B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1016156

Опубликовано: 07.05.1983

Авторы: Гвоздев, Хорольский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...содержащих основной поршень 2и дополнительный поршень 3, выполненный заодно с губкой 4. В корпусе 1выполнено отверстие 5, а в крышке 6 "55отверстие 7.для подвода и отвода рабочей среды,Основной поршень 2 посредствомпружины 8 связан со стаканом 9, который имеет конусную поверхность(фиг, 2) с полууглом конуса, меньший 60угла трения. Между конусной поверхностью стакана 9 и гильзой корпуса 1находятся тела качения (шарики) 10,подпружииензые пружинамн 11 которыестремятся заклинить стакан 9 относи тельно гильзы корпуса 1, стакан 9 шарнирно связан с упором 12 и с паройклиньев 13, подпружиненных пружиной14 так, что их выпуклые поверхностиприжаты к скосам поршня 2. Скошенныеповерхности клиньев 13 взаимодейст"вуют с аналогичными...

Номер патента: 1016157

Опубликовано: 07.05.1983

Автор: Сорокин

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...корпусаНа фиг. 1 изображен вакуумный за.хват, разрез, на фиг. 2 - сечениеА-Ь на фиг. 1.Вакуумный захват сбдержит корпус1, который жестко соединен с эластичной камерой 2. В корпусе 1 размещены пиевмокаиал 3 и отверстие 4,выполненное со стороны рабочей полости эластичной камеры 2 и закан.чивающееся торцом 5. В отверстии 4помещена заслонка .6 с воэможностьювзаимодействия С торцом 5 и снабженная одним или более радиальными канавками 7. От выпадения иэ отверстия4 заслонка закреплена, например, спомощью стопорного кольца 8, установленного в отверстии 4,Предлагаемый захват работает следуВВРиа образом,При перемещении захвата с. помощью руки манипулятора (рука и манипулятор не показаны) и включенном источнике вакуума, соединенном...

Номер патента: 1017492

Опубликовано: 15.05.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в направляющих рамки последующего звена.На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на 35 фиг.,3 - сечение Б-Б на фиг. 2,Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из звеньев 1, выполненных в виде рамок.: Внутри звеньев 1 расположены силовые цилиндры, например с двусторонними штоками, корпусы 2 которых расположены во взаимно перпендикулярных направлениях и в данной конструкции выполнены заодно. Штоки 3 силовых цилиндров в паре предыдущего звена 1 жестко закреплены на противоположных башмаках 4, расположенных в направляюших 5, выполненных на внутренней поверхности каждого последующего звена 1. С целью повышения жесткости, силовые цилиндры снабжены...

Номер патента: 1020221

Опубликовано: 30.05.1983

Авторы: Галустьян, Грачев, Гусев, Зотов, Климентовский, Тюнев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...горизонтальном расположении схва. та, что снижает его технологическиевозможности.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей,Указанная цель достигается тем,что в захвате манипулятора, содержащем неподвижную губку, жестко связанную с корпусом, и подвижную губку,кинематически связанную с приводом,подвижная губка и ее привод установлены с возможностью перемещения относительно корпуса и кинематическисвязаны с дополнительно введеннымприводом, установленным в корпусе,причем на подвижной губке выполненупор под торец детали,На фиг.1 показан захват манипулятора, вид сбоку; на Фиг.2 - то же,вид в плане.Захват состоит из неподвижнойгубки 1, имеющей подпружиненные прижимы 2 и упоры 3 для фиксации продольного положения детали, и...

Номер патента: 1021595

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Колесников, Преображенский, Силков

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...на опорно-поворотной станине, установленной на несущей тележке, и схват, выполненный в виде рычага, один конец которого закреплен шаРниРно на выдвижной руке, при чем свободный конец рычага выполнен в виде вилки с.двумя опорными поверхностями, снабжен установленной на выдвижной руке дополнительной опорой в виде вилки с двумя опорными поверхностями, расположенными параллельно опорным поверхностям первой вилки.На фиг. 1 изображен манипулятор, вид спереди," на фиг,2 - вид А на фиг,1 (перед съемом подвески). . З 5Манипулятор содержит несущую .тележку 1, привод 2 тележки, опорно- поворотную станину 3, выдвижную руну 4, силовойцилиндр 5, приводящий в действие руку 4, механический синхро-ДО ниэатор 6 с другим силовым цилиндром7,...

