B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1386442

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...только действие сил, изменяющих длину спиралей. Составитель В.Майоров Редактор Н,Лазаренко Техред Л.Олийнык Корректор С.ШекмарЗаказ 1211/20 Тираж 908 , ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента.На чертеже изображен привод, общий вид.Привод содержит активные элементы 1 - 4, выполненные в виде петель из токопроввдного материала, стороны каждой из которых скручены между собой, Концы...

Номер патента: 1386443

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035Москва, Ж, Раушская ыаб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводомпоступательного перемещения.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет определения положения штокапривода,На чертеже изображена схема модуля.Модуль содержит шток 1, установленный в корпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4,петлю 5 со скрученными между собой 15сторонами, выполненными из токопроводного и изолированного материалов,закрепленную на изолирующей вставке 6.Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока,...

Номер патента: 1386444

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Белов, Косарев, Юрченков

МПК: B25J 9/08

Метки: вертикального, модуль, перемещения

...колесе 8, свободно установленном на валу храпового колеса 6 с возможностьюфиксации и поворота с помощью самотормозящего черняка 9 на угол, соот 35ветствующий перемещению конца собачки7 в пределах шага храпового колеса6, Для сообщения дополнительной энергии подвижному звену служит реверсивный двигатель 1 О с насадкой. 11. Вкрайних положениях подвижное звено 3удерживается Фиксаторами 12 и 13. Нагодвижном звене 3 модуля вертикального перемещения закреплен модуль 14горизонтального перемещения.Модуль вертикального перемещенияработает следующим образом.Подвижное кольцо 3, удерживаемоеупругим элементом 4 в нейтральномположении, переводится в одно изкрайних положений, например в нижнее(фиг,1), и захватывается фиксатором12. Пружина аккумулирует...

Номер патента: 1386445

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Галахов, Петухов, Тимашов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...7, 2 1 или 7 , Е , а совмещениеиэображения позиционируемого предмета4 в центре перекрестий на обоих мониторах 17 указывает о его установкев заданной точке пространства,В общем случае иэображение позиционируемого предмета 4 на экранах мониторов 17 занимает произвольное положение, не совпадающее с центррмэкрана, и оператор при помощи задатчика 1 управляющих сигналов Формируеттакие воздействия, чтобы скомпенсировать полученное отклонение.Задатчик 1 управляющих сигналов содержит две двухкоординатные рукоятки 2 и 3, которые позволяют оператору смещать их от исходного положения в любую точку рабочей зоны, и два датчика 5, 6 или 7,8, Смещение рукоятки 2 и 3 мнемони, ческого управления приводит к соот 10 ветствующему развороту взаимно...

Номер патента: 1386446

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Азанчевский, Кондратьев, Потапов, Чесных

МПК: B25J 15/00

Метки: вакуумный, захватный, орган

...(фиг. 1) для захвата детали рука манипулятора при 50 жимает держатель 2 с прикрепленной к нему присоской 4 к детали таким образом, что присоска деформируется (фиг,2 а). При этом воздух вытесняется55 из внутренней полости присоски как из-под края, так и через центральное отверстие. Это отверстие открыто, так как одновременно с деформацией присоски 4 рычаг 8, опираясь на деталь,перемещается и приводит н движениесвязанный с ним посредством поворотного упора 9 шток 5, Шток 5 .и жесткосвязанный с ним поршень 6 перемещаются, сжимая пружины 7 и 13. Под давлением поршня 6 рабочая жидкость изнадпоршневой полости перетекает черезперепускной канал с дросселирующимэлементом 12 и штоковую полость. 11 ридостижении рычагом 8 верхней...

Номер патента: 1386447

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Жаботинский, Криков, Можухин, Силин

МПК: B25J 18/00

Метки: ориентации, промышленного, робота, схвата

...к катушке 6 индуктивности,а второй выход через отверстия встержне 3 и якоре 7 - к обмотке электромагнитного схвата 4, Устройстводля ориентации схвата с помощью хомута 21 крепится на руке 22 промышлен 15ного робота,Устройство работает следующим образом.В начальный момент якорь 7 находится в крайнем нижнем положении,20опираясь краем поверхности 9 на крышку 12 корпуса с подшипником 20, Врабочем режиме при необходимости поворота схвата 4 на требуемый угол спервого выхода источника 5 питания наобмотку 6 подается постоянное напряжение, Так как стержень 3 выполнениз немагнитного материала, то магнитный поток катушки 6 разомкнут, и на 30чинается втягивание якоря 7 в обмотку 6. Величина втягивания (вертикального перемещения якоря 7)...

