B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1114546

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Ефимов, Хоперия, Шишигин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...характеристики. Целью изобретения является расширение технологических возможностой и улучшение динамических характсристик.Поставленная цель достигается тем, что в хоботе манипулятора, содержащем последовательно соединенные идентичные модули, каки,и из которых выполнен в нид платформы со сферическим углубпгнием, охватывающим сферическую опору, связанную с основакием, а так.,е силовые устройства, расположенные по периферии модуля таким образом, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их штоки - на платформе, в каждом модуле сферическая опора связана с основанием элементами кинематической поступательной пары, при этом между основанием и сферической опорой размещен дополнительно введенный упругий...

Номер патента: 1114547

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Жавнер

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...работ.Известен манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод 111.Недостатками известного манипулятора являются большие динамические нагрузки.Целью изобретения является уменьшение динамических нагрузок.Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод, снабжен двумя рычагами, образующими с основанием и горизонтальной направляющей параллелограммный механизм, при этом привод шарнирно связан с одной стороны с основанием, а с другой - с одним из этих рычагов.На чертеже...

Номер патента: 1114548

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Лившиц

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, механизм, органа, позиционирования

...барабанами с закрепленными на них одними концами стальными лентами, причем вторые концы стальных лент связано с ползуном, а барабаны распо 35 ложены на валу червячного колеса дополнительной червячной передачи, при этом указанное червячное колесо выполнено составным, а на ползуне выполнен реечный венец, находящийся в зацеплении с дополнительным зубчатым колесом, установленным на исполнительном органе.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования исполнительного орга на, например робота, разрез по плоскости, перпендикулярной оси барабана; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг,1; Па фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 2,Шаговый двигатель 1 связан с червяком 2, находящимся в зацеплении с двумя червячными колесами 3 и 4, связанными элементами привода...

Номер патента: 1114549

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Астапов, Михайлов, Полухин, Привезенцев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...вижной каретки 5, шарнирно связанной с исполнительным органом б, выполненным в виде рычажно-шарнирной системы и на ;онце которого расположен задающий орган 7.На подвижной каретке 5 установлен блок управления, выполненный. в виде упоров 8, взаимодействующих с датчиками 9 останова быстрых и медленных ходов каретки 5, закрепленных на планках 10, устанавливаемых на нужной высоте при помощи регулировочных винтов 11.Подвижная каретка 5 через гайку 12 кинематически с помощью подпружиненного пружинами 13 и 14 само- тормозящего винта 15, являющегося последним звеном кинематической цепи, имеющего возможность осевого перемещения и воздействующего на датчики 16 и 17 позиционирования зубчатых пар 18, электромагнитных муфт быстрых 19 и медленных 20...

Номер патента: 1114550

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Алдакушин, Стасюк, Юрченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...фиг.2 - разрез А-А ла фиг. 1,Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, зажимныс губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и тяг 5. Каждое ведущее звено 4 составляетединое целое с полукорпусом 6 блока7, составленного из двух таких полукорпусов, жестко соединенных другс другом. Блок 7 установлен в корпусе1 на неподвижной оси 8 с возможностью поворота. Внутри него расположена возвратная спиральная пружина 9, К наружным поверхностям блока 7крепится гибкий элемент 10, петля которого охватывает третий блок 11, закрепленный с возможностью поворотана оси 12, установленной в вилке 13,находящейся с одной стороны пазаштока 14 силового цилиндра 15. Вилка 13 подпружинена пружиной 16...

Номер патента: 1115898

Опубликовано: 30.09.1984

Авторы: Игнатьев, Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...следующим образом.При вращении выходного вала привода 17 пара периферийных роликов 13 всегда им ет одинаковые по величине и по направлению частоты вращения, что обеспечивает согласованное движение силовых водил первого двуосного шарнира.Поворот водил первого шарнира относительно верхней оси тройника вызывает поворот первого подвижного звена 2 относительно нижней оси шарнира. Так, что суммарный угол поворота первого подвижного звена 2 относительно неподвижного основа. ния будет равен 10 15 где кь, - угол поворота силовых водил относительно верхней оси шарнира;У, - передаточное число зубчатой пары, образованной зубчатыми венцами 11 и 12.Из (1) следует, что при 13, угол поворота водил относительно верхней оси шаонира равен углу поворота...