Номер патента: 1021596

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Иващенко, Мелентьев, Рябков, Точилкин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, при этом модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в .цапфах крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой.На чертеже изображен предлагаемый хобот манипулятора.Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1 - 4, на стойках 5 - 7 которых"расположены цапфы 8 - 10 для крепления 35 соседних звеньев с установленными на них цапфами 11 для...

Номер патента: 1021597

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Кузнецов, Пуриш, Ткаченко, Тульчевский

МПК: B25J 9/00

Метки: модульный, привод

...изобретения - упрощение конструкции.Цель достигается тем что модуль. 10 ный привод вращения, преимущественно шарнира манипулятора, содержит неполноповоротный моментный гидро- цилиндр н магнитогидродинамический насос с винтовым каналом и индукто ром, причем винтовой канал магнитогидродинамического насоса выполнен на наружной поверхности корпуса моментного гидроцилиндра, выходные отверстия винтового канала соедине- ,2 О ны с полостями моментного гидроцилнндра, а последний размещен внут,ри индуктора. На фиг, 1 изображен модульный 25 привод вращения, общий вид, в разрезе; на фиг, 2 - сечение А-А на фиг. 1Модульный привод вращения включает моментный гидроцилиндр 1, содержащий корпус 2, заполненный магнитной жидкостью, Внутри корпуса 2...

Номер патента: 1021598

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Умеренко, Хаванский

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...упругими элементами, а фланец соединен со штоком силового цилиндрачерез эти элементы, причем регулируемый упор установлен на штоке силового цилиндра, а ограничительные упоры - на Фланце соосно с регулируемым упором.На чертеже дана схема предлагаемого устройства. 30Устройство состоит из силового цилиндра 1 со штоком 2. Внутри штока 2 расположены упругие элементы 3 и 4, между которыми установлен диск 5, жестко связанный со штангой б, 35 имеющей возможность осевого перемещения внутри штока 2. К штанге б жестко прикреплен фланец 7, на гильзе.8 которого установлены ограничительные упоры 9 и 10. Между упорами 40 9 и 10 установлен регулируемый упор 11, который проходит через продольный паз гильзы 8 и жестко связан со. штоком 2 силового...

Номер патента: 1021599

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Нейман, Озеров

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...привод схвата перемещает рейку 9 вправо и через секторы 7 и валики 5 разводит пластины б, которые выходят за габариты детали 11, и последняя падает на приемные штыри штампа 1 не показано),После обработки детали она может быть снова взята аналогичным образом тем же схватом для переноса на следующую операцию Заказ 3968/13 Тираж 1081 Подписное НИИ е еее4 е щвтю ев шЪфилиал ППП фПатент", г.ужгород,ул. Проектная,Изобретение относится к машино- строению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации штамповочных операций.Известен схват промьзаленного робота, содержащий корпус, зубчатую рейку, губки и захватные элементы 1,Однако этот схват не позволяет производить операции с плоскими деталями, имеющими отверстия.Цель изобретения -...

Номер патента: 1024264

Опубликовано: 23.06.1983

Автор: Хомерики

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор, тенгиза

...содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элементы подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент 11).Недостатком известной конструкции является ограниченность зоны позиционирования. 1 ОЦелью изобретения является расширение зоны позиционИрования. Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элемен ты для подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент, снабжен дисками с отверстиями под гибкий элемент, между которыми расположены эластичные емкости, выполненные в виде сфер, жестко связанные с одним из дисков и расположенные симметрично относительно оси гибкого осевого элемента, причем расстояние между дисками равно диаметру...

