B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1306709

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Гломб, Синякевич, Ткачук, Федорук

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...направляющую втулку 8 и дополнительную направляющую втулку 9, и упругим элементом 11, например пружиной, соединяюцим дополнительную направляющую втулку 9 с полкой 7 Г-образного кронштейна 5. 25 Устройство работает следующим образом.Г 1 ри подаче рабочей среды в штоковую или бесштоковую полость силового цилиндра 1 чоршень с прикрепленным к его штоку 2 захватывающим устройством 3 пере- ЗО мецается в соответствующую сторону, при этом консольные подвижные част и захватываонс го устройства 3 и штока 2 силового цилиндра 1 уравновешиваются разгрузочным устройством следующим образом,Установленный между полкой 7 Г-образного кронштейна 5 и дополнительной направляюцей втулкой 9 упругий элемент 11 уравновешивает момент сил веса захватывающего...

Номер патента: 1306710

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Загидуллин, Рябов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...и о, д. 4/5ород, ул. Проектная,оши по деламнская наб тие, г. Уж ткрыти Изобретение относится к робототехникеи предназначено для автоматизации загрузки металлорежущих станков.На фиг. 1 изображен предлагаемыйсхват; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг, 1.Схват состоит из корпуса 1, в которомпроходит тяга 2 с зубчатой рейкой 3,находящейся в зацеплении с зубчатыми колесами 4, которые эксцентрично посаженына оси 5, которые связаны между собойупругими элементами 6 и находятся в лазах 1 Окорпуса 1 схвата.Губки 7 схвата посажены на оси 5 изафиксированы от лровотора штифтами 8.Схват работает следующим образом.Корпус 1 закрепляется на руке промышленного робота, а тяга 2 соединяется сприводом возвратно-поступательного движения, например,...

Номер патента: 1306711

Опубликовано: 30.04.1987

Автор: Дунаенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...руки 23 манипулятора.Захватное устройство манипулятора раоотает следующим образом.В момент, когда тяга 14 перемещает рейку 13 вниз, манипулятор берет заготовку. Зубчатое колесо 10 поворачивает водило 9 до упора в поверхность поперечины 4 корпуса и сателлит 17, как клин, вращает центральные зубчатые колеса 18, а с ними и зубчатые колеса 19. Губки 20 и 22 раскрываются. Затем тяга 14 перемещает рейку 13 вверх, все вращения повторяются в обратном направлении, и губки 20 и 22 закрываются до упора в поверхность заготовки. Гри ступенчатой поверхности заготовки пара губок, которая раньше упрется в поверхность заготовки, остановит вращение одного из центральных зубчатых колес 18.Формула изобретения 50 55 О 5 20 25 30 35 40 45 Тяга 14 будет...

Номер патента: 1306712

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Бек, Виноградов, Романов

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...достаточен для срабатывания геркона и, следовательно, в устройство управления схватом (не показано) будет подан дискретный сигнал о наличии детали 9 в схвате.Таким образом, устанавливая на рабочую поверхность схвата пластину 9, толщина которой подбирается экспериментально,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 можно контролировать удержание схватом даже тонких заготовок, так как недостаточная величина магнитного потока, воздействующего на геркон 5 в случае захвата тонких заготовок, компенсируется наличием начального магнитного потока за счет пластины 8, укрепленной на рабочей поверхности схвата.Для контроля захвата двух и более заготовок экспериментальным путем определяется такое положение втулки 4, при котором магнитное поле в зоне нахождения...

Номер патента: 1308463

Опубликовано: 07.05.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00, B66C 23/36

Метки: манипулятор

...упору стрелы 5, при этом усилие прижима должно превышать суммарные силы трения, возникающие при работе механизмов. При повороте зубчатого колеса 3 по часовой стрелке стрела 5 выдвигается вправо, одновременно движутся вправо и корпус 11 передаточного механизма с захватным устройством 14, При.этом возникает 1 13084Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, в частности к манипуляторам с уравновешивающими механизмами, 5Целью изобретения является улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автомагического уравновешивания массы подвижных частей манипулятора и груза. 1 ОНа чертеже изображена конструкцияманипулятора,Манипулятор содержит колонну 1,снабженную приводами ее подъема...