Номер патента: 1115899

Опубликовано: 30.09.1984

Автор: Солуянов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...стороны от продольной оси перелачи, например блоки 4 и 5 снабжены приводами. Привод этих блоков может осуществляться от одного двигателя церез управляемую коробку перелач, кипе.матически соединяющую вал двигателя с валами блоков двумя способами: либо пос 1)едством одного, либо посредствм З 5 двух паразитпых колес, соп ветствсннообеспечивая вращение блоков в одинаковомом или противоположном направлениях.Эти же блоки могут быть снабжены инливидуальньми приводами - лвигатля;ш 24 25. Двигатели могут быть электрицскими гидравлическими, пневматическими и лр. в зависимости от условий эксплуатации манипулятора. Управление этими двигателями.также как и другими, имеющимися в исполнительном механизме, осуществлякт залак)- щим устроиством 1, В...

Номер патента: 1115900

Опубликовано: 30.09.1984

Авторы: Демченко, Семенцов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...1 оставленная цель достигается тем, что с хват, содержащий корпус, привод, двуплечие рычаги, зажимные губки и скалку, ца которой закреплены втулки с лево- и цравосторонней резьбой, снабжен диском со спиральной канавкой, датчиком торможения и штифтом, один конец которого кон. тактирует со спиральной канавкой диска, а другой жестко закреплен ца датчике, имеющем возможность перемещения относительно корпуса.На 1 иг. 1 изображен схват автоматиче скго манин)г(ятора, общий вид; на фиг. 2 разрез Л Л ца фиг..(.хнгг( том 1 И (СКОГО МанипмлятоРа со.(,( к:рцу 1, привод 2, двуцлечие ры 3 н.их 1, скалку 5, зафиксирован. цую ( амо (роцзиольцого поворота гайки (, игу,(к(:. 7, ввццче(ц,ы в зажимцые губки и и со,цсццц со калкой цгцонками 9. На скалке...

Номер патента: 1117203

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Кондратенко, Миронов, Ткаченко

МПК: B25J 1/02

Метки: кистевой, манипулятора, узел

...жесткцч корпусом 8, и вспомога гельное звено 9, связанное с приводным звеном с помоцью шарниров 1 О. Исполнительное звено 3 в каждом Варизцте выполнения кистевого узла манипулятора устано)лспо в корпусес помоцьо мигостспецного Нарнира 11.Устройство работает слелукщич образом, ПрР подаче сигналов хпрзцлеИя на осцовцыс приводы кистевой узел манипулятораз псремещает захват 4 в Гребусх) ю тсш 1117203ку рабочего пространства с определенной погрешностью, т. е. осуществляется грубое позиционирование. При этом продольная ось исполнительного звена 3 совпадает с продольной осью корпуса 1, каждый из попарно урановешенных дополнительных приводов 2 находится в исходном состоянии (фиг. 1 и 4). В исходном состоянии в эластичных оболочках 6 и 7...

Номер патента: 1117204

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Бурмистров, Калабин, Степанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...Дифференциалов связаны с соответству:оними четырьмя 1 слескопическими приво,.ными валами и с привоными двигателями.1 Я чертеже показана кицематическаясхе :.а руки манипулятора.5Рука с тремя степенями подвижностисолержит три приводных Двигателя 1 - -3, которые связа ны через посрелствс диф ерецциальцого механизма 4 с телескописсеким приводными Вя.1 ями 5- 5. Исполци,и; тельные звенья руки с тремя степе:ими пол.Вижности связаны межлу собой в Ниле трех 117204звенного дифференциала 9 таким образом, что первое исполнительное звено 10 явля. ется корпусом дифференциала 9 и жестко связано с валом 5. Второе исполнительное звено 11 является водилом дифференциала 9, которое имеет ось вращения относительно корпуса 10, параллельную оси приводных...