Номер патента: 1388279

Опубликовано: 15.04.1988

Авторы: Силищева, Трудлер, Чепел

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...направляющихроликах 11 корпуса 3, а тормозноезубчатое колесо 12 корпуса 3, установленное параллельно входному колесу 8, взаимодействует с зубчатойрейкой 10 и связано с дополнительнымтормозом 13, установленным на корпусе 3, На корпусе 3 установлен конечный выключатель 14.Манипулятор работает следующимобразом,При поступательном движении рейки10 тормоз 7 должен быть замкнут, атормоз 13 разомкнут. Вращение от 40электропривода 2 передается входномуколесу 8, взаимодействующей с нимрейке 10, которая поступательно перемещается в направляющих роликах 11корпуса 3, при этом тормозное колесо 12 в опорах 9 свободно вращаетсятак как тормоз 13 разомкнут, а корпус 3, установленный на полых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, остается неподвижным из-за...

Номер патента: 1388280

Опубликовано: 15.04.1988

Автор: Таныгин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, средства, транспортирующего

...от"верстия 7 и плстины 9), расположенного в отверстии 7 основания. Основание 2 выполнено в виде пластиныиз жаропрочной керамики, жесткозакрепленной на конвейере 1, схваты3 и 4 - иэ жаропрочной стали, а грузовой противовес 6, закрепленный напластине 9, - из тяжелого немагнитного материала, например свинца,.Транспортирующее средство 1 пред"ставляет собой конвейер, образованный из установленных вплотную другк другу и попарно зафиксированныхот проворота цилиндрических катушек10 с шагом Е в замкнутом канале, образованном стационарной направляющей11 на всей траектории движения кон-,вейера,Такая конструкция конвейера (в сравнении с традиционным цепным конвейром) позволяет установить захватные органы с изделиями жестко в вертикальной...

Номер патента: 1388281

Опубликовано: 15.04.1988

Автор: Домбровский

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...поверхность,Под электромагнитом 11 в изоляционном стакане 18 корпуса 1 закреплен третий (анодный) контакт 19, выполненный в виде кольца, связанного с нагревателем 20.Анодный контакт 19 выполнен также из материала, обладающего обратимой памятью формы, например из титано-никелевого сплава (47 - 56 О", никеля, остальное титан).Например, кольцо 19 штампуют из тита но-никелевого сплава при комнатной темпе 1388281формула изобретения 55 3воначальную форму - положение а (фиг, 2).Катодный 3, управляющий 14, анодный 19 контакты расположены аксиально с катушкой индуктивности и образуют полость 22, в которой располагается испытуемый прибор 10.Во втулке 2 корпуса 1 и соответственно в катодном контакте выполнено отверстие 23 для подачи в полость...

Номер патента: 1388282

Опубликовано: 15.04.1988

Авторы: Грузин, Передрей, Симакин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: датчик, матричный, тактильный

...напылением выполнены тензорезисторы. В варианте конструкции на фиг. 6 тензорезисторы напылены на кольца 13 и 4, либо непосредственно на стенке 4 вместо колец 13 и 4. В варианте конструкции по фиг. 7 трубки не разделяются на две части, а тензорезисторы напылены на кольцо 15 или непосредственно на трубку вместо кольца 15.Трубки 2 и 3 в слоях взаимодействия друг с другом через разделяющие их стенки 16.Нижний слой трубок 3 взаимодействует с нажимными элементами 17. Элементы 17 расположены в узлах 18 сетки, образованной пересечением осей трубок (фиг. 1 и 8), 55Полости 5 и 6 соединены каналами 19 и 20 с системой управления чувствительностью датчика (не показано). 2Полости трубок 2 и 3, а также полости 5 и 6 заполнены рабочей средой - жидкостью...

