B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1813624

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Васильев

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, наружного, питающих, проводов, промышленного, робота

...робота первое подвижное звено 2, поворачиваясь в ту или иную сторону, увлекает за собой жестко связанную с ним посредством кронштейна 19 центральную ось 9 последней пары рычагов 7 и 8, что приводит в движение весь параллелограммный механизм 6. В зависимости от направления поворота звена 2 каждая пара рычагов 7 и 8 складывается или раскладывается. Направляющие 11 благодаря тому, что их ролики 15 и 14 взаимодействуют с соответствующими направляющими 18 и 17, перемещаются вдоль основания 1, при этом изменяется расстояние между ними, увеличение или уменьшение которого компенсируется одновременным перемещением наружных осей 10 узла 6 по продольным пазам 12 направляющих 11 вниз или вверх (см. фиг;3). Перемещение осей 10 по пазам 12...

Номер патента: 1814610

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Ханс

МПК: B25J 13/08, B25J 3/04, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятора, программирующее

...ч аретки 11, за счет чего каретки укреплены на ю щ е е с я тем, что, с целью повышения валах 12 с защитой их от проворачивания, 5 точности измеренийдля программирования Это действительно также и в отношении перемещений в проходящем перпендикуплоской стороны каретки 21 на пластине 23, лярно продольной оси средней части осеВ нормальном положении, когда на вом направлении, оно снабжено гильзу 3 не оказывается никаких усилий, все соединенной с гильзой кареткой, имеющей шарики 15 и 20 лежат на продольной оси 4. 10 возможность смещения в этом осевом наС целью распознавания вращательных правлении на средней части, а пружины, движений бу вокруг оси Л предусмотрена установленныемеждугильзойисреднейчаследующая измерительная система 24, Эта стью,...

Номер патента: 1815205

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Пятин

МПК: B25J 1/02

Метки: перемещения, привод

...Ж, Раушская наб., 4/5 зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 1 Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам, преобразующим энергию в исполнительных узлах робототехники.Цель изобретения - повысить эффективность устройства посредством суммирования сил магнитного поля, изменяющему усилие по квадрату расстояния от полюсов, с изменением сил в.гибких тягах от бесконечности к нулевому значению. На фиг. 1 изображено устройство в исходном положении; на фиг. 2 - устройство в конце рабочего хода,Рамка 1 крепится к неподвижному стыковочному узлу 2, с которым шарнирно соединяются тяги 3, сочлененные шарнирно со стяжками 4 и подвижным стыковочным узлом 5, Якоря б сочленяются шарнирно с тягами 3, а...

Номер патента: 1815206

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Бойков, Быстров, Смирнов, Чежин

МПК: B25J 7/00

Метки: звена, перемещения, подвижного

...электрострикционного элемента Лот управляющего напряжения 0 у показана на фиг. 2 под номером 7. Здесь же под номером 8 показана для сравнения типичная характеристика пьезоэлектрического элемента,Устройство для перемещения подвижного звена работает следующим образом. На оба слоя электромеханического элемента 1 подают одинаковые по величине (в случае равенства толщины слоев) опорные напряжения 0 О от источника 6 через усилители 3 и 4, Максимальный диапазон перемещений обеспечивается при выборе 0 о равным половине от максимальной величины Оу. При этом оба слоя деформируются по радиусу на одинаковую величину и изгиба электромеханического элемента 1 не происходит. Управляющее напряжение от источ ника 5 на одном из слоев суммируется с...

Номер патента: 1815207

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Трофименко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...проволоки привода 6 будет в 1,5 раза больше площади поперечного сечения проволоки привода 7 ( - = 1,5), отношение изменения8182температур при нагреве будет равно: с температуре +20 С до температуры срабатывания+100 .С (на 100-20=80 О С), то привод 6 за это же время нагреется только заЬТ 1 = ЬТ 20,44=80 0,44=.35,2 С, т.едо 20+35,2=55,2 О С,Поэтому привод 7 раньше привода 6 достигнет одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения .и сначала повернет звено 3 относительно звена 2 (по стрелке Б фиг. 5), преодолевая естественное сопротивление трения в шарнире 4, э затем привод 6 повернет звено 2 (вместе с звеном 3) относительно звена 1 (по стрелке В на фиг. 6), Другими словами, когда привод 7, . срабатывая, повернет звено 3...

