B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1357222

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Артоболевский, Мишнин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: грузов, захвата, транспортирования

...механизма, источник 1 В2 вакуума, вакуумные присосы 3 и 4.группу эластичных присосных манжет5-8, вентили 9, сообщающие соответствующие присосы с источником вакуума и атмосферой, Детали обозначены 2 Оцоэициями 10-12.Устройство работает следующим образом.В исходном положении присосныеманжеты 5-8 механизмом их перемещения (не показан) .удерживаются в положении над траверсой 1 вне зоны действия вакуумных присосов 3 и 4, Всевентили 9 закрыты,Для подъема и транспортировки 30грузов вакуумные присосы 3 и 4 уста.навливают на поверхности детали 10,подлежащей транспортированию, и сообщают камеры А и Б, образованныеприсосами и деталью,с источникомвакуума. Производят подъем детали10. В том случае, когда масса грузаменьше удерживающей...

Номер патента: 1357223

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Ивко, Носуленко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...цилиндра выпслнены с цилиндрическими поясками 17. Оба дополнительных зубчатых колеса находятся35 в зацеплении с основным зубчатым колесом 5, но каждое из них - только с одной зубчатой рейкой, К ведомому звену 18 манипулятора неподвижно прикреплены проушины 19 и 20 которые 4 О неподвижно соединены с помощью шлицев с концами выходного вала 8.Привод работает следующим образом.В исходном состоянии, когда манипулятор готов. к работе, но еще не поступил управляющий сигнал на перемещение ведомого звена, рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров, поэтому повороты ведомого звена заблокированы в любом направлении.При подаче управляющего сигнала рабочая полость одного из силовых цилиндров, например 4,...

Номер патента: 1357225

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Другов, Иванов, Каплун

МПК: B25J 17/00

Метки: привод, робота

...штока 17, с которым связана подвижная часть датчика 8 (фиг,2), или с помощью рычагов, например, для поворота 7225 2 звена 18 (фиг.4). Для этого звено18,через одностепенной шарнир 19 подвешено к выступу 20 на наружной стороне пневмоцилиндра 2. Обратный (нереализующий выходное перемещение)конец звена 18 через два идентичныхвспомогательных рычага 21 и 22 шарнирно связан с двумя диаметральнопротивоположными выступами 23 и 24,выполненными в средней части поршня1 и размещенными в двух продольныхнаправляющих 25 и 26, выполненных впневмоцилиндре 2. Поскольку угол поворота звена 18 и положение поршня 1связаны однозначной зависимостью, тоцелесообразным в этом варианте привода является использование более простого и распространенного датчика8...

Номер патента: 1123227

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Громов, Гультяев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зубчатое колесо- муфта 10, кулачка 11, гибкого подшипника 12, гибкого колеса 13 и жесткого колеса 14. Электродвигатель 9 с помощью зубчатого кольца 15 прикреплен через зубчатую муфту 16 к стакану 17, который через опорный фланец 18 крепится к приводу 3 качания предплечья. Внутри стакана 17 размещен привод вращения кисти 7, например, электродвигатель, на валу которого закреплена шестерня 19, зацепленная с паразитной шестерней 20, которая в свою очередь находится в зацеплении с центральной шестерней 21, размещенной соосно электродвигателю 7 на подшипниках 22. Шестерня 21 находится в зацеплении с зубчатым колесом 23, которое связано с приводным валом 24. На последнем с возможностью осевого перемещения вместе с кареткой 25...

Номер патента: 1359111

Опубликовано: 15.12.1987

Авторы: Ливотов, Савельев

МПК: B25J 1/02

Метки: перемещения, поступательного, привод

...эластичную емкость, выполненную в виде полого цилиндра 1 и двух фланцев 2 и 3. Внутри емкости размещена ферромагнитная жидкость 4. Фланец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3 - с перемещаемым звеном б. Кроме того, привод содержит средство для воздействия на рабочую среду, выполненное в виде электромагнита 7, состоящего из катушки и магнитопровода. Электромагнит 7 размецен внутри эластичного цилиндра 1 1 фиг. 1) или снаружи (фиг, 3) и закреплен на фланце 2.Привод работает следующим образом.При подаче электрического напряжения на катушку элекромагнита 7 ферромагнитная жидкость 4 под действием магнитных сил стремится замкнуть магнитный контур,концентрируясь по силовым линиям магнитного поля. Это приводит к деформации эластичного...