Номер патента: 1024265

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Ледянкин, Рунков, Уваров

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...2 установлен механизм управления, содержащий рукоять 4 управления и редукторы 9 и 10. Корпус редуктора 9 установлен относительно вилки 2 неподвижно, корпус редуктора 10 имеет возможность поворота вокруг оси относительно вилки 2. Редукторы исполнительного механизма закреплены на вилке 3 таким же образом, В каждом редукторе имеется шестерня 11, рейка 12, перемещающаяся на направляющей 13. К рейке прикреплена одним своим концом тяга 14. Другой конец тяги 14 прикреплен к рейке соответствующего редуктора исполнительного механизма, Тяги проходят в гибких оболочках 15, прикрепленных своими концами к корпусам редукторов ручки управления и исполнительного механизма.Тяги 14 и 15 при выходе из редукторов рукоятки управления образуют петлю,...

Номер патента: 1024266

Опубликовано: 23.06.1983

Автор: Флейтман

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятора, перемещения, преимущественно, руки

...с ней посредством фиксатора 6 и поворачивается на шаг, а при обратном повороте направляющей 2 каретка 4 сцепляется с направляющей 1 фиксатором 5, а фиксатор б снаправляющей 2 перестает взаимодействовать. Это вызывает кратковременную остановку каретки 4. щее поступательное и вращательное перемещение каретки; на фиг. 2 - каретка, продольный разрез; на фиг. 3 - двухпозицион.- ный линейный привод, продольный разрез; на фиг. 4 - направляющая и ее взаимодействие с двухпозиционным приводом крутильных колебаний, поперечное сечение,Устройство для перемещения манипулятора содержит две направляющие 1 и 2, установленные .последовательно друг за 10 другом. Они при этом могут быть расположены на одной оси. Направляющая 2 снабжена двухпозиционным...

Номер патента: 1024267

Опубликовано: 23.06.1983

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, переноса, резонансной, рукой

...три отделения А, В и В) и закреплен на подвижном звене 9, связанном упругим элементом 10 с основанием 11. На звене 9 закреплена подвижная часть 12 фиксатора, ответная неподвижная часть 13 которого связана с основанием 11.Подвижное звено 1. механической руки снабжено двумя датчиками полоЖения (не показаны). Сигнал одного датчика используется для управления неподвижной частью 13 фиксатора, а сигнал другого датчика используется для управления захватом 4.Датчик положения, управляющий фиксатором, может быть установлен как на звене, несущем захват, так и на звене, несущем приемник.Устройство работает следующим образом.В исходном положении подвижные звенья 1 и 9 стоят на фиксаторах 6, 7 и 12, 13, а упругие элементы 3 и 10 обладают запасом...

Номер патента: 1024268

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Кирьянов, Мищенко, Номерацкая, Святенко, Симкин, Солоный

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, манипулятор, поисковой, системой

...системой управления, содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы.На фиг, 1 изображен автоматический З 0 манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - передвижной упор датчика положения траверсы.Устройство содержит вертикальную стойку 1 с направляющим элементом, на которой установлена траверса 2, соединенная через цепную передачу с цилиндром привода...

Номер патента: 1024269

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Гайденко, Журавлев, Пашков

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...схвата 8.В зоне действия схвата 8 установлено магазинное устройство 12 с заготовками 13,2снабженное второй неподвижной призмой 14. Работа автоматизированной технологической единицы подчиняется системе 15 управления 5Автоматизированная технологическаяединица работает следующим образом.По команде от системы 15 управленияпромышленный робот 7 при помощи схвата 8, опускающегося над второй призмой 14, берет заготовку 13 с второй неподвижной призмы 14, установленной в магазинном устройстве 12. Рычаг 10, кинематически связанный с механизмом 11 привода, перемещает заготовку 13 по наклонным плоскостям второй призмы 14 до упора в корпус 9 схвата 8, Заготовка 13 оказывается зажатой между рычагом 10 и корпусом 9 схвата 8. Причем, так как рычаг...

Номер патента: 1024270

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Куликов, Тишин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...вдоль этого паза,Зажимные губки 3 захвата выполнены ввиде клиновых элементов, жестко закрепленных на штырях 4, соединенных междусобой планкой 5, а в вилке выполнены пазыпод эти штыри. Зажимные губки 3 установлены с возможностью радиального перемещения осуществляемого продольным перемещением штока 2. Для создания постоянного контакта между клиновыми поверхностями штока 2 и зажимными губками 3установлена пружина 6, взаимодействующаяс корпусом 1 и планкой 5,Другой шток 7 (внутренний) жесткосвязан с крышкой 8 корпуса 1 и имеетна поршне 9 осевое гнездо, На внутреннемторце штока 2 .смонтирована гильза 10 свозможностью перемещения в бесштоковой 2полости 11 по оси осевого гнезда поршня 9 внутреннего штока 7 силового цилиндра и...