Номер патента: 1815208

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Аграновский, Болотин, Воронин, Егоров

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08, B25J 9/10 ...

Метки: мышцах, привода, робота, сустава, электронных

...сумматора 8, выход которого соединен с входами ключей ход сумматора 17 соединен с входом усилителя 18, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одне из которых состоит из резистивного делителя 25 и 26, другая состоит из последовательно соединенных , электрических контактов 13.1, 13.2, адсорбента 12 и токового шунта 14, соединенного с входом усилителя датчика тока 15, выход которого соединен со входом инвертора 16 выход которого соединен с вторым входом сумматора 17, выход сумматора 23 соединен с входом усилителя 24, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одна из которых состоит из резистивного делителя 27 и 28, другая состоит из последовательно соединенных...

Номер патента: 1815209

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Герасимов, Курч, Филонов, Черкас

МПК: B25J 11/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, промышленного, робота

...симметрично о сительно оси Я. Полученный в результотражения график представляет собой управляющую силу звена 3,Аналогично определяют значения движущихся и реактивных сил и момент ов в соединении звеньев 2 и 1, определяют законы их изменения функции от пути. Для звена 2 (смфиг, 3) уравнения равновесия в векторной форме в неподвижной системе координат представляют в виде Учитывая, что Яз 2=-Вгз и Мз 2=-М 2 з, то(11) записывают в виде где В 12 -сила реакции в соединении звена2 со звеном 1; В 23 - находят из уравнения (7); 62 - сила тяжести звена 2; М 1 г - момент, действующий на звено 2со стороны звена 1: М 2 з - момент, действующий на звено 3со стороны звена 2, ходят из уравнения (8); Ми 2 - МОМЕНТ СИЛЫ ИНЕрцИИ ЗВЕНа 2,Миг=(Й 20 52 ЕЗ+УЧЗ...

Номер патента: 1815210

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Курилов

МПК: B25J 15/00

Метки: айзек, манипулятора, схват

..."Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению. в частности к устройствам для зажима и перемещения деталей в пространстве.Целью изобретения является увеличение зажимающих усилий, 5На чертеже представлен схват манипулятора, разрез.Схват состоит иэ несущего стержня 1, эластичного баллона 2 с магнитной жидкостью 3 и нескольких ярусов горизонтальных 10 перегородок. образующих между собой сообщающиеся открытые полости 4 в которых размещены жесткие диамагнитные элементы 5, источника постоянного магнитного поля 6, щеки 7. 15Устройство работает следующим образом.Несущий стержень 1 с источником пог стоянного магнитного поля 6 и баллоном 2 опускается внутрь детали. При подключе нии тока созданное постоянное...

Номер патента: 1815211

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Николаев, Фогт

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...сжимаются пружинами б, Лапки 5 полые, в них располагаются пьезокерамические вибраторы 7 осевого перемещения. Пьезокерамические вибраторы 8 радиального перемещения расположены в нижней части корпуса 1, Шток 4 подпружинен относительно корпуса пружиной 9, К нижней части корпуса 1 закреплены три датчика положения 10. Собираемая деталь 11.Устройство работает следующим образом.Через отверстие 2 в пневмоцилиндр подается сжатый воздух, в результате чего поршень со штоком 4.перемещается вниз, разжимая лапки 5. Захватное устройство опускается, деталь попадает в зону захватных элементов. После этого прекращается подача воздуха в пневмоцилиндр, в результате чего пружина 9 возвращает в исходное положение шток 4. Лапки 5 под действием пружин б...

Номер патента: 1815212

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Лазарян, Меликов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: губка, схвата

...захвата детали разводят рычаги 1 (с помощью силового механизма) и обеспечивают уменьшение жесткости губок 2. С этой целью через коммутирующее устройство 8 включают источник 7 переменного магнитного поля, например, подключают катушку индуктивности к источнику переменного тока, При этом происходит периодическое перемагничивание гранул 4 в переменном магнитном поле источника 7, сопровождающееся выделением тепла по объему полости губки 2 схвата, В результате одновременно осуществляется нагрев и плавление плавкого вещества 5 и испарение жидкости 6. Переход в жидкое состояние плавкого вещества 5 увеличивает подвижность гранул 4 одна относительно другой и уменьшает жесткость губки 2. Испарение жидкости 6 сопровождается увеличением давления...