Номер патента: 1390013

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Бондарев, Иванов, Попов, Хохлов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...орган, который устанавливается на стержне 8. Последний установлен на П-образных скобах 9, выполненных из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикулярно оси вала 5. Скобы 9 закреплены одними своими сторонами на кронштейне 10, жестко связанном с валом 5, а другими крайними сторонами - со стержнем 8. Мембранные коробки связаны с источником давления (не показан).30 Микроманипулятор работает следующим образом.При подаче давления, например, в мембранную коробку 2 поперечного перемещения исполнительного органа, которая при этом, воздействуя через тягу на вал 5, поворачивает его в шарнире 6 в горизонтальной плоскости. При этом два упругих стержня 4 тяги мембранной коробки 3 изгибаются и не препятствуют этому...

Номер патента: 1390014

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Кудинцев

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор, программным, управлением

...в одной плоскости.При нажатии кнопки 127 происходит аналогичное движение, только оно происходит в плоскости, ортогонально первой, т. е. под 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 прямым углом к рассмотренной плоскости (фиг. 8). При этом корпус 1 скользит по втулке и отклоняется по отношению к горизонтальной плоскости под углом к ней относительно составного шарнира 12, а точнее относительно промежуточного звена 16. При одновременном нажатии кнопок 127 и 128 в ту или иную сторону срабатывают гидро- двигатели 6 и 7 и корпус перемещается в пределах телесного угла полусферы (фиг. 8), составной шарнир 13 перемещается по сфере с радиусом, равным длине звена 3, при этом корпус 1 перемещается внутри конического телесного угла с вершиной, находящейся в...

Номер патента: 1390015

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Хоперия, Челидзе, Шаншиашвили, Элердашвили

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фиг,1.Манипулятор состоит из основания1 с цилиндрическими направляющими,на котором установлен двигатель 2,посредством шарниров 3 связанный спередаточным механизмом, выполненнымфв виде пантографа 4, звенья которого с помощью среднего 5 и крайних6 шарниров и шарнира 7 связаны с кареткой 8, на котрой установлена механическая рука 9, которая имеетмеханизмы выдвижения 10 и вращения 2511 захвата 12 и его привод 13,На каретку 8 смонтированы опорные узлы 14 с подшипниками 15, которые установлены на эксцентричньхосях 16, и упор 17. На основании 1 3 Осмонтированы регулируемый упор 18и кронштейн 19, который выполнен ввиде плоской направляющей, установленной вдоль линии перемещения сред"него шарнира пантографа. Шарнир 535состоит из оси 20, на...

Номер патента: 1390016

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Дровников, Молчанова, Нуждин, Степанова

МПК: B25J 11/00, B25J 9/14

Метки: привод, промышленного, робота, струйной

...содержит насос 1 переменной производительности, обратныйклапан 2, ресивер 3, Фильтр 4 высокого давления,Заданное давление масла поддерживается клапаном 5, управляемым реле6 давления, предназн,аченным для отключения манипулятора в случае аварийного падения давления масла всистеме, и контролируется по манометру 7. Слив масла из системы вбак 8 осуществляется через теплообменник 9 и Фильтр 10, Блоки распределителей соединены с насосной станциейшлангами и быстроразъемными муфтами 11 и 12,лем промышленного робота с контурнымупр авп ени ем.По каналу 43 из бункера в соплоподается рабочее тело, которое поддавлением выбрасывается на обрабатываемую поверхность детали 44.Внутренняя полость 45 кольцевогосопла 28 соединена с основной лини"ей...

Номер патента: 1390017

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...оболочки, обращенной к корпусу. Обмотка 7 расположена на 30 корпусе,при этом один из ее концов связан с одним из выводов источников постоянного 8 и переменного 9 тока,гдругие выводы которых соединены с контактами переключателя 10, общий контакт которого соединен с другим концом обмотки 7Кроме того, на корпусе 1 может быть выполнен в центральной его части дополнительный выступ 11, а обмот ка разбита на две части, каждая из которых располагается по обе стороны от выступа и содержит свои выводы.Для улучшения условий охлаждения на корпусе 1 может быть установлен кожух 12, связанный с системой охлаждения.Схват работает следующим образом,При захвате детали переключателем О подключают обмотку 7 к источнику 9 переменного тока, что приводит к50...