Номер патента: 1359112

Опубликовано: 15.12.1987

Авторы: Богубаев, Давыдов, Дворников, Пучинян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...14 при помощи гибкого элемент8, проходящего через шкивы 19, связана с барабаном 9. В нижней части рольной опоры 5 установлен кронштейн 20, на котором закреплен мотор-редуктор 21, входной вал которого жестко соединен со звездочкой 22. Звездочка 22 через цепную передчу 23 соединена со звездочками, закрепленными на осях роликов 25.Манипулятор для перекладки стекол вместе с машиной для обработки кромок работает следующим образом.Л ист стекла захватывается приводным рольгангом 2, который перемещает его вдоль механизма, оснащенного инструментальными головками. При этом происходит обработка одной стороны стекла. Выйдя из ветви механизма обработки, стекло попадает на горизонтальные приводные ролики 25, которые после включения мотор-редуктора...

Номер патента: 1360961

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Ермаков, Лазарев

МПК: B23Q 3/06, B25J 15/00

Метки: захват

...- расширение технологических возможностей путем регулирования усилия зажима.На чертеже изображен захват, общий вид.Захват содержит корпус 1, несущую пластину 2 П-образной формы, имеющую рабочие плечи 3 для удержания деталей, и пластинчатые вставки 4 и 5 П-образной формы, придающие захвату определенную жесткостьНесущая пластина 2 и вставки 4 и 5 расположены между неподвижной стенкой 6 корпуса 1 и толкателем 7. Крепление несущей пластины 2 и пластинчатых вставок 4 и 5 в неподвижной стенке 6 и в толкателе 7 осуществляется в шарнирных опорах. Исходное положение захвата на чертежах обозначено толстыми основными линиями.Захват работает следующим образом.При поступательном перемещении толкателя 7 в направлении к неподвижной стенке 6 происходит...

Номер патента: 1360978

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Карлов, Кузьмин, Наймушин, Пашков, Фролов, Цветков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...проточкой напротив канала 21. Одновременно с этим сжатый воздух поступает в полость 8 цилиндра 5, поршень 6 которого преодолевает усилие противодавления за счет разности рабочих площадей поршней со стороны штоковой и бесштоковой полостей, перемещает поршень 7 со штоком вправо, осуществляя вращение поворотного элемента, на котором установлена рука робота, по часовой стрелке и смещение поршня 11 влево, Масло из полости 13 перетекает через канал 21 и кольцевую проточку плунжера 18 в полость 12. Когда поршень 11 перекроет канал 21, масло из полости 13 начинает перетекать в полость 12 через регулируемый дроссель 4, при этом начинается торможение поворота руки 1.Меняя величину проходного сечения дросселя, можно регулировать скорость...

Номер патента: 1360979

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на концах соответствующих выходных валов 19 и 20, при этом центральное зубчатое колесо 26 связано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены в45 50 55 Модуль манипулятора, содержащий основание, установленный на нем поворотный корпус с качающимся корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качания и поворота корпусов взаимно перпендикулярны, выходное звено и приводы поворота и качания соответственно поворотного и качающегося корпусов и ротации выходного звена, включающие три электродвигателя, смонтированные на основании, трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами, и волновую и коническую передачи, ведомое зубчатое колесо последней жестко связано с...

Номер патента: 1360980

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Коренев, Максиков, Новоселов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, новокомак

...4 через тормозную муфту 5. По оси полого вала 3 подвижно установлен толкатель 6, связанный с грузами 7 при помощи зубчатого соединения рейка 8 - сектор 9. Зубчатая рейка 8 выполнена на поверхности толкателя б, а зубчатые секторы 9 соединены с грузами. Грузы 7 с секторами 9 крепятся в полом валу 3 при помощи пальцев 1 О, при этом грузы 7 имеют возможность вращения относительно пальцев 10. Толкатель 6 одним своим концом упирается в пружину 11, размещенную в полом валу 3, а на другом его конце при помощи упорного подшипника 12 закреплен ползун 13. Ползун 13 размещен с возможностью перемещения в установленном соосно с корпусом 1 наружном стакане 14 и соединен с механизмом 15 зажима. Для предотвращения прокручивания ползуна 13 относительно...

Номер патента: 1360981

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Иванов, Нехорошков, Уразбаев

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: манипулятора, схват

...расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, .каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами...

