B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1799727

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Большаков, Иванов, Морозов, Панченко, Петрачук, Титов

МПК: B25J 15/06

Метки: деталями, манипулирования, отверстием, ферромагнитными

...подключены к управляющим входам блока 5 коммутации, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Схват манипулятора, например, с помощью гибкого подвеса установлен подвижно относительно руки манипулятора (не показана) и имеет концевую коническую часть 11 для стыковки с гнездом 1 и направляющую 12, Длина активной части схвата соответствует длине направляющкей 12, которая выбирается равной или большей суммы глубины гнезда 1 и высоты детали 13. В сечении схват имеет форму отверстия детали 13 и размеры, обеспечивающие зазор между ним и деталью 13.Источник 7 импульсного тока выполнен с регулируемой скважностью и (или) формой, и (или) полярностью импульсов.Способ осуществляется следующим образом,Для захвата детали 13 в исходной позиции (не показана)...

Номер патента: 1801738

Опубликовано: 15.03.1993

Авторы: Артемова, Оснач, Ярковой

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...11 вследствие погрешности " д." позиционирования ЗУ,.Далее,захватные рычаги 1 с накладками 2 - 5 начинают сводиться. Из-за погрешности позиционирования ЗУ " д " сначала в контакт сзаготовкой 11 войдут накладки 3 и 4 своимиточками 13 и 14. Дальнейшее сведение захватных рычагов 1 сопровождается двикением заготовки 11 вместе с накладками 3 и, 4 к центру 4 призмы, образованной рабочими поверхностями 6 накладок 2 - 5, При этомнакладки 3 и 4 скользят относительно захватных рычагов.1, поскольку их коэффициенты трения составляют:с захватными рычагами 1-0;1 - 0,2;с заготовкой 13-0,5-0,8.Отсутствие скольжения накладок 3, 4 срифлениями относительно заготовки 11 в процессе центрирования заготовки 11 невызывает износ рифлений рабочих...

Номер патента: 1801739

Опубликовано: 15.03.1993

Авторы: Антонов, Новичихин, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...схват; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1.Схват манипулятора содержит губки 1 со скосами в верхней части, На поверхности скосов выполнены пазы, в которые установлены направляющие 2, закрепленные на последнем звене манипулятора (не показаны), На наружной поверхности губок выполнены пазы, в которые установлены ролики 3. Пазы закрыты крышками 4 (фиг.1) с отверстиями для роликов 3, причем площадь отверстия меньше площади сечения ролика по его оси. Оси роликов расположены перпендикулярно направлению сведения губок 1. Губки подпружинены с помощью пружины 5.Устройство работает следующим обра 801739 А 1(57) Изобретение предна та деталей, преимущест ской формы. На скосах пазы, в которые устано щие 2, а в пазах на нар схвата установлены роли...

Номер патента: 1802792

Опубликовано: 15.03.1993

Авторы: Деревяга, Потапов, Семашко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рычагами 9 и 2510, подвижно установленными на штангах 4,5 посредством, например, втулок 11, 12, Врычагах 9 и 10 установлены эажимные губки13, 14 соответственно с возможностью поворота, 30Кинематическая связьрычагов 9 и 10 ссоответствующими штоками 7 и 8 гидроцилиндра б выполнена в виде стаканов 15, 16,вмонтированных в эти рычаги. В днище какдого из стаканов 15 и 16 выполнены ложементы 17 и 18 соответственно, в которыхпосредством шаровых шарниров 19, 20вмонтированы штоки 7 и 8 приводного гидроцилиндра.Зажимные губки 13 и 14 снабжены дополнительными призмами 21, 22 меньшегообхвата, что расширяет диапазон типоразмеров зажимных иэделий,Работает схват манипулятора следующим образомПри подаче рабочей жидкости в штоковые полости...