Номер патента: 1117205

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Игнатьев, Титов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...цилиндр, связанный шарнирными многозвенника ми с поворотными рычагами, несущими захватные элементы, снабжен самоустанавливаюгцимися подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливак)щемся подпружиненном коромысле, шарнирно связанном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещения на поворотном рычаге, при этом регулируемые упоры установлены на поворотных рычагах с возмож. ностью контакта с корпусом. Такое выполнение устройства позволяет осуществить надежный захват деталей типа дисков, фигурных отливок и т. п., имеюших внутренние поднутренные необработанные поверхности...

Номер патента: 1117206

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Гевусь, Джус, Дячун, Тетюк

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...плечом связан шарнирно с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг, плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направ ляющими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связанная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратно- поступательного перемещения по направляющей. На фиг. 1 изображена принципиальная схема захвата манипулятора, план; на фиг. 2конструктивное исполнение манипулятора с захватом.Захват манипулятора состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплены на осях 2 и 3 горизонтальные двуплечие рычаги 4 и 5. Двуилечий рычаг 4 одним своим плечом шарнирно связан с корпусом 6 силового цилиндра 7, а двуплечийрычаг 5 одним своим плечом...

Номер патента: 1117207

Опубликовано: 07.10.1984

Автор: Дмитриенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, пневматический

...с каналами и источник сжатого воздуха, связанный с этими каналами, стержень выполнен в виде набора телескопических подпружиненных индивидуально относительно корпуса оправок, в центральцой из которых выполнен глухой осевой канал и открытые в него и наружу наклон ные радиальные каналы, а в остальных оправках выполнены наклонные радиальные какалы, соосные с радиальными каналами центральной оправки, причем оправки зафиксированы от проворота одной относительнс другой.Кроме того, на рабочем торце каждой оправки выполнена конусная поьерхность, причем угол конусности для всех оправок одинаков.На фиг.изображен пневматический захват в исходном состоянии, общий вид; ца фиг, 2 - то же, в процессе удержания и самоцентрирования детали.Захват...

Номер патента: 1117208

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Грынина, Иванов, Онищенко, Торубаров, Чупин

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...на объекте в поперечной плоскости, шарнирно закреплен на руке манипулятора и подпружинен для предотвращения ударов при изменении положения схвата,Устройство работает следующим образом.Схват подводят к плоскому изделию, находящемуся в магазине или питателе в горизонтальном положении. Перфорированная грань эластичного элемента 3 расположена горизонтально. Рычаг 8 под действием силы тяжести занимает вертикальное положение, а собачка 11 западает в зазор между кулисой 7 и рычагом 8 при повороте последнего на 90 и заклинивает их относительно один другого. Кулиса 7 удерживается фиксатором 9 в одном из устойчивых поло жени й ( фи г. 1) .При дальнейшем опускании схвата в направлении, перпендикулярном перфорированной грани, рычаг 8...

Номер патента: 1118523

Опубликовано: 15.10.1984

Автор: Ярков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...для, уравновешиваниягруза, .шток которого связан с панто"графом, а поршневая полость черезредукционный клапан - с источником 15питания 1,Однако давление в поршневой полостисилового привода при изменении весагруза устанавливается ручной регулировкой редукционного клапана. . 20Цель изобретения - автоматизацияпроцесса установки давления в силовомцилиндре при изменении веса навешиваемого груза на пантограф, т.е. повышение надежности процесса уравновешивания пантографа.Поставленная цель достигается тем,что манипулятор снабжен регулировочнымвинтом, предназначенным для взаимодействия с чувствительным элементом, редукционного клапана, и рычагами,один из которых одним концом жесткосмонтирован на крышке силового ци-линдра, а другой шарнирно...

