Модуль промышленного робота

Союз СоветскихСоцналистмческнхРеслублнк ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) П риоритет Опубликовано 25.03.80. Бюллетень,% 11 по делам нэооретений н открытий(53) УД К 62,229.72 (088,8) Дата опубликования описания 25,03.80(71) Заявитель Фрунзенский политехнический институт(54) МОДУЛЬ ПРОМЬ ШЛЕ 11 ИОГО РОБОТА Изобретение относится к машиностроению,а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации основных и вспомогательных операций.Известен модуль промышленного робота,содержащий силовой цилиндр, жесткий упор изадающие упоры, выпоЛненные в виде гаек,расположенных на приводных ходовых вин.тах 1.Однако такой модуль довольно сложен конструктивно и не обладает высокой экономичностью в связи с низким коэффициентом полезного действия,Целью изобретения является упрощениеконструкции и повышение экономичности,Это достигается тем, что жесткий упор закреплен на штоке цилиндра, ходовые винтызадающих упоров смонтированы на корпусеэтого цилиндра, а гайки связаны с жесткимупором.На чертеже дана принципиальная схема модуля промышленного робота.Модуль промышленного робота состоит изсилового цилиндра 1 со штоком 2. С цилиндром 1 жестко связаны двигатели 3 и 4, которые через разобщенные муфты 5 и 6 соединены с ходовыми винтами 7 и 8, смонтированными на корпусе цилиндра 1 в радиальных подшипниках 9 и 10 и упорных подшипниках 511 и 12. Задающие упоры выполнены в виде гаек 13 и 14, расположенных на приводных от двигателей 3 и 4 ходовых винтах 7 и 8 и связанных с жестким упором 15, закрепленным на штоке 2 цилиндра 1 тягами 16 и 17.Гайка 13 установлена на тяге 17 с возможностью осевого перемещения, а сама тяга 17 жестко закреплена на упоре 15. Гайка 14 жестко соединена с тягой 16, которая установлена с возможностью осевого перемегцения в направляющей 18. Шток 2 имеет присоедини- тельный фланец 19, а корпус цилиндра - фланец 20,Модуль промышленного робота работаетследующим образом.От устройства программного управления(на чертеже не показано) поступает сигнал на.стройки на двигатели 3 и 4, которые вращают связанные с ними посредством муфт 5 и 67227 Формула изобретения 20 Составитель С. Новикдактор Т, Смирнова .Техред О.Андрейко Коррект гула ПодписиСССР аказ 232/10 Тираж 103 ИПИ Госуд по делам и 5, Москва ЦН 113 рственного комитет обретений и открыт Ж - 35, Раушская набд. 4/5 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Ъ ходовые винты 7 и 8. При этом гайки 13%и 14, являющиеся задающими упорами, вы. ставляются на необходимый размер, предусмотренный технологическим процессом и заложенный в программе. Причем гайка 14 перемещает жестко связанную с ней тягу 16, котораяскользят в направляющей 18.После настройки требуемой величины хода штока 2 цилиндра 1 путем выставления задаю. щих упоров - гаек 13 и 14 от устройства программного управления поступают команды на выполнение рабочего цикла. Шток 2, жест. кий упор 15 и фланец 19 совершают возвратно-поступательные движения. Вместе с жестким упором 15 движется тяга 17, которая ограничи вает ход штока 2 в одну сторону при соприкосновении с гайкой 13, Движение штока 2 в другую сторону прекращается при соприкосновении жесткого упора 15 с тягой 16. Опорный узел, выполненный из радиальных 9, 10 и упорных 11, 12 подшипников, предохраняет электродвигатели 3 и 4 от динамических нагрузок.Модуль промышленного робота обладает высокой точностью позиционирования из-за нали 57 4чия самодемпфирующих свойств, высоким быстродействием, удобством обслуживания, лег. костью и быстротой переналадки на требуемый технологический режим, простотой конструкции, малой величиной дискретности и незна. чительпыми потерями на трение при рабочем цикле,Модуль промышленного робота, содержащийсиловой цилиндр, жесткий упор и задающиеупоры, выполненные в виде гаек, расположен.ных на приводшях ходовых винтах, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью упроше.ния конструкции и повышения экономичности,жесткий упор закреплен на штоке силовогоцилиндра, ходовые ви 1 ты задающих упоровсмонтированы на корпусе этого цилиндра, агайки связаны с жестким упором.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР У 525541,кл. В 25 У 9/00, 1975.