Номер патента: 1803066

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Бондарев, Иванов, Ларин, Попов, Хохлов, Шишков

МПК: A61B 19/00, B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...входам й. При переводе переключателя 24 в правое положение на выходе элемента 26 2 ИЛИ снимается сигнал сброса, на вход А 7 старшего адресного разряда программируемого запоминающего устройства 29 подан сигнал логической единицы, а на вторые. входы логических элементов 30 и 31 подается сигнал логического нуля, разрешающий прохождение сигнала с выходов элементов 2 ИЛИ 32 и 33 на усилители мощности 34 и 35, При этом запускается генератор импульсов 27 (за счет слияния сигнала по входу сброса) и на вход счетчика 28 подается тактовая последовательность импульсов установленной частоты, Сигналы с выходов счетчика 28. 2 О.2 подаются на адресные входы А.А программируемого запоминающего устройства РВОМ 29. При этом на его выходах 1 и 3 формируются...

Номер патента: 1803319

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Акинфиев, Давыдов, Журавский, Кудрявцев

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, манипуляторов, механической, передачи

...подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение...

Номер патента: 1803320

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Артемова, Лазарев, Нестеров, Оснач

МПК: B25J 15/00

Метки: автоматической, губок, промышленного, робота, смены, схвата

...1, а на верхней плоскостиГ-,образные выступы, которым соответствуют пазы на нижней плоскости полэуновфланца 4, Магазин 1 и ползуны 5, 6 снабжены подпружиненными фиксаторами 7 и 8,соответственно, для сменных губок.Смена губок происходит следующим образом.Губки установлены в гнездах магазинатэк, что Г-обрэзнье выступы магазина входят в пазы губок и контактируют с ними посвоим опорным поверхностям; В этом положении губки удерживаются фиксаторами 7.Рука робота опускается до соприкосновения с привэлочной плоскостью установленных в магазине губок (фиг,2). При этомвыступы, предусмотренные на этой плоскости, входят в пазы ползунов фланца,После этого включается привод перемещения губок, и ползукы 5 и 6 фланца перемещаются навстречу друг...

Номер патента: 1805028

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...на аналогичную прокладку 50, вом заявленного устройства являются расПолый цилиндрический якорь 7 имеет кол ширенныефункциональные возможности лектор 51 и щеткодержатель 52; Подшипни- за счет манипулирования с увеличенной маки со стороны коллектора. укреплены на невренностью и повышенная надежность, основании 53. Стаканы якорей укреплены вызванная возможность взятия предмета на валах 54 в подшипниках 55. при произвольном его положении в вертиРабата устройства, Поскольку конструк кальной плоскости. При этом данные претивное исполнение привода горизонтально- имущества подкреплены сравнительно го перемещения не претерпевает простым конструктивным решением дополизменений; т.е. остается таким же, как, на- нительной степени...

Номер патента: 1805029

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...фиксации относительно рабочего органа (схвата) 8; для чего на части 7могут быть выполнены, например, углубления по Форме губоксхвата 8, Звенья 6 и 7реконфигурирующего элемента связанышарниром 9, а части 4 и 5 реконфигурируемого последнего звена - шарниром 10 сфиксатором 11.Устройство работает следующим образом,Манипулятор выполняет заданные технологическим процессом операции, приэтом взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена зафиксировано фиксатором11. Для изменения параметров (реконфигурации) последнего звена манипулятор принимает.положение, при котором углублениячасти 7 реконфигурирующего элемента оказываются. между губками схвата 8 (фиг,1).Далее губки схвата 8 смыкаются, фиксируявзаимное положение рабочего органа...

Номер патента: 1805030

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...каретки и жестко закреплена поворотная планка 38, противоположный конец которой в диаметрально противоположном направлении жестко соединен с другой осью 39, соединенной с диском 35 второй ступени, установленным соосно с диском 34 первой ступени,На оси 39 шарнирно установлен шатун 20 40 механизма колебательного перемещенияполэушки 29, Диск 35 второй ступени установлен на опоре 41 с воэможностью вращения на ней, а опора 41 смонтирована в корпусе 42, закрепленном к основанию 1.25Шатуны 37 и 40 связаны с соответствующими коромыслами 30 и 31, которые за. - креплены одним концом на основании 1 посредством общего шарнира. На другом 30 конце каждого иэ коромысел 30 и 31 закреплены посредством осей 43 и 44 блоки 18 и 33, огибаемые...