Номер патента: 1119836

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Дворкин, Френкель

МПК: B25J 5/04

Метки: автоматический, манипулятор

...конец электрокабеля 21, подходящего электроэнергию к электроприводу 12 горизонтальных перемещений и осуществляющего связь блока 22 управления циклом манипулятора, расположенного в электрошкафу 23, с, аппа ратами контроля и управления циклом, усктановленными на каретке 2 горизонтальных перемещений.Электрокабель 21 соедИнен с электрошкафом 23, установленным на портале 1, через полиспастную систему, неподвижные блоки 24 которой крепятся на верхней траверсе 25 портала 1, а подвижные блоки 26 при помощи грузов 27 осуществляют натяжение ветвей электрокабеля 21 в вертикальном направлении, Автоматический мам нипулятор снабжен также замком 28, который удерживает привод 7 вертикальных перемещений в транспортном положении (при отсутствии...

Номер патента: 1119837

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Болотин, Боровский, Калинников, Кацнельсон, Корендясев, Митяшин, Саламандра, Тывес, Федосеенков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...передачами, оси которых параллельны, индивидуальных приводов поступательного и вращательного движения механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 7 - 10, прог 10 15 20 25 Зо раммноуправляемых упоров-фиксаторов 11 - 14 крайних положений и кинематических цепей 15 для обеспечения перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, связывающей дополнительное звено 1 с основанием 1, При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм развязки вращательного и поступательного перемещения...

Номер патента: 1119838

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Воеводин, Жарков, Загорский

МПК: B25J 9/00

Метки: дифференциальный, манипулятор

...7, установленные на оси 8. Каждый узел 4 сочленения включает корпус 9 (фиг. 2), установленную на корпусе соосно входному валу 10 муфту 11 и три пары конических передач 12 - 14, установленных внутри корпуса 9. Сооско выходному валу 15 установлены две муфты 16 и 17, причем вал соединен с шарниром 6 одного модуля 5 вертикального звена 3, а выходной вал 18 соединен с шарниром 6 другого модуля 5 того же звена 3. Входной вал 10 конической передачи соединен с шарниром 6 горизонтального звена. Кроме того, на нижнем шарнире 6 несущего вертикального звена установлено опорное колесо 19.При работе дифференциального манипулятора узлы вращения каждого звена 3 преобразуют угловые движения модулей 5 в продольное перемещение или боковое вращение...

Номер патента: 1119839

Опубликовано: 23.10.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, поворота, промышленного, робота

...корпус, поворотную колонну, на которой жестко закреплен тормозной диск, привод поворота колонны и механизм позиционирования, выполненный в виде двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок. шарнирно соединенных с корпусом, выдвижной и регулируемые упоры, при этом последние расположены на тормозном диске, выдвижной упор выполнен в виде штока с конусной по.верхностью в его средней части и с роликом на одном конце, причем ролик расположен с возможностью взаимодейстия с регулируемым упором, а конусная поверхность , штанги - с тормозными колодками посредством установленных на их концах допол) 5 10 15 20 25 30 35 40 нительных роликов, при этом на цилиндрической поверхности тормозного диска выполнен кольцевой паз, а на...

Номер патента: 1119840

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Ермаков, Медведев, Подолич

МПК: B25J 11/00

Метки: вставка, исследования, криостата, образцов, оптического

...с дополнительными внутренней и наружной трубкой, подпружиненный упор и тол 50 катель, закрепленные на наружной трубке параллельно, линии визирования с диаметрально противоположных по отношению к корпусу сторон, при этом кювета расположена вдоль вертикальной оси вставки. На чертеже изображена предлагаемая вставка криостата для оптического исследования образцов, общий вид. из упругого материала, вставка дополнительВставка содержит корпус 1, на котором закреплены микропроектор 2, рейка 3 и резьбовая втулка 4. В корпусе 1 установлена с возможностью вертикального перемещения трубка 5, соединенная с корпусом 1 посредством сильфона 6. В трубке 5 расположены и жестко связаны с ней трубкии 8. На трубке 7 закреплено зубчатое колесо 9 и рукоятка...

