюничев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...сжимаемыми витками пружины к центральной осевой ли.-, нии захвата, Затем срабатывает устройство захвата. Оно может быть механическим,вакуумным, электромагнитным и т.д, Далее изделие переносится нв заданную позицию и освобождается. етение относится к машин к роботостроению ьзовано в качеств го рода устройстпс для манипулиимеющими незнаи вес, нормально троению, а точнее может быть испол ахвата в различно ах, преднаэначенн рования изделиями, чительные габариты поперечное сечение которых име нтр симметрии.Целью изобретене конструкции заивода ориентации является упрощеет исключения.1 представленположении, общийечение А-А на ф На фиисходномфиг.2 -ставлени ахват вид, наг.1 (с пржения цен исходного полоэделия); на ф нечном положе рируемог...

Номер патента: 1502298

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Олейникова, Смирнов, Тимченко

МПК: B23Q 7/04, B25J 15/00

Метки: захватное

...пару винт - гайка. Обгонная муфта11 жестко закреплена на основании 12,предназначенном для установки на руке манипулятора.Средняя часть корпуса 1 выполненас кольцевым выступом 13, размещеннымс воэможностью вращения в опоре 14.Опора 14 установлена с воэможностьювозвратно-поступательного перемещения в направляющих 15, жестко закрепленных на основании 12, и подпружинена пружиной 16 относительно внешнего кольца обгонной муфты 11, закрепленного на основании. Для подвода рабочей среды в цапфе 10 корпуса 451 размещен штуцер 17,Устройство работает следующим образом.Через штуцер 17 подается рабочаясреда и поршень 2 со штоком 3 перемещается влево. Зажимные губки 6,скользя по кулачку 5, фиксируют деталь 18. Рука манипулятора с закрепленным на ней...

Номер патента: 1502299

Опубликовано: 23.08.1989

Автор: Воробьев

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват

...положением являются позиции (фиг.2 и 7). Во время подходасхвата к детали (фиг.З и 8) черезвоздухопровод 10 в захватывающиеэлементы начинает подаваться воздух.Проходя через штуцер 7, воздух воздействует на шарик 8, расположенныйна пружине 9. 11 ри этом пружина несколько деформнруется. Далее потоквоздуха прикимает шарик 5 к сетке 4,и проходя через нее, вырывается иэзахватывающего элемента 2, обдуваяповерхность захватываемой детали. щоПосле касания и легкого прижимазахватывающих элементов к поверхностидетали давление в корпусе падает иэза подключения к схвату вакуумногонасоса. В случае захвата детали(фиг.9) шарик 5 располагается на сет"ке 4, а если захвата не произошло(фиг.5), то он поднимается под действием обратного потока воздуха,...

Номер патента: 1502300

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для перемещения звеньев роботов, и может быть использовано при разработ-.5 ке конструкций манипуляторов промьппленных робстов.Цель изобретения - улучшение динанамических характеристик путем уменьшения подвижных масс. ОНа чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир манипулятора включает входное (предыдущее) 1 и выходное (последующее ) 2 звенья, на которых закреп.- лены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовиной-кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположеры кривошипы 6 и 7, имеющие воэможность вращения относительно осей звеньев 20 1 и 2...

Номер патента: 1503041

Опубликовано: 23.08.1989

Автор: Ланко

МПК: B25J 15/00, G05G 5/06

Метки: заданное, положение, установки

...жестко связанные с шестернями одними концами 9 и снабженные элементами 10 захвата деталей на других кон цах 11Кроне того, устройство снабжено основанием 12 для установки деталей с фиксаторами 13, в элементы 10 захвата деталей выполнены в виде переходных втулок, сопряженнык 25 с фиксаторами 13 основания 2 и установленных нв рычагах 7,8 с помощьв элементов 14 крепления. Корпус 1 снабжен хвостовиком 15.Деталь (не показана) установлена 30 на основании 12, размещенном на столе станка (не показаны), Хвостовик 15 закреплен в шпинделе 16 станка.Устройство работает следующим образом. 35Перемещением рычагов 7 и 8 вокруг осей 4 и 5 получают расстояние между центрами переходных втулок 1 О, равное расстоянию между центрами переходовых втулок 10,...

Номер патента: 1504089

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Арбесман, Мямлин

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования

...подводимый упор 11 (привод его пово. рота не показан и связан с системой управления). На опорной поверхности рабочего свободного конца подводимого упора 11 выполнен цилиндрицеский паз 12 (фиг. 3), образующий с боковой поверхностью упора 11 рабочук упорную поверхность3 (фиг. 2), взаимодействуюцую с буртом 9 двухступенцатых секций 8 штока 4. Механизм позиционирования работает следуюиим образом.При включении привода перемещения (на фиг.не доказан) каретки 1 включается привод подводимого упора 1, который поднимается над штоком 4. Карстка 1 вместе с отведенным упором 11 начинают перемешаться по направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой. При подходе каретки 1 к первому по ходу промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он,...