Номер патента: 1805031

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...оснащенной катками 35 для перемещенияпо направляющим 2, а дополнительный трос32 огибает систему блоков 34 и закрепленконцами соответственно на барабане дополнительном 30 и каретке 6 с противопо 35 ложной стороны от закрепления основноготроса 31,Кривошипно-шатунный механизм содержит установленный соосно.с основнымбарабаном 29 диск 36, на котором закреп 40 лен шатун 37, при этом расстояние от местаего соединения с диском 36 до оси основного барабана 29 определяет радиус кривошипа. Другой конец шарнира 37 шарнирно соединен с коромыслом 38, закрепленным шарнирно на основании 1; противоположный конец которого несет на себе ось 39 с блоком 33.Кинематически связь основного барабана 29 с дополнительным барабаном 30 выполнена в виде двух...

Номер патента: 1805032

Опубликовано: 30.03.1993

Авторы: Лазарян, Меликов

МПК: B25J 15/00

Метки: губка, манипулятора, схвата

...вязкости электрореологической .жидкости вполе электретных выступов 9, Металлизированные поверхности оболочек 7 и 8 создаютконденсатор, что способствует концентрации электрических силовых линий, Происхо дит фиксация детали. Деталь может быть: поднята и перенесена в нужное место. Дляосвобождения детали необходимо развестирычаги 1 захвата. Для восстановления формы губок необходимо перекрыть электромагнитный затвор 10, отключить электрообмотку 4 и включить обмотку 5,Поршень 6 втягивается в обмотку 5 иопускается по трубке.З, оказывая воздейст- .5 вие на жидкость в полости между оболочками 7 и 8. Под давлением жидкостипроисходит отрыв электретных выступов отповерхности пористого слоя 12. Губка приходит в первоначальное состояние. Захват10...

Номер патента: 1805033

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/06

Метки: самоустанавливающийся, схват, электромагнитный

...относительно друга в определенных пределах. Отличительной. особенностью этих пластин ; является различная их форма по контуру в местах захвата фиксирующего пакета.На фиг,2 в качестве примера показаны возможные точки контактирования (1,2,3), не изменяющиеся при различных положениях. руки робота 1 и при наборе пакета из трех пластин 6 с различнымиформами по контуру контактирования в пакете, например состоящем (фиг.З) из прямоугольной пластины и двух рядом с ней расположенных пластин различными в зеркальном отображениями, у которых имеется упорный ,зуб 8 и скос 7 у нижней стороны пластины, Прорези 8, выполненные в пластинах при размерах 11(2. фиксируют их на валиках 5, укрейленных на торцах сердечника 3 электромагнита (фиг,4),...

Номер патента: 1805034

Опубликовано: 30.03.1993

Авторы: Гринберг, Любчик

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, эксцентриковое

...трения, значение которой определяется коэффициентом трения, массой детали и углом поворота эксцентрика 4 на оси 5, При этом на эксцентрик действует дополнительное усилие прижатия от магнитного поля, созданного намагничивающей катушкой 7, установленной на скобе 1,Захватное устройство работает следующим образом. При захвате вертикальной расположенной плоской детали или более сложной детали, с плоской частью, расположенной выше центра масс изделия, рука робота 2 вводит деталь в полость между рабочей поверхностью и. эксцентриком, на который действует только сила собственного веса и довольно слабой пружины. Приэтом эксцентрик легко поворачивается против часовой стрелки, пропуская деталь в зо 5 ну рабочей поверхности 3 скобы 1. В этотмомент...

Номер патента: 1805035

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Малков

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, питающих, шлангов

...питающих шлангов с таким расчетом, чтобы обеспечить необходимый зазор между ними, а также возможность закрепить хомутц, в которых размещены питающие шланги. Толщина.3 . 1 пружинной ленты подбирается в пределах редачи энергии (сжатого воздуха, ктричества).через подвижные соузлов и механизмов. Натяжной ыполнен в виде пружинной ленкоторой связаны с подвижной ижной колодками, а питающие закреплены на пружинной помощью хомутов. Ширина ой ленты прямо пропорциооличеству питающих шлангов,упругих деформаций, обеспечивающих ми- нимальный радиус В изгиба наибольшего по диаметру из питающих шлангов. Например, минимальный радиус изгиба для полиэтиленовых труб Воин = 3+ 60."При,относительном перемещении подвижных и неподвижных узлов механизма и...