Номер патента: 1308464

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Резник, Смагин, Хохлов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...взаимодействующие супором 16 фиксатора,На упорных стержнях 9 и 1 О размещены устройства временной фиксацииупорных стержней 9 и 10 на губках 5и 6. Устройства временной фиксацииупорных стержней 9 и 10 могут бытьвыполнены в виде электромагнитов 20,содержащих сердечники-упоры 21, яв 1 ц ляющиеся ограничителями раскрытия исведения губок 5 и 6, и возвратныепружины 22, связанные с сердечникамиупорами 21.Схват работает следующим образом.15 В исходном положении губки 5 и 6разведены, При подаче рабочей средыв силовой цилиндршток 2 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 3 и4 и закрепленные на них губки 5 и 620 навстречу друг другу. Регулировка величины раскрытия губок 5 и 6 осуществляется в их исходном положении.. Для ограничения хода губок 5...

Номер патента: 1308465

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Гохадзе, Диасамидзе, Надарейшвили, Нижарадзе

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...возможности работы с деталями неправильной геометрической формы,На фиг.1 показан схват роботаразрез; на фиг.2 " сечение А-А нафиг,1.Схват робота содержит корпус 1 спазами 2. В пазах 2 корпуса 1 установлены губки, выполненные в видеупругих лент 3, концы которых закреплены на направляющих втулках 4 и 5,установленных на корпусе 1, при этомупругие ленты пропущены через отверстие втулки 5. Втулки 4 и 5 установлены с возможностью перемещения впродольном направлении и связаны сраздельными приводами их перемещения(не показаны).Схват работает следующим образом,Схват робота вводится в отверстиеобъекта, подлежащего захвату, и дляего фиксации осуществляется опусканиевтулки 4, которая перемещает упругиеленты 3, пропущенные через отверстиевтулки 5 по...

Номер патента: 1308466

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...этом в схеме 30 Р моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются.чПри действии неизмеряемой компос ненты момента М и компоненты силы Р балки 9 испытывают деформации сжа тия или растяжения, поэтому уровни возникающих параэитных деформацийс существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность 40 п от неизмеряемых компонент Рх и М. 45 50 При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М,2 балки 9 .йспытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитнйх деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуе-,мой компоненты силы Р , и погрешность от неизмеряемых компонент Р и М,2 невелика. Высокая...

Номер патента: 1308467

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А -ДБ (2) где Н - толщина балок 9 информацион- Юного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер 15в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный. эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необхоДимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 9Информационный блок 10 для измере 30 ния боковой силы вдоль оси У (фиг.3) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р изгибает балки 13, деформации балок 13...

Номер патента: 1308468

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...11 посредством тензодатчиков 5, размещенных узаделок балок 11 в кольцевые основания 9, преобразуются в электрический сигнал. При это в схеме моста, в который включены тензо датчики, сигналы от Р суммируются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Г балки 11 испытывают деформации Есжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент 50 Р и М.При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М балки 11 испытывают изгиб в на 55правлении наибольшей жескости, поэто-,му уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при...

Номер патента: 1309907

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Георг, Курт, Эрнст

МПК: B25J 19/00

Метки: инструментов, крепления, манипуляторов, направления, наружного, перемещающихся, питающих, проводов

...линией петли 16 илипучка 14. Согласно изображенному примеру выполнения упругий элемент (рычаг) 39 образуется двумя винтовымипружинами 40 и 41, связанными с зажимным корпусом 42, жестко охватываю 5 1309907 33 для каждой отдельной части 31 (32) представляет собой периферийный участок для выполнения дальнейших отверстий 27. После зажатия проводов части 31 и 32 соединяют одна с другой. Для образования соединенного с геометрическим замыканием диска части 31 и 32 соединены одна с другой посредством быстроразъемного соединения, например пружинного стопорного коль ца 34 и т.п, При этом пружинное стопорное кольцо 34 может быть зенковано в выполненной по окружности канавке, Вдоль разделительной линии 33 отверстия 27 в отдельных частям 31 и...