Номер патента: 1119841

Опубликовано: 23.10.1984

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...торцового поджатия длинномерных деталей.Цель достигается тем, что захватсодержащий корпус, закрепленные на нем посредством шарниров основные захватные рычаги и кольцо, установленное с возможностью поворота и осевого перемещения относительно корпуса, снабжен дополнительными захватными рычагами, установленными зеркально по отношению к основным, а корпус выполнен составным из двух телескопических трубчатых деталей, образующих винто вые пары с кольцом и между собой, причем направление резьбы противоположное.На фиг. 1 изображен предлагаемый захват; на фиг. 2 - то же, вид сверху. Захват содержит корпус, выполненный составным из двух трубчатых деталей, одна из которых в виде гайки 1 с удлиненной трубк 1 атой частью 2 заканчивается ручкой 3....

Номер патента: 1119842

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Караваев, Самохин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...установленных посредством осей5 и 6 на корпусе 1 угловых рычагов 17 и 18, каждый из которых взаимодействует с пазами 11 посредством пальцев 19, закрепленных на плечах 20. Таким образом, оси пальцев 19 находятся на оси симметрии пазов 11 10 15 20 25 30 35 40 45 т,е. на окружности с центром на оси углового рычага 4. Другое плечо 21 угловых рычагов 17 и 18 взаимодействует с канавкой 22 на поршне 13 силового цилиндра 14 и при этом пропущено через отверстие в стакане 23 силового цилиндра 14. Привод оснащен возвратной пружиной 24. Схват работает следующим образом, При перемещении поршня 13 силового цилиндра 14 влево сжимается возвратная пружина 24 и угловые рычаги 1 и 18 поворачиваются от воздействия на плечи 21 вокруг своих осей 15 и 16...

Номер патента: 1119843

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Медведев, Новикова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...снижает срок службы губок.Цель изобретения - увеличение срока службы захватных губок.Цель достигается тем, что в схвате, содержащем корпус; пальцы и сменные губки, последние выполнены в виде набора установленных параллельно один другим профилированных пластин и прокладок, герметизирующих полости, образованные этими пластинами, при этом полости вакуумированы.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - губка, разрез.Схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги пальцев 2, на концах которых име 9843 ются губки 3, которые состоят из параллельных один другому профилированных пластин 4, имеющих по периметру герметизирующие прокладки 5. Пространство между прокладками вакуумировано. Нижняя пластина крепится к основанию 6 губки винтами 7.С...

Номер патента: 1121132

Опубликовано: 30.10.1984

Автор: Терехин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...из основания 1, установленных на нем пневмоцилиндров 2 с телескопически выдвигаемыми внутренними пневмоцилиндрами 3 и 4, соединенными между собой с помощью тороидальных эластичных баллонов 5. В каждом из тороидальных баллонов размещен жесткий трубчатый вкладыш 6, покрытый слоем антифрикционной среды, например масла. Тороидальные баллоны 5 плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 охватывают внутренние цилиндры. Основание 1 первого звена крепится к корпусу 7, а к последнему звену руки крепится исполнительный орган, например захват 8.Внутреннее отверстие самого тонкого пневмоцилиндра 4 закрыто заглушкой. Концы пневмоцилиндров фиксируются к шарнирам 9, расположенным на основании...

Номер патента: 1121133

Опубликовано: 30.10.1984

Автор: Клыкова

МПК: B25J 15/00

Метки: вакуумный, схват

...этих отверстиях с возможностью их взаимодействия с частицами сыпучего материала.На чертеже изображен предлагаемый за хват, об щи й вид.Схват содержит эластичный полково- З 0 образный баллон 1, внутрь которого помещен упругий сыпучий материал 2. На наружной стороне баллона 1 расположена система глухих гофрированных трубок 3, внутри которых находятся пружины 4. На внутренней поверхности баллонарасположены35 вакуумные присоски 5, которые имеют сообщение с объемом баллона 1 через отверстия 6 с клапанами 7. Через вентиль 8 полость баллона 1 сообцьается с базовым элементом 9, соединенным шлангом 0 с ва куум-насосом или с атмосферой. Посредством вентиля 11 внутренний обьем трубок 3 сообщается с атмосферой или с полостью базового элемента 9....