Номер патента: 1360982

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Буряков, Вибке, Муравьев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...который может располагаться в профильных пазах 12.30Устройство работает следующим образом.При подаче давления в полость 13 приводной поршень 2 перемещается вверх, рейка 4 приводит во вращение зубчатую передачу 5, которая разводит захваты 6 на максимальную величину При подаче давления в 35 полость 14 приводной поршень 2 перемещается вниз, а фиксаторы 1 О, взаимодействуя с винтовой нарезкой штока 8, врашают его. Перемещение приводного поршня 2 прекращается, когда захваты 6 зажмут деталь, Затем идет ее перенос и установка 40 на станок.Для освобождения детали, не сбрасывая давления в полости 14, подается давление в полость 15. Дополнительный поршень 7 начинает перемещаться вверх по шпонке 16. Палец 11, взаимодействуя с профильными пазами...

Номер патента: 1360983

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Глазков, Маслов, Назаров, Харитонов, Черкашин

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...1, закрепленные на станине (не показана). В направляющих 1 установлен с возможностью возвратно-поступательных перемещений корпус 2, связанный с приводом (не показан). В корпусе 2 выполнена полость 3, соединенная посредством полости 4 с вакуумной камерой (не показана). В полости 3 с кольцевым зазором относительно корпуса 2 и с возможностью продольных осевых перемещений размещен упор 5, который предназначен для регулировки глубины всасывания. На корпусе 2 соосно упору 5 установлена с возможностью осевых возвратно-поступательных перемещений втулка 6, подпружиненная относительно корпуса 2 пружиной 7. На рабочем торце втулки 6 выполнена по внутреннему диаметру центрирующая конусная поверхность 8 для взаимодействия с захватываемой...

Номер патента: 1362396

Опубликовано: 23.12.1987

Автор: Эрнст

МПК: B25J 9/00

Метки: головка, манипулятора

...того, значительно снижается опасность аварии при вращениичастей 1-3 относительно друг другаиз-за малой вероятности заклинивания,Изделие в выдвинутом положении головки можно поворачивать вокруг оси 4приводных валов (фиг,1). Для этойцели фланцевую плиту 10 следует устанавливать перпендикулярно к оси 4на задней части 3. Если такое коаксиальное расположение пальца 12 коси приводных валов нежелательно,плиту 10 можно устанавливать поддругим углом,5На фиг.6 изображена конструкцияпривода головки при выдвинутом положении (по фиг.1) ее частей, Внутренний приводной коаксиальный вал 13соединен через конические зубчатыеколеса 14 и 15 с полым валом 16, соединенным через понижающую передачу17 со средней частью 2 головки. Средняя часть 2 приводится во...

Номер патента: 1362617

Опубликовано: 30.12.1987

Авторы: Аксенов, Царев

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятор

...состоящий из каретки 1 и механической руки 2 с захватным органом 3. На руке 2 закреплена зубчатая рейка 4, взаимодействующая с выходным элементом привода 5. На корпусе руки 2 выполнены продольные направляющие пазы 6, а в каретке 1 закреплены стержни 7 с кривошипом на конце. На этих стержнях смонтированы по два подшипника 8 и 9.Манипулятор работает следующим образом.Перемещение руки 2 в каретке 1. осуществляется приводом 5. Беззазорный контакт подшипников с рабочими поверхностями пазов 6 обеспечивается поворотом и последующим креплением стержней 7 в каретке 1. При равных наружных диаметрах подшипников 8 и 9 величина эксцентриситета кривошипа, наружный диаметр подшипников и ширина направляющего паза связаны между собой соотношениемЭ+...

Номер патента: 1364461

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Дидин, Мишин, Ромашкин, Сабиров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах. Целью изобретения является упрощение конструкции и снижение энергопотребления манипулятора за счет получения двух движений руки от одного электропривода. На чертеже представлен манипулятор.Манипулятор состоит из стойки 1, к которой жестко крепится электропривод 2. На корпусе электропривода 2 закреплен стакан 3, на наружной поверхности которого находятся две дорожки 4, служащие направляющими для вращения платформы 5 на шариках 6, и нарезаны зубья 7, служащие для фиксации платформы 5. На платформе 5 закреплены рука манипулятора, выполненная в виде зубчатой рейки 8, и два электромагнита 9 и 1 О, служащие для стопорения соответственно рейки 8 и платформы...

Номер патента: 1364462

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Агеева, Терехин

МПК: B25J 1/02, B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения...