Номер патента: 1310195

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Пуховиков, Старов, Шиганов

МПК: B25J 1/00

Метки: запирающих, контейнеров, конусов, крепления, пальцев, снятия, установки, штабеле

...соответствуют форме и размерам проушины запирающего пальца.На наружной поверхности втулки 6 35 на расстоянии, соответствующем длине выреза 7 втулки 6 от ее свободного конца, размещен ограничительный упор 10. В центральной части упора 10 имеется глухое отверстие, в котором размещен подпружиненный шарик 11Фиксированное положение валика по отношению к втулке с упором, обеспечивающим его рабочее и нерабочее состояния, достигается шариком 11 и 45 тремя луцками 12, расположенными под углом 90 по отношению одна к другой.Устройство работает следующим обраэом.50 Запирающий палец проушиной надевают на зуб 9 валика захватного механизма, находящегося в положении "Открыто" и с помощью рукоятки повоФорачивают его на 90 в любую сторону, 55 При этом...

Номер патента: 1310196

Опубликовано: 15.05.1987

Автор: Николаев

МПК: B25J 11/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...колесе 12 стойки 1 в крайнем нижнем положении руки 4 при ее поступательном перемещении.Подача энергоносителя (жидкость, воздух) в приводы подъема 2 и поворота 3 осуществляется по командам от внешнего программного устройства (не показано). Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливается на станине станка так, что при повороте руки 4 из одного крайнего положения в другое обеспечивается совмещение вертикальной оси рабочего органа 10 соответственно с осью шпинделя станка, или с осью инструментального гнезда магазина инструмента (магазин и станок не показаны). Установка инструмента в шпиндель станка обеспечи196 3 1310 вается веРтикальным (вверх) геремещением руки 4 манипулятора.Исходное положение всей системы следующее. В...

Номер патента: 1310197

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Рудзянскас, Школяренко

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулирующее, передвижения, средством

...18 и руки 19 иснабжен индивидуальным приводом 20.Передвижение манипулирующего устройства основано на способе позиционирования точки в плоскости, т.е, дляпереноса оси 15, а вместе с ней иманипулятора 17 в другое положение,заданное проекцией на плоскость 4точкой, вращают ось 8 платформы 9(водило) вокруг оси 1 по соответствующим величинам угла поворота, преобразованным по введенным координатам 20Х У заданной точки при заторможенУ, ных колесах 3.После отработки заданных углов поворота прОмежуточной части (водила)6 и платформы (сателлита) 9 по данным преобразователей 14, привода 13путем торможения останавливают вращения промежуточной части (водила) 6и платформы (сателлита) 9 в нужномположении. При необходимости получить заданную...

Номер патента: 1310198

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Милукас, Рудзянскайте, Рудзянскас

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на оси, установленной в поворотном корпусе 2 коаксиально осн 12, с возможностью поочередного соединения с по" воротным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 7 и с червячным колесом и двигателем 5 посредством электромагнитной муфты 8. Ведомое звено дополнительной передачи, например, ведомое зубчатое колесо 22 второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведомая звездочка второй ступени двухступенчатой цепной передачи, жестко закреплено на кривошипе 18. Промежуточные зубчатые колеса 23 и 24 первой и второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи закреплены соответственно на водиле 11 и сателлите 15. Ведомое зубчатое ко 13101песо 25 первой ступени и ведущее зубчатое колесо 26 второй ступени смонтированы на оси 16...

Номер патента: 1310199

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Грачев, Костяков, Хаткин, Черняк

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, портального, типа

...на руке 3гибкие элементы 13 и 14,На силовом валу 15 приводного двигателя 16 установлены барабаны 17-20с муфтами 21-24 предельного момента,связанными зубчатыми передачами 25-28с шаговыми двигателями 29-32, соединенными с системой 33 управления, импульсы которой по координатам Х, У, 2и углу Х регистрирует счетчик 34 импульсов и вводит на информационнуюсистему (табло) 35. Натяжение канатов осуществляет механизм 36.Устройство работает следующим образом.В исходном положении включаетсядвигатель 16. Затем система 33 управления включает шаговые двигатели29-32 на статический синхронизирующий момент, т.е. валы этих двигателей находятся в заторможенном состоянии. Муфты 21-24 отключают барабаны17-20 от силового вала 15.Для перемещения по углу цЬ на...