Номер патента: 1807931

Опубликовано: 07.04.1993

Автор: Вильхельм

МПК: B25J 19/00

Метки: исполнительного, органа, привод, электромеханический

...9-11 обладает особо легким ходом.На фиг. 1 и 2 показано безопасное положение исполнительного органа 1. Выходной шток 2 и подъемный шток 13 находятсяв верхнем ограниченном опорой 3 конечном положении, например в положении "выкл.",исполнительного органа 1. Приводной электродвигатель 5 обесточен.Когда приводной электродвигатель 5включается, он через. понижающую передачу 4, обгонную муфту 7 и опорную втулку 6приводит во вращение ходовой винт 9.Вследствие этого невращающаяся гайка 10и с нею подьемный шток 13 скользят по.винту 9 вниз. При этом возвратная пружина17 сжимается. Одновременно поступательно перемещается выходной шток 2 до техпор, пока исполнительный орган 1 не займет свое рабочее положение, например положение "вкл.", и тем самым...

Номер патента: 1808652

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Саркисян, Харатян

МПК: B23P 19/06, B25J 11/00

Метки: манипуляционное

...парами 7 и 8. С ведущим звеном 2кинематически соединена двухзвеннаягруппа, состоящая из дополнительного шатуна 9, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой 10, и второго ведомогозвена 11, соединенного с дополнительнымшатуном и стойкой цилиндрическими парами 12 и 13, Ведомые звенья снабжены приспособлениями - схватами 14 и 15. Сборочное манипуляцилнное устройство работает следующим образом. При вращении ведущего звена 2 крутящий момент 35 посредством шатуна 4 и дополнительного шатуна 9 передается первому и второму ведомым звеньям 6 и 11, которые совершают взаимосогласованные винтовые движения, Схваты 14 и 15 винтовым движением пере мещаются навстречу друг другу и осуществляют сборку деталей, Затем реверсивным движением...

Номер патента: 1808685

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод, шаговый

...взаимодействия с выключателем 23 однооборотной муфты 3, а , противоположный конец рычага 18 через пружины 24 и 25 соединен с основанием 1.Работа шагового привода протекает следующим образом. От системы управления включается двигатель 2. Непрерывное вращение с выходного вала двигателя 2 через муфту 3 передается на ходовой винт 4. Поскольку в конструкции гайки 7 предусмотрено ее кинематическое взаимодействие с направляющими 8, связанными с основанием 1 и расположенными в дугообразных пазах 9 гайки 7, то последняя от момента сил трения, возникающего в винтовой паре,проворачивается вокруг оси привода в сторону вращения ходового винта 4 на длинупазов 9. Вращение гайки 7 передается и на5 связанную с ней кинематически траверсу16. Траверса 16...

Номер патента: 1808686

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Измамбетов, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...органом 1, располо жены на одной прямой. Направляющие 9, 10, 11 закреплены на поворотном основании 15. Звено 5 (или звено 4) снабжены упорами 16, 17, на которых размещены концевые выключатели (не показаны). Соответ ствующие приводные двигатели начертежах не показаны.Робот работает следующим образом, При вращении винтов 12, 13, 14 гайки 6, 7, 8 перемещаются по направляющим 9, 10, 30 11. При этом звенья 3, 4, 5, шарнирно связанные с гайками Ь, 7, 8, поворачиваются на заданные углы и при этом перемещают рабочий орган 1 с захватом 2 в требуемую, точку зоны обслуживания. 35Упоры 16 и 17 ограничивают угловое перемещение звена 5 относительно гайки 8 таким образом, чтобы оси звеньев 4, 5 не находиливь в одной плоскости. При подходе...

Номер патента: 1808687

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Джамалов, Измамбетов, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и при автоматизации ручных, монтажных и погру- этом перемещают рабочий орган 1 с захваэочно-разгрузочных работ, том 2 в требуемую точку зоны обслуживаЦелью изобретения является упроще ния. По сравнению с прототипом при ние управления промышленным роботом. работе предлагаемой конструкции не возНа чертеже изображена предлагаемая никает конфигурация, образующая паралконструкция промышленного робота в про- лелограммный механизм, поэтому нет екции на базовую плоскость ХЧ. необходимости введения вышеуказанногоПромышленный робот содержит рабо-. 10 дополнительного модуля в программное чий орган 1, выполненный в виде ступенчато- обеспечение, что в свою очередь упрощает го вала с закрепленным на его щеке захватом управление промышленным...