Номер патента: 1815213

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Яковлев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...зажимных губок 30 выполнены пазы 41,На ходовом винте 9, для присоединения к механизму привода имеется хвостовик 42 со шпонкой 43. Рейка 8 для перемещения в корпусе 1 снабжена направляющими 44 (фиг, 3). Для присоединения захватного устройства к руке робота или манипулятора в крышке 3 имеется центрирующая проточка 45 и резьбовое присоединительное отверстие 46. Захватное устройство работает следующим образом.Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали тэк, чтобы последняя оказалась в зоне между, разведенными зажимными губками 30. Рейка 8 при этом занимает на ходовом винте 9 верхнее положение, а ролики 27 захватных рычагов 23 контактируют с клиновыми поверхностями 19, благодаря действию пружин 40,По команде с робота...

Номер патента: 1815214

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Леменков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...деталь, под действием этой же пружины, возвращаются в крайнее сведенное положение, ограниченное поверхностями 10 штанги 7, Происходит захват детали, В захваченном положении от невыпадения деталь ограничена сверху упором 11. При подъеме шток 3 пневмоцилиндра 2 вместе с конусным кулачком 4 устремляются вверх и последний, входя во взаимодействие с поворотными рычагами 6, увлекает их и штангу 7 эа собой, одновременно фиксируя своим конусным участком рычаги 6, которые могут разойтись под действием веса детали, В55 5 10 15 20 2 Г 30 35 40 45 50 верхнем положении деталь (кулак шаонира автомобиля ГАЗ) разворачивают вокруг вертикальной оси на 90 и вынимают иэ захвата с помощью специального устройства (не показано),При опускании захвата вниз,...

Номер патента: 1815215

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Маяровский

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...по высоте пружинами 18. Колодки имеют направляющие пазы 19, в которых на брусках 20 закреплены боковые прижимы 3, Внутри колодок 2 имеются пневмоцилиндры 21, которые штоками 22 соединены с боковыми прижимами 3. Боковые прижимы 3 выполнены П-образной формы и снабжены цилиндрическими разрезными секторами. Зажимные рычаги 4 выполнены двухплечими, Нижние плечи зажимных рычагов соединены со штоками 8 пневмоцилиндра 7, верхнее плечо согнуто П-образно и имеет пазы для прохода шлангов к штуцерам пневмоцилиндров 21, находящихся в колодках 2 и приводящих боковые прйжимы 3 в движение, Изделие (бухта) 23.Схват работает следующим образом.С устройства намотки изделий (бухт) поступает команда для подвода схвата к изделию. Исполнительный...

Номер патента: 1815216

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Баринкова, Демченко, Пилипенко, Якимовец

МПК: B25J 15/04, B25J 19/00

Метки: промышленного, робота, руки, стыковочное

...29,образуют держатели. Источник переменного напряжения 25 для конструктивного исполнения разъемных трансформаторов без постоянных магнитов (см. фиг. 11) питает входные обмотки 2110 15 20 25 30 35 40 45 50 55 током, график 30 изменения которого также представлен на фиг, 8.Стыковочное устройство промышленного робота функционирует следующим образом.Стыковочный узел манипулятора 1(см. фиг. 1) с помощью руки манипулятора 2 может стыковаться с любым иэ рабочих.органов 4-8 путем ввода направляющих штифтов 13 (см. фиг. 3) в соответствующие отверстия 14 стыковочных узлов рабочих органов 3 до смыкания рабочих плоскостей 9(см. фиг, 2), При этом состыковываются разьемные оптронные пары 10, т,е. излучатели 11 и приемники 12 стыковочного узла...

Номер патента: 1815217

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Сысоев, Черкасов

МПК: B25J 15/06, B65H 5/08

Метки: вакуумное, захватное

...полость 10. Бесштоковая полость герметична. Эжектору 11 на вход подается сжатый воздух, а его выход линией 16 соединен через уп равляемый распределитель 1 с атмосферой. Поршень 7 за счет разрежения создаваемого эжектором 11 в бесштоковой полости 10, находится в верхнем положении, т.е. присоска поднята. При захвате детали подают команду на включение управляемого клапана 9 и он соединяет бесштоковую полость 10 с центральной полостью 8 присоски 6. Так как полость 8 присоски 6 соединена с атмосферой, то разряжение в бесштоковой полости 10 падает и поршень 7 под действием пружины 3 начинает опускаться к детали и прижимает к ней присоску 6, После герметизации полостей присоски 6 деталью разряжение в полостях начинает расти. При...