Номер патента: 1310200

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Карол, Павел, Эуген

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и имеет на другом своем плече криволинейный паз, в котором расположен палец 15 шатуна 16, шарнирно закрепленного на первой каретке-ползуне 3, Причем трособлочная передача образована двумя тросами (тяговыми элементами) 17 и 18 и системой блоков (роликов), На противоположных концах механической руки закреплены соответственно задшш трос (тяговый элемент) 17 и передний трос (тяговый элемент) 18, которые проходят через систему блоков (роликов), установленных на цапфах. Концы тросов 17 и 18 закреплены посредством крепежных болтов 19 и 20 на первой каретке-ползуне 3, установленной на вертикальных направляющих 2. Первый блок 21 находится в центральной части первой каретки-ползуна 3, второй блок 22 - на второй каретке-ползуне 9, Папфы...

Номер патента: 1310201

Опубликовано: 15.05.1987

Автор: Денисенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...горизонтальной втулки ползуна 4 относительно направляющей 3 (Фиг. 3), т.е.(12 )можно определить из усло 10 вия, что момент от неравномерно рас-пределенной нагрузки 1 с равен произ. -ведению грузовой площади на плечоравнодействующей, т.е. 2 1 сгм Ь 2Ммцу15-3 4 3 21 с г мокс ив Ф(13 ) 20С другой стороны, возмущающий момент от силы М Кя 1 п ( - -+ф)2Н0(ф1сов 2 (14) М =НН=Р(кг макс 1( ) (б ) 251 27 Я 7 п ( +Фг27 (7)сс2 35 где Ь - высота обоймы,В выражении (б) неизвестны В; цки Ь.Определяют Ь, из подобия треугольников АВС и ВОР 40 Мф 2 Р ьп ( -Рбп+) 2 макс гмакссоя --Ф2Из-за незначительного влияния ве 1личины12 Нна результат и с цельюупрощения ею можно пренебречь. Тогдавыражение (16) принимает вид ЬЬгмдкс - 1 с ( )в41 г макс 55 3 13косе...

Номер патента: 1310202

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Милукас, Рудзянскас, Чибираускене

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...шестерня 15связана с двойной конической шестерней 217,закрепленной на одном конце оси 18, установленной в корпусе .кисти 19 в подшипнике 20, Другой конец оси 18 жестко закреплен на корпусе держателя 21.Вращение кисти 19 осуществляетсячервяком 6 через двойное червячное колесо 22, жестко установленные на оси 23, концы которой жестко закреплены на корпусе кисти 19, Вращение кисти 19 контролируется датчиком 24, связанным с осью 23 через зубчатую пару, состоящую из двойной шестерни 25, установленной на оси датчика 24, и шестерни 26, установленной на оси 23. Вращение держателя 2 1 контролируется датчиком 27, связанным с полым валом червячного колеса 14 через зубчатую пару, состоящую из двойной 20 шестерни 28, установленной на осидатчика 27,...

Номер патента: 1310203

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Дмитриенко, Османов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, струйное

...3 в стороны соприкасающихся поверхностей втулок 2,Каждая из втулок 2 наборногостержня имеет индивидуальный приводосевого перемещения и распределитель 35сжатого воздуха (не показаны). Боковая рабочая часть каждой втулки вы-,полнена со сквозными пазами 6 или сосквозными отверстиями.Струйное захватное устройство ра- "0ботает следующим образом.Являясь одним из исполнительныхмеханизмов промышленного робота илиманипулятора, струйное захватное устройство работает от общей системы управления роботизированного технологического комплекса и автоматическиперенастраивается из исходного состояния в рабочее, соответствующеетипоразмеру и количеству подлежащихпереносу и установке деталей,Каждая из телескопических втулок2 наборного стержня...

Номер патента: 1310204

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Полномошнова, Шеронов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...5. Один захватный рычаг6, несущий эажимную губку 7, жесткосвязан со штоком 4 привода линейногоперемещения, например, резьбовым соединением, и расположен с возможностьюперемещения в направляющих второго 35захватного рычага 8, несущего зажимную губку 9 и расположенного, в своюочередь, с возможностью перемещенияв соответствующих направляющих корпуса 1.40Захватные рычаги 6 и 8 кинематически связаны между собой кулисно-рычажным механизмом, включающим двуплечийрычаг 10,шарнирно установленный по 45средством осей 11 на корпусе 1. Наконцах двуплечего рычага 10 выполнены пазы 12 н 13. В последних имеютвоэможность перемещаться штыри 14 и15, установленные на ушках 16 и 1750захватных рычагов 6 и 8,Схват работает следующим образом.При подаче...