Номер патента: 1024271

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Абсалямов, Куковинец, Кутузов

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...на фиг, 1. 50Схват содержит корпус 1 с расположенными в нем валами 2 и 3, установленными в подшипниках 4 и соединенными между собой коническими шестернями 5 и 6 с передаточным числом 1=1. На валу 2 смонтированы зажимные губки 7, которые переме щаются приводом, включающим систему трубопроводов 8 для подвода сжатого воздуха, диафрагму 9 и пружину 10. 12На валу 3 установлена муфта предельного момента с левой полумуфтой 11, жестко закрепленной на валу 3, и с правой полу- муфтой 12, которая имеет возможность осевого перемещенйя относительно корпуса 1, а также с пружиной 13,В зажимных губках находится деталь 14. Механизм разворота зажимных губок в исходное положение содержит жестко смонтированный в корпусе пневмоцилиндр 15, на котором...

Номер патента: 1024272

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Лабусов, Сенчаков, Шевяков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...изобретения - расширение технологических возможностей.Цель достигается тем, что захват манипулятора, содержаший зажимные губки, связанные посредством шарнирных многозвенников с корпусом и приводом линейного перемешения, выполненным в виде силового цилиндра, снабжен зубчатыми секторами, расположенными на оси ведуших рычагов шарнирных многозвен ников, а в поршне силового цилиндра выполнено поперечное окно, на противоположных сторонах которого выполнены зубчатые рейки, причем зубчатые секторы находятся в зацеплении с рейками. На фиг, 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Захват состоит из корпуса 1 силового цилиндра, поршня 2 с поперечным окном, в котором выполнены две зубчатые рейки 3, ведомых...

Номер патента: 1024273

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Горячев, Мухин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...и взаимодействующими с боковой поверхностью сепаратора.На фиг. 1 изображен предлагаемый схват,вид сверху; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б.-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - то же. но в другом положении пластин относительно перегородок сепаратора; на фиг. 5 - то же, в третьем положении пластин относительно перегородок сепаратора.Схват содержит корпус 1, в котором на осях 2 установлены с возможностью поворота рычаги 3, несущие на своих концах зажимные губки 4. В губках 4 на осях 5 шарнирно установлены скобообразные пластины 6 и 7, выступы которых обращены к боковой поверхности извлекаемого из штампа (не показан) сепаратора 8 роликоподшипника. Верхние поверхности пластин 6 и 7, являющиеся несущими, расположеныв одной...

Номер патента: 1024274

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Давыгора, Задерей, Хойшкель

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...размещен в пазах штанг, а последние закреплены на губках схвата.На фиг, 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - схема закрепления деталей разных диаметров:Схват состоит из двух зажимных рычагов 1 и 2, соединенных в точке о осью 3,24274на одном конце которых на осях 4 и 5 шарнирно закреплены губки 6 и 7, с которыми жестко соединены штанги 8 и 9, оси которых параллельны осям симметрии призматических губок 6 и 7 (фиг. 1).5 Через продольные направляющие пазыштанг 8 и 9 пропущен стержень 10, закрепленный на неподвижном корпусе 11 на расстоянии от оси поворота рычага, равном 10 расстоянию между осью поворота рычагов1,2 и осями 4 и 5 поворота губок 6 и 7 на рычагах.Рычаги 1 и 2 коромыслом 12 соединяются со штоком гидроцилиндра 13,...

Номер патента: 1024275

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Гявгянен, Мошкун, Новак, Попов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, плоских, пневматический

...а на торцовой поверхности насадки образованы радиальные каналы.На фиг. 1 схематически изображен пневматический захват, продольный разрез; на фиг. 2 - узел сопла и камеры с захватываемой деталью; на фиг. 3 - вид А на фиг, 1.Пневматический захват для плоских деталей содержит корпус 1 с центральным отверстием 2 для подвода сжатого воздуха к соплу 3 и далее к пазам 4, образованным на торце корпуса 1.Сопло 3 образовано плавной криволинейной поверхностью 5, выполненной в теле корпуса 1, и плавной криволинейной поверхностью 6, выполненной на диске 7, закрепленном в корпусе 1 посредством шпильки 8 и гайки 9.Одновременно шпилька 8 обеспечиваетизменение положения торца диска 7 относительно торца корпуса 1, т,е, регулирование зазора между...