Номер патента: 1815218

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Головня, Кушлак, Надежкин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, струйное

...изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг. 1 и 2 изображено струйное захватное устройство.10Струйное захватное устройство содержит полый корпус 1 с отверстием 2 для подвода сжатого воздуха, вставку 3,закрепленную винтами 4 в корпусе, захватываемую деталь 5. 15Струйное захватное устройство работает следующим образом,При подаче сжатого воздуха в отверстие2 корпуса 1 под вставкой 3 создается избыточное давление, воздух устремляется в зазор, сформированный боковойповерхностью вставки 3 и стенками корпуса1. Воздушный поток, имея большую скорость, создает разрежение под вставкой 3.При попадании детали 5 в зону разряжения 25происходит захват последней эа счет того,что нижний торец вставки 3 выполнен сферическим,...

Номер патента: 1815219

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Геворкян

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, пластинчатых, пневматический

...в верИзобретение относится к технологи электроаппаратостроения, в частности к устройствам для сборки, с помощью пневматических захватов, малогабаритных электромагнитных реле, имеющих пластинчатые якоря.Целью изобретения является создание пневматической головки, которая позволяет захватывать плоские детали, стоящие наребре в вертикальном положении (якорь реле АЭС - 49).На фиг, 1 изображена пластинчатая деталь (якорь электромагнитного реле), установленная на ребре в вертикальнойплоскости; на фиг. 2 - общий вид пневматической головки; на фиг. 3 - увеличенно нижняя часть наконечника пневматической Головки,Пневматическая головка состоит из корпуса 1 и наконечника 2. Корпус содержит 25 30 35 40 45 50 тикальной плоскости, так что деталь...

Номер патента: 1815220

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...на это:звено.Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней. полостью. В нижней части звена 4 установлен ввой шарнир 10, удер. живаемый крышкой 11. На шаровом шарнире. 10 установлен промежуточный элемента 12 с присоской 13, В промежуточном элементе 12 размещен эжектор 14, содержащий входной канал 15., зжекционную камеру 16 и входной канал 17. Эжекционнэя камера 16 каналом 18 соединена с полостью присоски 13. Устройство работает следующим образом.Первоначально захват позиционируется на деталь 19, после. чего звенья 3 и 4 поднимаются по профилю детали 19, а присоски 13, поворачиваясь на шарнирах 10, плотно прилегают к поверхности детали. Затем через отверстия в крЫШках 5 подается сжатый воздух, в результате чего эластичные оболочки 7...

Номер патента: 1815221

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Синявский, Шипинский

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06, B25J 19/00 ...

Метки: схват, электромагнитный

...тока 8 и послеусиления сравнивается в компараторах 9- 11 с заданными опорными напряжениями Опп ООпз, на потенциометрах 12 - 14. В результате сравнения на выходе компаратора "5 9 появляется сигнал высокого уровня, который поступает на вход 15 блока управления 18. При этом блок управления выдает команду манипулятору 1 на прекращение опускания схвата и включает на выходах 19 и 20 20 напряжение питания катушек возбуждения5 и 6 электромагнита, В результате на сердечнике 4 электромагнита устанавливается максимальное магнитное поле, которым к нему притягиваются детали и происходит их 25 захват, После этого манипулятор 1 поднимает схватом детали в верхнее положение, а блок управления 18 выключает питание катушки возбуждения 6 и анализирует...

Номер патента: 1815222

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Кодра, Стоцко

МПК: B25J 15/12

Метки: детали, захвата

...20 и входной дроссель 8 в полость проточной камеры 7, а через стабилизатор 22 в камеру 15 регулятора 11, Из проточной камеры 7 воздух через вход 17 распределителя 5 поступает в полость схвата 3. Часть воздуха из проточной камеры 7 через зазор между соплом 9 и заслонкой 10 выходит в атмосферу, Таким образом, давление в проточной камере 7 и, соответственно, в полости схвата 3 и во входной камере 12 регулятора 11 определяется положением заслонки 10, которое зависит от давления в полости сильфона датчика 6, т,е, рабочего давления в камере 1,Так, например, при повышении рабочего давления на некоторую величину в камере 1, (что должно было бы привести к сближению губок 4 схвата 3), сильфон 6 удлиняется, .заслонка 10 уменьшает...