Номер патента: 1808688

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Митрофанов, Морозовский, Парфенов, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 9/08

Метки: линейных, модуль, перемещений, промышленного, робота

...расположены с эксцентриситетом е относительно центральной части 13 оси, несущей каток 9. В оси 10 с обоих торцоввыполнены две полости, в которых расположены торсионные валы 14, сопряженные с 30опорной осью 10, в ее средней части, шлицевым либо профильным соединениями.Фланцевые части 15 торсионных валов 14повернуты относител ьно соп ряжен н ых сосью 10 концов на углы р, одного знака и 35величины. Фланцевые части торсионов зафиксированы в этом положении относитель-,но обоймы 3 болтами 16,Поворот на угол р фланцевых частейторсионов осуществляется после сборки 40обойм и установки в них руки путем приложения к фланцам 15 крутящих моментов Мкродногр знака и величины, При этом прижимной каток 9 воздействует на руку силой Г, При...

Номер патента: 1808689

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Копчунь, Митрофанов, Морозовский, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 5/02, B25J 9/08 ...

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...конструкцию обоймы иэксцентрикового кагка. Модуль линейныхперемещений (Фиг, 1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля,которая крепится к промышленному роботу.Неподвижная часть 2 модуля представляетсобой две обоймы 3 с катками, соединенныемежду собой кожухом 4.На фиг,2 показано поперечное сечениеобоймы 3. Обойма состоит из двух опорныхкатков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обойме 3 при помощи тангенциальных зажимов8, а также прижимйого катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10,свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12оси расположены с эксцентриситетом еот 5 носительно центральной части...

Номер патента: 1808690

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Бражников, Шаповалов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.При срабатывании силового цилиндра 16, поступательное перемещение рейки 18 осуществляется вращением зубчатого колеса 12 на угол 900. Аналогичное вращение передается через ось 14 шкиву 13 и через гибкую связь 20 фланцевым втулкам 6 и 7 что обеспечивает поворот водила 3 влево отоси Х. Затем срабатывает схват и водило 3 возвращается в исходное положение,При срабатывании силового цилиндра 17 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси Й другой опоры, но уже в противоположную сторону, т.е. вправо от оси продольной руки манипулятора. При этом водило 3 остается неподвижным. После срабатывания схвата 5 водило 4 возвращается в исходное положение.Увеличение жесткости водил создается...

Номер патента: 1808691

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Борисенко, Шкаленко

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02

Метки: внутренних, манипулятор, осмотра, поверхностей

...Движение от двигателл 18 посредствам гибкой передачи 17 сообщается валу 16 и эксцентрикам 15, При этом штоки 14 получают возвратно-поступательнае движение па гармоническому закону со смещением по фазе на четверть периода. За один оборот вала 16 шток 14 совершает ход из левого крайнего положения в правое крайнее положение и обратно, Ход штока равен разности длин тросиков 9 по внутреннему и внешнему контуру изогнутого упругого звена 6, При изменении длин тросиков 9 происходит сжатие-разжатие пружин 8 и вследствие этого - изгиб упругого звена 6. При вращении вала 16 упругое звено 6 эа счет последовательного изменения плоскости изгиба совершает круговое движение без перекручиванил упругого звена 6 и размещенного внутри его световода 2....

Номер патента: 1808692

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Гудалов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...воздушные каналы 8, Изделия 9 уложены в кассету 10.Устройство работает следующим образом.Захват промышленного робота опускается до касания вала 6 с иэделиями 9, уложенными в кассету 10, Подвижные губки 3 закрыты, Через воздушные каналы 8 подается воздух на лопасти пневмотурбины 7, закрепленные навалу 6. Вал 6 начинает вращаться, перемещая верхнее изделие 9, за счет сил трения, из кассеты 10 в захват. При достижении изделием 9 в захвате номинального положения, срабатывает датчик ф 81 Составитель О, Гудалов тор Л. ПигинаТехред М.Моргентал Корректор Е. ПаппПодписноео изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент" ород, ул.Гагарина, 10 Заказ 1249 Тираж ВНИИПИ...