Номер патента: 1364463

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Богданова, Ильясевич, Попов, Татарицкий

МПК: B25J 9/00, F15B 15/14

Метки: привод, силовой

...концах винтовые нарезки для регулируемой их установки относительно друг друга и корпуса 1.Фиксация штоков осуществляется контргайками 10 и 11. Пространство между поршнями сообщается с атмосферой через зазор между штоками.В штоковой крышке 4 выполнена тормозная полость 12, взаимодействующая с утолщением 13 первого штока 6, а также канал 14 и дросселирующее отверстие 15, сообщающие штоковую полость 16 с источником энергоносителя.Крышка 5 оснащена стержнем 17, взаимодействующим с тормозной полостью 18во втором штоке 7 с выполненным в нем каналом 19, сообщающим бесштоковую полость 20 с источником энергоносителя,Стержень 17 имеет отверстие 21, открытое со стороны поршня 9 и сообщающеесяс противоположной стороны с полостью 20через...

Номер патента: 1364464

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Стрекалов, Тимченко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, позиционированием, программного, тележки

...прямоугольного импульса. Этот импульс устанавливает первый триггер 16 в нулевое состояние. 20Транзистор 28 ключа 20 закрывается иконтакт элемента 29 размыкается. В результате этого обмотка управления контактора В отключается от источника питания,его контакты размыкаются и двигатель 3 привода тележки 1 также отключается,Одновременно сигнал прямоугольной формы с выхода элемента ИЛИ 14 поступаетна ключ 22. Транзистор 30 ключа 22 открывается и по обмотке 35 начинает течь ток.Контакты элемента 31 замыкаются. При этомобмотка управления контактора К блока 21подключается к источнику питания. Контакты контактора К замыкаются, в результате чего включается режим динамическоготорможения. Также к источнику питания подключаются обмотка...

Номер патента: 1364465

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Безденежных

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...валу 13 закреплено храповое колесо 16 иручка 17. На щеке 2 корпуса установленпостоянный дополнительный упор 18 с возможностью регулирования.Рамка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала 6, при этом в рамкезакреплен рычаг 19.Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействующими со стяжкой 3, и плунжерным пневмоцилиндром 21управления двухстороннего действия с плунжером 22, двумя плунжерами 23 и 24,гайками 25 и контргайками 26 с возможностью регулирования длины хода плунжеров.Рычаг 19 рамки 9 взаимодействует одним концом со сменными и постояннымиупорами 15 и 18, а другим концом - сплунжерами 22 - 24 пневмоцилиндра 21.Модуль манипулятора работает следующим образом.Перемещение каретки 8...

Номер патента: 1364466

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: движения, звеньев, манипулятора, пространственного

...устройства 5. В соответствии с заданным блоком 6 движением звеньев манипулятора блок 7 управления вырабатывает управляющие воздействия на приводы этих звеньев. 2При выполнении заданного пространственного движения манипулятора возникает смещение его звена 2 относительно конечного звена 4 координатного измерительного устройства, Это смещение, т.е. рассогласование взаимных положений звена 2 манипулятора и конечного звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитывается от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуется многокомпонентным (в общем случае шестимерным) вектором рассогласований, измеряемым блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может осуществляться без применения...

Номер патента: 1364467

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Аракелян, Джавахян, Парикян, Саркисян, Степанян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вращается и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории,С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.Ключ К 1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ К 2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемешается вдоль своей оси. Это позволяет, изменяя взаимное510 15 Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно...

Номер патента: 1364468

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Аль, Мартовицкий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...1.Манипулятор содержит основание 1, функ циональные звенья (например, в количестве трех), выполненные в виде эксцентриковых платформ 2 - 4. Двигатели 5 - 7 и"зубчатые передачи 8 - 13 служат для прида, ния вращения платформам, Платформы сопряжены между собой и с основанием круговыми подвижными опорами 14 - 16, например, качения. Схват 17 прикреплен к внутренней платформе с возможностью ротации от двигателя 18 через зубчатую передачу 19 и 20 и продольного перемещения 20от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу24 и 25.Манипулятор работает следующим образом.При поступлении сигналов на отработкуприводами манипулятора степеней подвижности эксцентриковые платформы 2 - 4 получают вращательное движение от...

Номер патента: 1364469

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Дячун

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...на водиле 20, жестко связанном с валом привода 3. Количество пластинчатых пружин 15 зависит от максимального значения нагрузки на механическую руку.Схват работает следующим образом.При заряженном аккумуляторе 4, без определенных требований к точности, наводят руку на деталь и включают привод 13 управления, вызывающий вращение сегмента 11, а вслед за ним под действием энергии, запасенной аккумулятором 4, поворачивается сегмент 12. Шарнирное звено 8, жестко связанное с сегментом 12, поворачивается относительно оси корпуса 9. При этом крутящий момент от аккумулятора 4 к шарнирному звену 8 передается следующим образом: при включенном приводе 3 и при вращении водила 20 ролик 19 контактирует сФормула изобретения Схват манипулятора,...