Номер патента: 1390018

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Блинов, Романов, Сергацкий, Чаюн, Шангин

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная

...по программе 40захватную головку в точку обработкитак, что обеспечивается прилеганиекромок вакуумных присосок 5 к поверхности обрабатываемого изделия. Висходном положении, т.е. до оказания 45рабочим инструментом 3 силового воздействия на поверхность изделия,поршень 2 привода, жесткого связанный с рабочим инструментом 3, и вакуумные присоски 5 находятся в ней -тральном состоянии. По внешней коман 50де фиксатор б расфиксирует корпус1 привода относительно выходного звена 4 робота, а иэ пневмосети во внутреннюю полость корпуса 1 приводаподается избыточное давление воздуха. Для увеличения силового воздействия в противоположной относительнопоршня 2 полости корпуса 1 одновре" менно может создаваться разрежение, Под действием давления...

Номер патента: 1390019

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Антонов, Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рычаги9 могли возвращаться после захвата висходное положение, они связаны соштоком 1 О и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью лонжин 11.Штоки 10 центрально симметричны от"носительно общей оси схвата и входятв пазы 12, расположенные в корпусе 1перпендикулярно этой оси, На концахзахватные рычаги 9 имеют губки 13 40бочкообразной формы, На стойках 6и 7 установлены телескопические полые направляющие 14 и 15, причем наружные размеры направляющих 14 меньше внутренних размеров направляющих 4515, Ось 3, а также стойки 6 связанымежду собой фланцем 16. Единая упругая лента 5 состоит из основных Б идополнительных В участков,Схват работает следующим образом.Схват вводится в рабочую зону,В зависимости от конфигурации захва"тываемой детали (...

Номер патента: 1390020

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Бесшапошников, Каленов, Сысоев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Л ко дактор М.Бл ПодписноеР 908комитета Си открытийская наб аказ 1618 ВНИИПИ Государ по делам иэо13035, Москва, Ж твен т/5 Ра оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Изобретение относится к машиностроению, роботостроению и может быть использовано при создании роботизированных технологических комплексов (РТК), например РТК горячей высадки болтов,Цель изобретения - увеличение быстроты извлечения деталей, например, из высадочного штампа путем использования движения захватных рычагов иа захват изделия для его извлечения. На фиг,1 изображен сват, видсверху; на фиг.2 - вид А на фиг.1,Схват содержит захватные рычаги 1на которых жестко закреплены губки 2и направляющие пластины 3, Переносимая деталь 4 в отверстии...

Номер патента: 1390021

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Жикленков, Подойницын

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...го цилиндра, Профильная форма ступеней 16 и 17 образована параллельными лысками, выполненными друг от друга на расстоянии, равном диаметру средней цилиндрической части 21 вала15 . Последний удерживается от осевр" го смещения вилкой 22, входящей в кольцевую канавку вала 5,Для осуществления регулировочныхизменений зазора между торцовымиповерхностями ступеней вала 15 иторцовыми поверхностями ступенейотверстий 13 и 4 последние выполняются на вкладьппах 23 и 24, которыеимеют возможность регулировочного иосевого перемещений в ползунах 10и 11, посредством резьбы и фиксируются винтами 25,Кроме того, привод 20 ограниченного поворота вала 15 может бытьрасположен на оси симметрии схвата,при этом зубчатое колесо 18 такжерасположено на средней...

Номер патента: 1390022

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Рачков

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...10 зависимость грузоподъемности захвата от высоты опор и диаметров плоского торца присоски; на фиг,З - зависимость диаметра плоского торца присоски от высоты опор. 15Вакуумный захват содержит канал 1 подачи сжатого воздуха, сопло 2 с плоским торцом и опоры 3.Вакуумный захват работает следующим образом, 20При контаке опор 3 поверхностью детали 4 сжатый воздух, подаваемый по каналу 1, начинает с большой скоростью вытекать из зазора высотой Ь, создаваемого опарами 3. В 25 результате этого в зазоре возникает разрежение, которое воздействует на деталь 4, прижимая ее к опорам:3 что обеспечивает ее надежный захват, Сброс детали 4 произво дится путем уменьшения давленияпитания сжатого воздух ) Иэ зависимости (фиг.2) видно, что высота опор...