Номер патента: 1815223

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Березовик, Маслюков, Самсонов, Фещенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...информационная линейка 12 переместилась в крайнее правое положение (на фиг.1 оно показано пунктирными линиями), После этого трубчатый элемент 15 подвергается термообработке на память в среде инертных газов или вакууме и охлаждают. В охлажденном состоянии трубчатый элемент 15 деформируют повторно для придания ему такой формы, чтобы информационная линейка 12 была установлена в крайнее левое положение (см. фиг,1). после чего трубчатый элемент 15 устанавливают в схват, Поэтому при нагреве элемента 15 от детали 21, зажатой в схвате, он принимает форму, которую он имел при термической обработке на память. Причем в процессе возврата в материале трубчатого элемента генерируются значительные напряжения, за счет которых преодолевается...

Номер патента: 1816262

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Гладких, Козачинский, Стадничук, Тыртычный

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...необходимо произвести его предварительную"0 регулировку,В направляющие 16 кронштейна 15вставляют подвижные планки 18, их верхнюю грань принимают за условную горизонталь, параллельно которой выставляются15 оси гидроцилиндров 17, На концах подвижных планок 18 монтируют шарнирно гидроцилиндры 19, которые под весом траверсы20 самоустанавливаются вертикально,Ось маятникового датчика уровня 28 вы 20 ставляют перпендикулярно условной горизонтали. На поворотную ось 13,установленную в монтажное отверстие 11,предплечья 12, закрепляют барабан 14 ивышеописанную сборку.25 Шток 39 гидроцилиндра 37 соединяютгибкой связью 40 с барабаном 14.Концевые выключатели 32 и 33 соединяют согласно электросхеме с электромагнитами 34 и 35 золотника 36...

Номер патента: 1816684

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...крутящегося момента;Ктг - коэффициент противо-ЭДС;КВ - коэффициент вязкого трения;1 р - передаточное отношение редуктора:Мстр - момент сухого трения;Ку - Коэффициент усиления усилителя 4;1 - ток якоря;"а 2 - ускорение вращения вала двигателя второй степени подвижности,Иэ уравнения (3) видно, что параметрыэтого уравнения, а следовательно и параметры привода, управляющего координатойР 2, являются существенно переменными,зависящими от величин Рз.Рз,Рз,вг, Врезультате в процессе работы привода С учетом соотношений (1) и (2), а также 20 уравнений электрической О=В+Ка аги механическойКМ=(Н+1) -аг+(Ъ+КВ) аг+МстрмВНцепей электродвигателя постоянного тока 25 с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод,...

Номер патента: 1816685

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Котенко, Павлов, Соловьев

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...схвата и обеспетипоразмер детали. чивающего вращение скобы 8, относительЭта цель достигается тем, что схват ро- но оси 9, с ограничением углового разворота ботаимеетдваограничительныхмеханизма скобы при повороте схвата на 180 вокруг предельного раздвижения захватных губок, вертикальной оси посредством ограничипричем один воздействует на ограничение 50 тельного винта 11, закрепленного на крон- раздвижения губок при съеме деталей в эо- штейне 7 и проходящего через отверстие в не прессования при одном положении схва- скобе 8, На скобе 10 оппозитно располота, а второй воздействует на ограничение жены регулируемые упоры 10 для огранираэдвижение губок при развороте схвата на чения раскрытия захватных губок схвата, 180 вокруг вертикальной оси...

Номер патента: 1816686

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Корендясев, Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...12 расположен посередине между сердечниками 10 и 11 электромагнита. Тог 35 40 45 50 55 да в исходном состоянии конец коромысла 8, на котором расположена губка 7 прижат к упору 13. При зажиме захват подводится к зажимаемой детали 14 до касания ее зажимной губкой 7. После касания включается привод 2, вращая винт 3 самотормозящейся винтовой передачи, Вращение винта 3 приводит к перемещению гайки 4, подвижного звена 5 и расположенной на его конце зажимной губки 6 в сторону зажимаемой детали 14. Перемещение производится до прижатия губки 6 к детали 14, которое можно определить по возрастанию тока двигателя 2 или с помощью специальных датчиков. После остановки привода 2 отключается напряжение от обмотки электромагнита, расположенной на...