Номер патента: 1504090

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис

МПК: B25J 13/00, B25J 7/00

Метки: микроманипулятором, прецизионным

...блока 21 двухкратного интегрировапри 1) Тг,где (/ии и Ь.о - - амплитудные значения управляющих напряжений;Т и Т - длительности периода сигнала управления.Формирователь 8 работает следующим образом.Сигналом блока 25 запускается ждуший мультивибратор 26, который вырабатывает олин прямоугольный импульс длительностью Т. Последний запускает генератор 27 гармонических колебаний. Период гармонических колебаний равен длительности Т. При окончании импульса мультивибратора 26 колебания генератора 27 затухают. Далее колебания генератора 27 подаются на один вход ключа 28, на другой вход которого подается импульс ждущего мультивибратора 26. Ключ 28 открывается только на время, равное длительности импульса Т. Таким образом, на выходе ключа 28...

Номер патента: 1504091

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Бондаренко, Елисеев, Трофимов, Шестерикова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...симмет. ричцо коцирным скосам 19 - иилцндрц ческцс пазы 21. Наружные тсрцы 22 суха. рей 9 выцолцены выпуклыми с радиусом К, равным радиусу К цилиндрических пазов 21. Наружные коццрцые скосы 10 сухарей 9 выполцецы выпуклыми с радиусом К, равным радиусам К вогнутых коцирных скосов 19 втулки 15 и радиусам К цилицдрических пазов 21, выцолнеццы на поверности 20, обрззукниеи отверсгис 16 втулки 15.Числ 1) вогнутьг копирцы скосг)в 19 ца каждом торце 17 и 18 втулки к;)тц 1 числу сузрей 9, расположенных в ради)льцых пазах 23 поршня 4.Захватное устройство работзст следук- щим образом.Г 1 од давлением управляющей среды (фиг. 1), подавзсмой в полос)ь 24 корпуса 1, дополнительный поршець 5 ц 1 ремешается вниз. Кзк только нижние копирные скосы 6...

Номер патента: 1504092

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Ануфриев, Копкарев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...преололевая сопротивление пру. жины 7, Причем палец 24 дополнительного рычага располагается во впадине паза 18.Устройство подводится к летали 26, выступом 27 внедренной в деталь 28. Рабочая среда (сжатый воздух) подается в штоковую полость цилиндра 15, тяги 14, перемещаясь вверх, коромыслом 12 поворачивают рычаги 9. Ползуны 3 сближаются по направляющей 2 и губками 4 зажимают деталь 26. При этом площадка 23 выходит из контакта с выступом 22, олндко палец 24, продолжая оставатЬся во впадине Г-обрдз 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ного паза 18, препятствует повороту дополнительного рычага 21, улержинзюшего каретку 6.1 осле зажима летали 26 ползун 13 остандвливдечся, а тяга 14, прололжая полъем и сжимая пружину 16, упором 2...

Номер патента: 1504093

Опубликовано: 30.08.1989

Автор: Ляпин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...ное отверстие для размещения средства центрирования в виде сменного конуса 9, диаметр которого подбирается в зависимости от центрального отверстия детали. Шток 3 иодпружинен к корпусу 1 при помогци пружины 1 О. Губки захватных рычагов вы.иолнены со скосами, которые выполнены под углом меньше 90 к вертикали.Устройство работает следующим образом.На позиции загрузки ири перемещении 30 руки манипулятора вниз сменный конус 9 штока 3 центрирует деталь, после чего скосы захватных рычагов 6 иеремегцаются по наружному диаметру детали, например шайбы 11, раскрываются и защелкиваются,базируя ее по центральному отверстию ко. 35 нусом 9. Пружина 1 О торцом штока 3 поджимает шайбу к губкам захватных рычагов. Затем шайба переносится на следующую...

Номер патента: 1504094

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Королева, Пидставка

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, пневматический

...воздуха к соплам 6. Крепление сопл 6 с помощью болтов 7 обеспечивает регу лировку истечения сжатого воздуха по углу относительно горизонтали. В корпусена входе сжатого воздуха от магистрали смонтирован дроссельный винт 8. Плоскость Б образует зеркало штампа (не показан). Формула изобретения Пневматический захват, содержащий корпус, в котором выполнены каналы для подвода сжатого воздуха, отличающийсн тем, что, с целью расширения гехнологических возможностей, он снабжен улавлинателем, верхняя часть которого образована козырьком, боковые стороныраничены двумя щитками, закрытыми со стороны корпуса карманом, выполненным из сетчатого мате.риала, воздуховодом, образующим внешний 35 конту р з хвата, и соплами, ус гновленнымина ноздуховоде с...