Номер патента: 1390023

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Рачков

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумного, захвата, настройки

...вакуумный захват содержит канал 1 подачи сжатого воздуха, сопло с торцовой поверхностью 2 и опоры 3.Способ осуществляют следующим образом.При контакте опор 3 с поверхностью детали 4 сжатый воздух, подаваемый через канал 1, начинает,с большой скоростью выходить из зазоров высотой 6 , в результате чего в зазорах возникает разрежение, которое воздействует на деталь 4, при" жимая ее к опорам 3. Захват может быть обеспечен лишь при определенном соотношении избыточного давления питания и высоты зазора. При некотором значении высоты зазора Ь,кс. суммарная сила от действия избыточного давления сравнивается .(а при дальнейшем увеличении величины зазора и превышает) с силой действия вакуума, Соотношение данного давления и высоты зазора 6 м. явля-...

Номер патента: 1390148

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Куренков

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02, B65G 57/24 ...

Метки: многозахватное

...валику 2 через 25 закрепленный в нем палец 8. Зажимные элементы 9 выполнены в виде ци" линдрических пружин, верхние концы которых закреплены на свободных поворотных валиках 2, на нижние концы надеты губки 10 из эластичных материалов. При этом наружный диаметр губок 10 должен превышать зазор между кольцами 11. Штыри 12 неподвижно установлены в основании 1 и соответствуют центрам захватываемых колец 11. Цилиндрические пружины 9 расположены относительно штырей 12 так, что поджим к штырям 12 от одной пружины передается двум нижним кольцам в случае набора стопы. Величина поворота валиков 2 рассчитана так, что 1 рабочие части пружин 9 не выходят из габаритов укладываемого ряда колец.Многозахватное устройство работает следующим...

Номер патента: 1393618

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...в виде пружины 11, установленной в стакане 12, закрепленном насвободном конце стрелы 2, противоположном схвату 4, прн этом верхний ко"нец пружины 11 через толкатель 13 взаимодействует с наклонным участком 10штанги 8.С целью гашения колебаний, могущих 45иметь место при работе механизмов,между стаканом 12 и толкателем 13 желательна установка,цемпфирующего устройства (не показано).Манипулятор работает следующим об 50разом,При выдвижении штока 5 силовогоцилиндра 3 или при приеме груза схватом 4 возникает неуравновешенный момент, вращающий стрелу 2 по часовой55стрелке. При этом в .ту же сторону по"ворачивается и основное зубчатое колесо 6, а дополнительное зубчатоеколесо 7 вращается в противоположную сторону, штанга 8 и рейка 9...

Номер патента: 1393619

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дмитриев, Котик

МПК: B25J 3/04, G05G 9/04

Метки: задающий, манипулятора, орган

...на двуплечем рычаге 20Упругие элементы 21 (например,спиральные пружины) подобраны и установлены так, что положение движка 23на датчике 22 соответствует нулевомусигналу.Двуплечий рычаг 20 может бытьсмонтирован заподлицо с наружной поверхностью рукоятки (Фиг, 2),Для Фиксации двуплечего рычагав исходном нулевом положении задающийорган может быть снабжен подпружиненным фиксатором. Фиксатор может бытьвыполнен в виде стержня 24, которыйустановлен в соответствующем его сечению отверстии 25 рукоятки. На одномконце этого стержня закреплена, например, посредством реэьбового соединения кнопка 26. Перемещению кнопкипо стержню вверх препятствует закрепленная на рукоятке шайба 27, крометого, между кнопкой 26 и рукояткой 6установлен упругий...

Номер патента: 1393620

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Воеводин, Исаков, Кузнецова, Простопопов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шарнира. 11 тележки 2 посредством муфты 19 (Лиг.1).45На приводных осях 9 закреплены кони"ческие зубчатые колеса 20, каждое изкоторых установлено с возможностьювзаимодействия с коническими зубчатымн колесами 15 и 18 соответственно 50входного 13 и соединительного 16 валов. При этом вращение на последниепередается от выходных валов 7 приводов модулей 6 ромбического звена 3посредством зубчатых колес шарнира 558, соединяющего модули 6 и цилиндрические зубчатые колеса 14 и 17.Манипулятор работает следующимобразом,Прн работе манипулятора ромбические звенья 3 преобразуют угловые движения модулей 6 в продольное перемещение или боковое вращение звеньев 3, а также в вращательное движение приводных осей 9 с закрепленными. на"них движителями...