Номер патента: 1311923

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Астахов, Комаров, Уфатов, Якобсон

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...коромысел, В корпусе устройстваразмещена вертикально-поворотная цапфа, являющаяся также связующим звеном с головкой манипулятора. 2 з.п,ф-лы 3 ил,2корпусом 1, на котором установлен кран 15 управления.Устройство работает следующим образом.При захвате вала 16, уложенного в ящичную тару (не показано 1, необходимо головку 13 манипулятора переместить до совмещения продольной оси захватного устройства с осью вала 16 и дать команду на перемещение голов" ки 13 манипулятора вниз, При этом в случае наклонного расположения вала в ящичной таре корпус 1 устройства необходимо повернуть на поворотнойоцапфе 11 на угол 90 относительно оси пальца, обеспечив возможность качания корпуса 1 в вертикальной плоскости для контакта регулируемых опорных...

Номер патента: 1311924

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Моисеев, Надарейшвили

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захватное

...ул,Проектная,4 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение вкачестве захватных устройств манипуляторов во всех отраслях народногохозяйства.Целью изобретения является повышение надежности работы за счет снижения внутренних напряжений в захватном элементе.На чертеже схематично изображенозахватное устройство, общий вид.Захватное устройство содержит корпус 1, поворотное звено 2, представляющее собой гайку, связанное с приводом (не показан). В части корпуса 1представляющей собой винт, закрепленодин конец винтовой пружины 3 бочкообразной формы, а в поворотном звене2 закреплен другой конец пружины 3,которая покрыта эластичной оболочкой 4.Захватное устройство работает следу 3 щим образом,Для осуществления зажима изделияпо...

Номер патента: 1311925

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Гордон, Зарецкий, Мартинович, Рыбак, Фонкац

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...подпружиненного рычага с рукояткой 7.На корпусе 1 смонтирован телескопический прижим в виде выдвижной трубы 8, размещенной в трубе 9, выполненной с окном и патрубком 10, и дер 2жатель 11. Ба держателе 11 смонтирован качающийся двуплечий рычаг 12.Внутри патрубка 10 размещен исполнительный элемент Фиксирующего механизма - ползун 13, с которым соеинено одно плечо рычага 12. Др твое гт.ечо рычага 12 соединено с якорем лектромагнита 14, являющегося приводом рычага 12 и смонтированного ня корпусе 1, Кроме того, на корпусе 1 смонтированы гайковерты 15 и конечный выключатель 16.С захватным устройством взаимодействуют также Форма 17, концы проволок 18, пакет 19 клиньев, болты обоймы 20, обойма 21, упор 22 и рука манипулятора 23. На ползуне...

Номер патента: 1311926

Опубликовано: 23.05.1987

Автор: Копкарев

МПК: B25J 15/00

Метки: групповой, схват

...связанные с поджимным элементом, поджат своим торцом к одному из толкателей 11, Поджимные элементы 13 губки 6 и призматические базирующие пазы прижимной планки .5 губки 4 размещены в соответствии с расположением захватываемых объектов 16 в ложементах транспортирующего устройства (не показано).Групповой схват работает следующим образом.В исходном положении шток силового цилиндра 2 втянут и подвижная губка 6 отведена к корпусу 1. Поджимные элементы 13 воздействием упругих элементов 14 изгиба, направленным в сторону, противоположную зажиму объектов захвата, перемещены по направляющим пазам корпуса 7 к губке 6 и занимают равноудаленное положение от последней, При этом толкатели 11 под действием торцов поджимных элементов 13, внедряясь в...