Номер патента: 1504095

Опубликовано: 30.08.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...як)- щая втулка 8 вяззцз с гягой 11, ире;свляющей собой упругую ленту, цроходяшук) внутри )дмкнут го контура удлицителя 9, через доцлительцую ндцрзв,яющую втулку 12 и вязднцук) дрхим концом с оиолнительным бдрдбдноч 3. Дополнительная направляющая вгулка 12 жестко свзаид с корпус)м 1 Исполнительный орган расположен цд промышленном роботе 13 Нзправляк)щий механизм 7, направляющая 40 втскд 8 и дополнительная направляющая вту,ка 12 изготавливак)тся из материала с малым коэффипиенгоч трения, например, из фтороигдсч д.Испол н ите )ьны й орган и ром ьцплен шго рбога работает следуюцич образом. 45В исходцоч состоянии основная упру.гдя лента 6 намотана цд осцонц,е бара.баны 2, нтля 10 рдсогздстся вблизи корпуса 1, гягд 11 цдчотана на...

Номер патента: 1505771

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гончаренко, Иванов, Климов, Сарычев, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с блока 1 управления (фиг.1) поступает на приводы 3, которые отрабатывают заданный закон двиМенияи звенья 2 перемещаются в пространстве, информация об отработке заданного закона движения поступает с датчиков 4 положения на блок 1 управления, При манипулировании с объектами возникают низкочастотные колебания звеньев 2, особенно при движении с повышенными скоростями, когда звенья 2 имеют большие габариты и малую жесткость. Специфика объектов манипулирования, например, в текстильной промышленности, разнесенность размеров по высоте или длине, расстановка технологического оборудования (узкие проходы) накладывают ограничения на весогабаритные характеристики таких устройств, что не позволяет сделать звенья 2 достаточно жесткими, так как это...

Номер патента: 1505772

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гудилин, Чугай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...6, штока 7, На переднем конце штока 4 5 закреплен схват 8, состоящий из корпуса 9, установленного на подшипниках 10, ползунов 11 с пальцами 12 копирного механизма, входянцими в зацепление с его копиром 13, размещенным на конце штанги 5, Ползуны 11 связаны с губками 14 и поджимаются пружинами 15, сила поджатия которых регулируется гайками 16.Копир 13 имеет выступы 17, образующие его ступенчатый профиль, и профильные канавки 18, которые имеют участки, выполненные по винтовой линии и сопряженные с участками, параллельными оси схвата.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче необходимой дозы рабочей 30 жидкости в полость 19 шток 4 со схватом перемещается вперед до заданного положения, после чего осуществляется подача рабочей...

Номер патента: 1505773

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Астанин, Каган, Миропольский, Ухин, Хомяков, Шинкоренко

МПК: B25J 9/12

Метки: органа, перемещения, рабочего

...управления (ЧПУ) на линейные приводы 12, изменять вылеты их выходных элементов таким образом, чтобы устройство опустило электромагнит фиксатора 6 на соответствуюгций диск 7, затем включить 50 электромагнит фиксатора 6 и отключить электромагниты задействованных подпятников 1 . После этого необходимо линейными приводами 12 управлять так, цто устройство, опираясь электромагнитом фиксатора б на диск 7, приподнимает плат форму 3 над основанием 4 на исоту, превышаюшую глубину сферической выемки электромагнитов подпятников 11, перемешает платформу 3 в пределах, допускаемых центральным отверстием 5, до следующего положения, определяемого положением следуюших шести подпятников 11, и опускает платформу 3 на поверхность основания 1 так, цто...

Номер патента: 1505774

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Лагунов, Маркевич, Ройтман

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...на выходной секции манипулятора. На каретке 12 жесткозакреплено захватное устройство8, выполненное в виде клещевого схвата автоматического действия, установленное с возможностью захвата груза в плоскости, 50перпендикулярной направлению движениятележки. Для определения момента раскрытия схвата на каретке 12 закреплен датчик 19, взаимодействующий с флажком 20,расположенным на подвижной части захватного устройства. Для остановки захватного устройства в крайнем верхнем положении на стойках 6 закреплен датчик 21.Путевой датчик 22 закреплен на монорельсе. Для контроля плоскости укладки груза на каретке 12 установлен датчик 23, взаимодействующий с флажком 24. Для остановки привода горизонтального перемещения и контроля уси пия прижатия ящиков...

Номер патента: 1505775

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Борисенко, Плакс

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...соединенную сферическими шарнирами1. Коленчатый вал 9 установлен в опорах 2. ;убчатый сектор 13 жестко связан с колен 11 атым валом 9. С сектором 13 взаимодействует зубчатое колесо 14, с которым свяван схват 15. Рука манипулятора выполнена в виде стержневой призмы, в частности, параллелепипеда, образованного стержнями 16 равной длины, причем их длины равны длине тяги 1 О. В вершинах параллелепипеда установлены сферические шарниры 17. Для поворота стержневого параллелепипеда в горизонтальной плоскости используется привод 18, соединенный с кривошипом 19 изменяемой длины. Кривошип 19 через сферический шарнир 20 связан с универсальным шарниром 21, к которому присоединены вилки 22 и 23. Вилка 22 установлена с возможностью вращения в опоре...