Номер патента: 1393621

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Захаров, Островский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...изменение показания датчика 12 малых линейных перемещений. Реверс привода 7 вращательного движения и связанного с ним шкива 1вызывает растяжение уже другого участка гибкого звена, а именно охватывающего ведомый шкив 2,Это удлинение передается первому участку гибкого звена и под действием натяжного ролика 10 метка 131393621 10 Чмсвс-Чмцн Ч максЧмцкс-Чмин ЧагинЧк где Чщ и Ч - максимальное и минимальное значения 30сигнала на датчике,получаемые принастройке модуляна работу в требуе"мом диапазоне точности позиционирования.При движении ползуна вправо сигнал на датчике возрастает до какогото значения Ч;.Если Ч;Чк, 40 то система управления устройством натяжения гибкого звена остается в отключенном состоянии и натяжение гибкого звена остается...

Номер патента: 1393622

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Галенко, Тимохин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятор

...вывода механизма перемещения исполнительного органа из"мертвой эоны" представляет собойсиловой цилиндр - пневмоцилиндр 23,соединенный шаровыми опорами 24 соснованием 1 и с кронштейном 20 однойиз тяг. Одна из пар тяг, напримерправая, выполнена с возможностью ееразьединения в положении, когда механизм перемещения исполнительного органа расположен в "мертвой зоне",Для этого на цапфах 25 кронштейнов20 каждой пары тяг выполнены два паза26 со скосами 27, причем угол охватакаждого паза не менее 90 . На шейке28 водила 17 выполнен паз 29 со скосами 30. Пазы 26 цапфы 25 и паз 29водила 17 образуют кольцевой с выступом 31 зазоо. Скосы 27 и 30 имеютВозможность взаимодействия.1Маезипулятбр работает следующим образом.В исходном...

Номер патента: 1393623

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Алешин, Мерзляков, Модель, Петровский

МПК: B25J 11/00

Метки: диагностирования, машин, механизмов

...представлена схеман устройства, реализующего данныи способ. Устройство состоит из Фотодиода 401 и источника 2 света, закрепленныхв схвате 3 робота 4, частотомера 5,цифропечатающего устройства 6 и двухсветонепроницаемых пластинок 7,устанавливаемых в двух крайних положениях, между которыми периодическисовершается перемещение рук 8 робота 4. Величина перемещения постоянна,Измерение временных интерваловпроизводится следующим образом.Робот 4 совершает циклические повороты руки 8. В крайних положенияхпроисходит перекрытие светового потока.При этом фотодиод 1 вырабатывает элек-.трический сигнал,который подается начастотомер 5. Таким образом, придвижении руки 8 робота 4 из одногокрайнего положения в другое на частотомер 5 поступают два...

Номер патента: 1393624

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Потемкин, Суслин, Уфатов, Хазов, Харитонов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...буФера, содержащего жестко закрепленные наштанге нижний диск 11, расположенныепо его периметру пружины 12 и верхнийвогнутый диск 13. Снизу шаровой опоры на консоли 4 закреплен выпуклыйиск 14, взаимодействующий при подъеме штанги 5 с вогнутым диском 13.Сверху шаровой опоры 7 установленыподпружиненные рычаги 15 с роликами16.Манипулятор работает следующимобразом,Деталь 17, например крановое колесо, в палете 18 подается какимлибо транспортным устройством в исходное положение (Фиг.1). Подаетсякоманда на опускание штанги 5 с захватным органом 6 иа деталь 17.Захватный орган 6 оснащен специальнойоправкой с заборным конусом (не показана), позволяющей ему войти вОтверстие детали даже в том случае,если ось детали имеет значительноеСмещение...

Номер патента: 1393625

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Анисимов, Ульянов, Шляхтер

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: местоположения, объекта, подвижного

...импульса 11, строго не синхронизирован смоментом появления импульса на выхо;де датчика 3, то неизбежен сдвигВх50В результате этого на отрезке 1всегда имеется число импульсов, наединицу меньшее.При возникновении импульса 11 на55выходе дифФеренциатора 4 появляетсяположительный импульс 13,Так как на отрезке ах импульсана выходе датчика 3 нет то в данной ситуации появляется сигнал на выходключа 8 и через элемент ИЛИ 11 импульс записывается в счетчик 13.В дальнейшем до окончания импульсана выходе ключа С сигнала нет, ана вход счетчика 13 импульсы поступают с датчика 3 через ключ 7 и элементИЛИ 11.Ключ 7 открыт на время действияимпульса 11,; По окончании действияимпульса Б, в счетчике 13 записаночисло, равное И,После окончания импульса 1...