Номер патента: 1121134

Опубликовано: 30.10.1984

Авторы: Бондаренко, Гадючко, Притчин, Степовой

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцилиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидро- цилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - гидравлическая схема схвата; на фиг. 3 - схват, вид сбоку.Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, продольных направляющих 2, продольного ходового винта 3, ползунов 4, промежуточных опор 5 с гайками 6, поперечных направляющих 7, поперечных ходовых винтов 8, кронштейнов 9 с гайками 10, губок 11 схвата, закрепленных посредством...

Номер патента: 1122500

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Ворошилов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипуляционное

...содержит подвижные звенья 1 - 6 с тройниками, соединенными с пустотелыми водилами 7 - 12 и с зубчатыми секторами 13 - 8, Кинематические цепи звена 1 соединены с двигателями приводного блока (не показан 1. Вращение звеньев относительно вертикальной оси обеспечивается при помощи конических зубчатых кинематических пар и концентрических трубчатых вертикальных валов. Таким образом, обеспечено вращение звена 1 относительно приводного блока, звена 4 относительно звена 3 и звена 6 относительно звена 5.Передача движений между горизонтально расположенными валами внутри звеньев и внутри водил обеспечивается кривошипно-шатунными механизмами. Изгибы звеньев обеспечиваются горизонтальными трубчатыми валами, водилами и зубчатыми секторами,...

Номер патента: 1122501

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, привод, робота

...штоком силового цилиндра и взаимо действующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опо" рами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связан ного с винтом, и собачек, снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Привод робота состоит иэ неподвижного цилиндра 1 и подвижного штока 2, к которому с пбмощью пластины 3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоединяется две и больше подвижных...

Номер патента: 1122502

Опубликовано: 07.11.1984

Авторы: Алексеев, Друянов, Попов, Тюрин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора с зубчатыми передачами; на фиг, 3 - кинематическая схема манипулятора с цепными передачами.Манипулятор содержит корпус 1, установленный на поворотной колонне 2. В корпусе 1 закреплено звено руки в виде направляющей 3 горизонтальной 4 и вертикальной 5 зубчатыми рейками. В зацепление с рейкой 5 входит зубчатое колесо 6, посаженное на ось 7 концевого шарнира первого входного звена 8 параллелограммного механизма, На ось 7 посажены также тормозное средство 9 и первая тормозная шестерня 1 О, которая посредством промежуточной шестер. ни 11, посаженной на промежуточную ось 12 связующего звена 13, входит в зацепление с приводной шестерней 14 привода 5. Аналогично этому в...

Номер патента: 1122503

Опубликовано: 07.11.1984

Авторы: Галич, Завилинский, Исьянов, Черепин

МПК: B25J 11/00

Метки: зону, объектов, перемещения, рабочую

...59, содержащий корпус 60, на одной из продольных сторон 61 которого установлены неподвижные губки в виде роликов 62 и 63, а на другой стороне 64 - подпружиненные губки в виде роликов 65 и 66. Перемещение роликов 65 и 66 под действием пружин 67 ограничено регулируемой шайбой 68. На поперечной стороне 69 корпуса 60 в направляющей 70 установлена подпружиненная опора 71, перемещение которой под действием пружины 72 ограничено головкой винта 73.На продольных сторонах 61 и 64 корпуса 60 на осях 74 и 75 установлены упорные поворотные подпружиненные собачки 76 и 77. Оси 74 и 75 охвачены торсионными пружинами 78 и 79; одни концы которых взаимодейст вуют с собачками 76 и 77, а другиес упорами 80 и 81, закрепленнымив корпусе 60, Поворот собачек...