Номер патента: 1024606

Опубликовано: 23.06.1983

Авторы: Абсалямов, Куковинец

МПК: B25J 3/00, F15B 11/12

Метки: привод, силовой

...13 и шестерни 14 - 18 идополнительную кинематическую цепь,выполненную аналогично основной ивключающую рейки 19 и 20, обгонные 60муфты 21, 22 и шестерни 23 - 26 иэлектромагнитные муфты 27 и 28, Шестерни 15 и 24 связаны паразитнойшестерней 29, а шестерни 17 и 25паразитной шестерней 30, На рейках65 8 и 9 на концах установлены флажки,соответственно 31, 32 и 33, 34, Порш"ни 3 и 4 установлены в цилиндрах 1 и 2 с образованием штоковых полостей 35 36 и поршневых полостей 37 и 38.Кроме того, привод содержит ограничитель хода для каждого цилиндра1 и 2, включающий управляющее устройство, выполненное в виде шагового электродвигателя соответственно 39и 40, связанных с винтами 41 и 42 накоторых установлены с возможностью перемещения по направляющим 43...

Номер патента: 1028498

Опубликовано: 15.07.1983

Авторы: Батагова, Пахомов, Семенов, Щербаков

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, схват

...основанием, имеюцпй осевоецросеепирующее отверстие, снабженуправляющим клапаном, распопоженнымв расходном клапане и выполненнымв виде цилиндрической втулки с конической фаской и осевым цроссепирующимотверстием, и расхоцный кпапан расположен в цопопнитепьно выполненномступенчатом отверстии корпуса, причембольший диаметр отверстия выполненсо стороны сети разряжения, при этомрасхоцный клапан выполнен с радиальными отверстиями и цилиндрической,внутренней полостью с конической фаской.На чертеже показана схема вакуумного схвата. полостью 13, последняя имеет коническуюфаску 14 и сообщается с попостью,большего диаметра ступенчатого -отверстия через кольцевой зазор Д,а сполостью меньшего циаметра - череззазор дц отверстиями 15, В...

Номер патента: 1030156

Опубликовано: 23.07.1983

Авторы: Ляшук, Окунев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11. Свободный конец штока 11 жестко соединен с клином 12, расположенным в пазу корпуса 1. Под действием пружин 13 ролики 8 ведущих звеньев постоянно прижаты к клину 12, который имеет основную часть с поверхностями 14 и дополнительную - с поверхностями 15, перпендикулярными первым. Поверхности 14 расположены во взаимосходящихся плоскостях под угломск вертикальной плоскости, параллельной оси схвата, с возможностью контактирования с цилиндрическими поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Поверхности 15 расположены в одной плоскости, под острым угломк горизонтали с возможностью контактирования с боковыми поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Передняя часть корпуса 1 выполнена в виде призмы, которой прижато изделие 16 с помощью...

Номер патента: 1033306

Опубликовано: 07.08.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...выполнена в видеразмещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секцийжестко связаны друг с другом,На фиг. 1 представлен исполнительныйорган манипулятора, продольный разрез;на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 5 О 15 20 30 35 Исполнительный орган манипулятора содержит основаниеи кинематическую цепьиз рабочих 2 и переходных 3 звеньев, выполненных в виде рамок. Звенья 2 и 3 снабжены направляющими типа ласточкинхвост, причем направляющие ца верхнихи нижних торцах звс; ьев 3 взаимно перпендикулярны. Выходное рабочее звено 2 закрыто крыцкой 4 и к нему крепится захват (неи О К с 1 3 се 1 1,Приводное устройство выполнено в видечетырех силовых...