Номер патента: 1311927

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора, руки

...расширение функциональных возможностей зах.ватных органов манипуляторов путемобеспечения внедрения в штабель, рас - 10клинивания, поддевания, отрыва и надежного захвата груза большого весаи неправильной формы, плотно уложенного зажатого или примерзлого в шта 15беле.На фиг,1 показана конструкция кисти руки манипулятора; на фиг.2 - видА на фиг.1,Кисть руки манипулятора 1 закреп 20лена на предплечье 2. Она содержитпривод 3 поворота захватного органав горизонтальной плоскости относительно оси У-У, привод 4 качания захватного органа в вертикальной плоскости относительно оси 5, привод 6 вращения захватного органа относительнопродольной оси Х-Х.Захватный орган манипулятора выполнен в виде рамы 7 Г-образной фор 30мы, клиновидно заостренной...

Номер патента: 1311928

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Арустамов, Карташов

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...9. По периметру магнитопровода 2 расположена эластичнаяюбка 10.Схват работает следующим образом.При перемещении схвата с помощьюруки манипулятора (не показана) иопускании на деталь с последующимприжимом эластичная юбка 10 деформируется и воздух из полости, образованнойэластичной юбкой и деталью, выжимается в атмосферу через радиальные канавки отверстия 3 и заслонки 7.Включается обмотка 1 электромагнита и под действием электромагнитныхсил, воздействующих на диск 8 и якорь6, заслонканадежно фиксируется на фторце проточки 4,При подъеме схвата, взаимодействующего с деталями из немагнитных материалов, эа счет упругих сил деформации объем полости, образованной ф При подъеме схвата, взаимодействующего с ферромагнитными деталями,последние...

Номер патента: 1311929

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...центральный вал 10 и к нему присоединена кисть 5, приступают к сборке силовых цилиндров 42 с коромыслами 43, В случае большой несоосности ось центрального вала 10 будет неперпендикулярна торцам Фланцев каретки 3, причем отклонение от 10 перпендикулярности может составлять как миллиметры, так и десятки миллиметров. В этом случае сборку начинают с первого силового цилиндра 42, который вместе с шаровым вкладьппем 46 5 поворачивают так, чтобы шток стал более-менее параллелен центральному валу 10, после чего шаровой вкладыш 46 связывают штифтом 47 с фланцем каретки 3. После этого устанавливается 20 второй силовой цилиндр 42, а на штоки через шаровые вкладыши 46 и шаровые опоры 45 устанавливаются коромысла 43 перпендикулярно штокам.1...

Номер патента: 1312060

Опубликовано: 23.05.1987

Автор: Дорохов

МПК: A01G 23/08, B25J 18/00, B66C 23/06 ...

Метки: грузоподъемное

...силового цилиндра 9 к стреле3 и рукояти 4;Ъ,с - параметры подсоединения силового цилиндра 8 к стреле3 и рычагу 6;а - длина силового цилиндра 8;й - длина силового цилиндра 9;- угол между стрелой 3 и рукоятью 4;- угол между стрелой 3 и рычагом 6;Р - площадь поршня силового цилиндра 8 со стороны штока;1312060 Тираж 721 Подписное Р - площадь поршня силового ци 2 ылиндра 9 со стороны штока,Устройство работает следующим образом.В исходном положении стрела 3 под нята, а рукоять 4 с захватным органом 5 находится над конвейером 27. Оператор включает распределители 12 и рабочая жидкость от насоса 14 по трубопроводам 17 и 23 поступает в штоковуюО полость гидроцилиндра 10, а из поршневой по трубопроводам 24 и 19 идет на слив в бак 15. При этом...

Номер патента: 1313650

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B23Q 15/00, B25J 9/00

Метки: механизмом, позиционирующим

...длительности (периода) сигнала управляемого генератора 12 гармонических колебаний и коэффициента усиления выходного усилителя 9 достигаются такие величина и длительность сформированного в управляемом усилителе 14 возбуждающего напряженияпри которых вибродвигателем отрабатывается заданная дистанция при ускорении каретки 1, 55 не превышающем допустимого значения, которое ограничивается величиной фрикционной силы между кареткой 1 и вибрадвигателем 5. 4При работе устройства длительность сигнала управляемого генератора 12 гармонических колебаний регулируется блоком 17 соотношения, на один вход которого подается напряжение от блока 11 программнога управления величиной, пропорциональной расстоянию от исходного положения каретки 1 до...