Номер патента: 1364470

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гущин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...изделие 7 упором 5 к подставке 17. Затем в трубопровод 13 подается (под давлением) рабочее тело, которое поступает через клапан 14 (запирая клапан 15) и патрубок 11 в гофрированный палец 10 упругого элемента 2, а также через дроссель 16 и патрубок 2 в гофрированный палец 10 упругого элемента 3 (фиг. 3). При заполнении гофрированных пальцев 10 рабочим телом их гофры раздвигаются и происходит сближение упругих элементов 2 и 3 до контакта с изделием 7. При этом дроссель 16 обеспечивает более медленную подачу рабочего тела в патрубок 12 по сравнению с патрубком 11. В результате первым с изделием 7 соприкасается упругий элемент 2, прижимая к изделию зацеп 8, а затем уже на него накладывается зацеп 9 упругог 6 элемента 3 (фиг. 2),...

Номер патента: 1364471

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и является усовершенствованием изобретения по авт. св,Мо 1034896,Целью изобретения является повышениебыстродействия и расширение технологических возможностей за счет обеспечениязахвата хрупких деталей.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, губки 2 и 3.На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4,полость которого заполнена сыпучим ферромагнитным веществом 5, кроме того, нагубке 2 находятся источник ультразвуковых колебаний 6 и связанный с ним излучатель 7, который размещен в полости баллона 4. На...

Номер патента: 1364472

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Гевко, Какойченко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещения и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжатия которых регулируется гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трения между головками 16 и торцовыми поверхностями рычагов 3 установлены опорные шарики 17. Боковая поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных для взаимодействия с...

Номер патента: 1364473

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...9, закрепленный на рейке-втулке 5, На рейке- втулке 5 и дополнительной втулке 7 закреплены губки 10 и 11. Корпус схвата с помощью оси 12, проходящей через центр зубчатого колеса 2, соединен с корпусом силового цилиндра 13, Между корпусом схва та и корпусом силового цилиндра 13 установлены регулировочный элемент 14 и пружина 15 сжатия. Корпус силового цилиндра 13 соединен с рейкой-втулкой 5 шарнирами 16 и 7.Схват работает следующим образом.В исходном положении шток силового цилиндра 13 находится в крайнем левом положении. Изделие расположено между раскрытыми губками, причем губка 10 находится в вертикальном, а губка 1 - в горизонтальном положении. После подачи рабочего давления шток силового цилиндра перемещает рейку-втулку 5 вправо, а...

Номер патента: 1364474

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Сулимов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...на фиг. 2 - то же, при захвате детали по внутренней поверхности; на фиг: 3 - сечение А-А на фиг. 2,Захватное устройство смонтировано на руке 1 и содержит приводной механизм поступательного действия, состоящий из неподвижного 2 и подвижного 3 элементов, Подвижный элемент 3 связан с приводным штоком 4 и имеет сквозные направляющие пазы 5. Захват снабжен змеевидно изогнутыми упругими элементами 6, у которых в средней части участков между перегибами выполнены прорези 7. Посредством прорезей 7 змеевидно изогнутые упругие элементы 6 установлены в направляющих пазах 5 подвижного элемента 3. Концы элементов 6, направленные к приводному механизму, жестко закреплены на неподвижном элементе 2, а концы, направленные в сторону зева захвата,...

Номер патента: 1364475

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Васильев

МПК: B25J 19/06

Метки: предохранительное

...болтов, закреплена на рабочем органе.На одной из пар сопряженных цилиндрических 3 и торцовых 4 поверхностей полумуфт 1 и 2 выполнены соответственно торообразные выступы, Полумуфты 1 и 2 соединены посредством торообразного выступа 6,выполненного на полумуфте 1, и фиксирующих элементов, например шариков 7. Торообразный выступ выполнен непрерывным засчет смещения его относительно оси расположения отверстий под фиксирующие и крепежные элементы. По всему периметру сопряжения полумуфт по торцовой поверхно сти 4, а также в отверстия под крепежные элементы введены уплотнительные элементы 8. Пакет тарельчатых пружин 5 закрыткрышкой 9, которая одновременно крепитодин конец штока 10, причем последний,проходя через центральное отверстие 11...