Номер патента: 1808693

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захватное, очувствленное

...деформаций, позволяет опредеся, и боковые стенки глухого отверстия 5 50 лить величину угла и направление поворота плотно схватывают деталь 6. При этом при- детали 6 и с помощью соответствующего мыкающая к глухому отверстию 5 область блока системы управления по определенно- упругого элемента 4 находится в некотором му алгоритму рассчитать необходимые радеформированном (сжатом) состоянии, т,к. диальные и угловые перемещения руки 1 размер захваченной детали 6 больше разме манипулятора, способствующие надежной ра недеформированного глухого отверстия сборке детали 6 с ответной деталью 9. Про, Это приводит к сближению электродов 8 цюсс активного самокорректирования просоответствующих датчиков деформаций и к должается до выравнивания...

Номер патента: 1808694

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Пашков, Сопин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, тонкостенных, цилиндров

...собой аэростатические опоры, определяется из выражениягде Ь - ширина губок,Грузоподъемность аэростатической опоры определяется с помощью выражениягде 1 о - длина губки;1 р(К) - коэффициент, зависящий от характеристики опорыгА.1, = 17,3 1 О 2 дз/ьт 4.Коэффициент 1 ф) при расчете грузо- раметры .г и 12 изменяются, а параметры Оподъемности выбирается с помощью номог- и Г остаются постоянными.рамм. Таким образом, о смещениях объектаПосле осуществления центрирования несет информацию отклонение частоты геобъекта запитывают переменным трехфаз нерацииотнекоторогоопорного(номинальным током сдвинутые по фазе на 90 обмот- ного) значения, либо частот 11 и Г друг наки губок, создавая бегущие магнитные поля, другапричем магнитные поля одной пары...

Номер патента: 1808695

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, центрирующее

...2. Корпус охватывает немагнитное кольцо 3, отталкиваемое от основания корпуса пружиной, установленной между основанием и торцом кольца. У второго торца кольца укреплен захватный элемент, выполненный в видеупругой втулки 4 из ферроэласта с частичными прорезями вдоль оси. Вторым концом втулка укреплена у окончания корпуса упором 5, Втулка 4 выполняет две функции - захватного элемента и подвижного якоря, притягивающегося к поверхности возбужденной катушки за счет наличия в композиции материала втулки ферромагнитной составляющей. Центрирующее захватное устройство работает следующим образомПосле подачи питания на катушку 2 захватный элемент 4 под воздействием усилия от магнитного поля Р располагается у поверхности мвгнитопроводящего...

Номер патента: 1808696

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Ковалевский, Мальцев, Плюгачев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, электромагнитное

...устройство может содержать и не две, а большее количество отходящих от центрального основания 4 линий с электромагнитами. Это повышает надежность работы устройства с большими по площади тяжелыми листовыми заготовками.Захватное устройство работает следующим образом.Посредством корпуса 1 захватное устройство крепится к конечному звену манипулятора промышленного робота. Для захвата заготовки захватное устройствоподводится к области рабочей зоны робота, где предположительно находится заготовка. По обмотке электромагнита 2 централь ного основания 4 протекает ток отисточника питания, Блок управления прекращает движение к заготовке при соприкосновении с ней, в момент срабатывания контактного элемента 9 на рабочей поверх ности...

Номер патента: 1808697

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Двоскин, Зыбенков

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, промышленных, роботов, смены

...пальцев 19.Устройство работает следующим образом. В исходном положении блок 2 стыковки с захватом устанавливается в инструментальном магазине 4 так, что жестко эакрепленные в блоке втулки 28 базируются по соответствующим поверхностям штырей 5, установленных в магазине 4, а блок 1 стыковки с рукой ПР жестко крепится на руке ПР с помощью унифицированного переходной втулки 23, Рука ПР с блоком 1 выводится в положение над позицией магазина 4, в которой размещен блок 2 с захватом.Работа устройства начинается опусканием руки ПР с блоком 1 до соприкосновения его нижней плоскости с верхней плоскостью блока 2. При этом сначала пальцы 19 блока 1 входят в отверстия втулок 28 блока 2, затем верхние торцы штырей 5 начинают воздействовать на...