Номер патента: 1033307

Опубликовано: 07.08.1983

Авторы: Новоселов, Синицын, Черных

МПК: B25J 5/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...П-образных направляющих выполнены с внутренними скосами, а сферическиеролики расположены с возможностью взаимодействия со скосами полок П-образныхнаправляюших.На фиг. 1 изображен модуль промышлен.ного робота; на фиг. 2 - разрез А-А нафиг. 1.На основании 1 модуля расположенынаправляющие 2 и 3, подвижная вдоль 40них каретка 4 и привод 5 каретки 4, установленной на осях 6 и 7,Накрестлежашие полки 8 и 9 соответствуюших направляющих 2 и 3 выполненысо скосами, а накрестлежащие полки 10и 1 соответствующих направляющих 2 и 3выполнены без скосов.Катки каретки 4 выполнены в виде четырех цилиндрических роликов 12 и 13 ичетырех сферических роликов 14 и 15.Сферические ролики 15 через тарельчатые пружины 16 взаимодействуют с корпусом каретки 4....

Номер патента: 1033308

Опубликовано: 07.08.1983

Авторы: Березкин, Ефремов

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...в устройство введены последовательно соединенные нелинейный блок и блок умножения, через который выход первого сумматора подключен к входу усилителя, а вход нелинейного блока соединен с выходом датчика .давления.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит усилитель 1, гидропривод 2, датчик 3 угла исполнительного органа, первый сумматор 4, электропривод 5, упругий элемент 6, датчик 7 момента, второй сумматор 8, датчик 9 давления, датчик 10 задающего органа, оператор 11, исполнительный орган 12, нелинейный блок 13, блок 14 умножения. 5 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Устройство работает следующим образом,Перемещая задающий орган по желаемой траектории оператор 1 воздействует на упругий элемент 6....

Номер патента: 1033309

Опубликовано: 07.08.1983

Автор: Павленко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...снабжен смонтированным ца основании диском с исрегружателями, число которых кратно количеству механических рук, причем диск установлен ца основании с возможностью вращения от дополнительно введенного привода.1 а фиг. 1 показана схема промышленного робота; на фиг, 2 - то же, вид сверху.На вертикальной колонне 1 установлены три руки 2 - 4 робота с индивидуальными приводами, обеспечивающими горизонтальные цх перемещения: Колонна 1 совместно с руками 2 - 4 осуществляет вертикальные перемещения. На конце рук расположены захваты 5. Загрузка деталей 6 в рабочую позицию 7 осуществляется из лотка (тары) 8,35 40 45 50 а разгрузка - на лоток (тару) 9. Ячейки 10 - 12 перегружателей с их корпусами 13 - 15 установлены подвижно относительно...

Номер патента: 1033310

Опубликовано: 07.08.1983

Авторы: Соболев, Трофимов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...3 нид Б цы фиг. 2. 30Зыхныт мыцинулягора состоит из корпус и 1, механизмы привода захвата, встросцшц о н корпус н состоящего из зубчатой рейки 2. цилиндров 3 н 4, сгакаца 5 с опорцыьц втулками 6, двух поршней 7 и 8 с унлогнительными манжетами 9. Рейка 2 35 кццемятически связана с зубчатым колесом 10, которое установлено на валу 11 и жестко связано с цим шпонкой 12. На цапфу вялы посажен кривошип 13, имеющий эксцентриситет а, а цапфа кривошипа соединена тягой с подвижной губкой 14 и пальцем 15. Тяга состоит из двух стержней 16 и7. Ны стержне 16, между упором 18 и направляющей втулкой 19, смонтирован пакет тарельчатых пружин 20, Упор 18 жестко закреплен на стержне 16 гайкой 21 и зафиксирован шайбой 22. Силовое замыкание пакета пружин,...

Номер патента: 1033311

Опубликовано: 07.08.1983

Авторы: Медведев, Ткаченко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропугцен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны.На фиг. 1 показан схват манипулятора со сведенными пальцами; на фиг. 2 - то же, с разведенными пальцами; на фиг. 3 схват с упругими элементами. 2Схват манипулятора состоит из корпуса 1,на отклоняющие поверхности А которогоопираются пальцы, состоящие из звеньев2 в виде цилиндров с пропущенными сквозьних гибкими тросиками 3, заделанными...