Номер патента: 1816687

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Силин, Стадник

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...пружин растяжения 16 и тянущего электромагнита 5.Захват работает следующим образом. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Перед опусканием захвата рукой транс- робота над обьектом переноса 17 (спутник с заготовками) подается команда на включение тянущего электромагнита 5 и оба фиксатора (собачки) 14, поворачиваясь на шарнирах 13, освобождают траверсы 6 с захватными рычагами 8; согласно алгоритма включаются толкающие электромагниты 4, выдвигая траверсы с захватными рычагами в крайнее внешнее положение (захватные рычаги раскрыты); информация о положении фиксируется датчиком положения 10 посредством упора 12.При подаче захвата к объекту переноса 17 напряжение с толкающих электромагнитов 5 снимается и захватные рычаги под действием пружин...

Номер патента: 1816688

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Педченко, Саленко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...робота, а другой фиксатор(нижний) под действием пружины 10 сопри-касается с углублением плоскости 11 на руке промышленного роботаи не взаимоде:.лствует с сухарем 4. Таким образом, в указанном положении зафиксирован цилиндр 3, в то время как сухарь 4 свободен. В этом случае нижняя по фиг, позиция является позицией загрузки-выгрузки. При подаче рабочей жидкости в канал 26 поршень перемещается вверх и поднимает шток 20, который освобождает зажимные рычаги, под действием пружин 21 последние совершают перемещение к центру,При вводе рычагов цанги в отверстие детали 24 подается рабочая жидкость в канал 25 цилиндра 3 и поршень перемещается вниз, воздействуя посредством толкателей 5, 20, на рычаги 19. При этом последние, преодолевая...

Номер патента: 1816689

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Кондратас

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...9, пальцы 8, попавшие на деталь 9 (в площадь детали) остан;н,ливаются, а остальные опускаются так,что их наконечники располагаются по еепериметру, Опираясь буртиками на несущий элемент 5 (фиг,2). При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращаться, а 50верхние концы пальцев 8 начинают двигаться по замкнутым траекториям, приближаясьи удаляясь от оси вращения эксцентрика 4,При этом часть зажимных пальцев 8, попавших на деталь 9, соскальзывают с нее, опускаются вниз и после одного оборотаэксцентрика 4 захватываемая деталь 9 зажимается выгнутыми зажимными пальцами8 по периметру со всех сторон (фиг.3). Придальнейших оборотах эксцентрика 4 расположение зажимных пальцев 8 на захватываемой детали 9 не меняется, Захват детали 9...

Номер патента: 1816690

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Булгаков, Дровников, Загороднюк, Фабриков

МПК: B25J 15/06

Метки: адаптивный, вакуумный, захват

...на ней зажимом 15, напротивкоторого установлен ограничительный диск16, На разгрузочной площадке зажим 15контактирует с горизонтальным диском 17,смонтированным на колонне 18, 35Предлагаемый адаптивный вакуумныйзахват работает следующим образом.С помощью механической руки 1 вакуумная камера 7 устанавливается на деталь8 и прижимается к ней. По воздухопроводу 9 подается сжатый воздух, который,проходя над патрубком 6, создает эффект эжекции, результатом чего являетсявозникновение разрежения в вакуумной камере. 45Если величина веса детали 8 при поднятии корпуса 2 захвата недостаточна для сжатия пружины 13, связанной с вакуумнойкамерой через регулировочный узел 12, выпуклый подвижный упор 11. кронштейны 10 50и наружный патрубок 9, то...

Номер патента: 1817203

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Кирпикин

МПК: B25J 9/08, H02K 33/02

Метки: электромеханический

...преобразователей 15 используются устройства согласно фиг.1, в которых проушины 4 выполняются охватывающими по отношению к проушинам 9 по рабочим стыковочным плоскостям. Работа гибкой тяговой нити может осуществляться в следующих режимах - режиме общего сокращения при подаче одновременно на все единичные преобразователи рабочего напряжения с полной отработкой рабочего хода, режиме дискретного сокращения при подаче напряжения на единичные либо группу преобразователей с. целью отработки заданной длины рабочего хода, режиме компенсации "пиковых" .нагрузок, когда включение последующего преобразователя либо группы преобразователей осуществляется по сигналу известной конструкции датчика по нагрузке. Генераторный режим работы гибкой тяговой...