B25J 1/06 — выполненные по типу пантографа

Номер патента: 247009

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Калинин, Никулин, Шингарев

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/06

Метки: подающее

...пакет, по направляющей.На фиг. 1 показано подающее устройство,общий вид; на фиг. 2 - траектория перемещения рычага,Подающее устройство состоит из рычага 1,перемещаемого по траектории с помощью вращающихся от электродвигателя 2 кулаков 3 и4. На рычаге 1 установлены жестко лапка 5 нс воззложвостью поворота лапка б, контактирующая с упором 7. Пластины 8, собранные впакет, перемещаются по направляющей 9 вприемник 10.Перемещение их осуществляеся следующимобразом. Под действием кулака 3 рычаг 1 вместе слапками опускается, при этом ось 11 поворотной лапки 6 ложится на неподвижные планки 12, и движение лапки б прекращается. Рычаг 5 же с другой лапкой продолжает опускаться, врезультате чего под действием груза 13 и упора 7 лапка 6 поджимает...

Номер патента: 292408

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Логунов, Попов

МПК: B25J 1/06, B25J 21/00

Метки: 292408

...фиг. 1 представлен внешний вид манипулятора; на фиг. 2 - кинематическая схема изменения длины звена манипулятора и компенсирующего устройства; на фиг. 3 - схема блока направляющих роликов.Манипулятор состоит из управляющего 1 и исполнительного 2 механизмов, горизонтального звена 3, опоры 4, компенсирующего устройства 5 и гибких связей б. Горизонтальное звено 3 выполнено из двух труб 7 и 8. Внутренние концы труб 7 и 8 могут перемещаться при пом ройство ляющих е черезпетлю. с рычага щи приво выполне оликов 11 аправляю Манипулями 13 и за только в направлении оси да 9. Компенсирующее ус но в виде блока 10 направ Гибкие связи б, проходящ щие ролики 11, описываю тор снабжен рукояткой 12 хватом 14 с лапками 15. аботает следующим обраукоятку 12...

Номер патента: 524684

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Давиденко, Дудко, Сергацкий, Тимченко

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...1 и центральный стержень 4 соединенымежду собой шарнирными параллелограммами, образованными элементами этих стержней и шарнирными корпусами 10, серьгами 11, стойками 12. Червяки 8 и 9 введены в зацепление с зубчатыми секторами 13и 14, шарнирно установленными на основании 2. Каждый телескопический стерженьсостоит из трубчатой направляющей 15, ходового винта 16, шарнирно соединенного свалом 17 и через зубчатую передачу 18 собщим приводом 19 звена, и полой штанги 20, одним концом шарнирно соединеннойс фланцем 3 рабочего органа, а другим -жестко связанной с гайкой 21, установленной на ходовом винте 16.Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 19 перемещения 5телескопических стержней вращение...

Номер патента: 372885

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Баранов, Богданов, Калабин, Козунко, Матвеев, Порохин, Стаценко, Степанов, Сурнин, Шифрин

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...руки механизмом 8.Рука снабжена смонтированной на механизме подьема платформой 9 и перем. щаемой относительно него в гориэонталтном направлении подвижной кареткой 10, на которой установлена поворотная головка 11. Все механизмы работают от слерязцих приводов 12.Рабочая зона манипулятора обслуживается перемещением подвижной каретки 10, например, от ходового винта 13, фик372885 3сируемого в любом положении контргайкой 14, Поворотная головка 11 состоит из корпуса 15, поворачиваемого от привода 16. Механизм горизонтального перемещения установлен на корпусе 15, Платформа 9 шарнирами 17 связана со звеньями 18, которые с помощью шарниров 19 образуют подвижный параллелограмм, ко,торый соединяется с приводом механизма подъема руки через...

Номер патента: 823113

Опубликовано: 23.04.1981

Авторы: Владов, Данилевский, Рассадкин

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, подгрузочный

...11 управления, связанной, например, сПоставленная цель достигается тем, . потенциометром, размещенным в грузовом что манипулятор снабжен дополнительной блоке 9.рукояткой с гибким валом и установлен- Гибкий,вал 12, несущий на одном конной на рукоятке управления скобой, жест- це дополнительную рукоятку 13, заканко связанной с гибким валом. чивается скобой 14, надетой на рукоятд;у.Ц отверстиях скобы 14 вставлены два штыря со взаимно параллельными и перпендикулярными Осями продольной Оси скобы 14, так что штырь 16 проходит через скобу насквозь, а штырь 17 проходит через скобу только с одной стороны.Штыри жестко связаны между собойпластиной 18, поджатой к рукоятке 11 10 пружиной 1 Э.Устройство работает следующим образомеПри работе с...

Номер патента: 460682

Опубликовано: 15.08.1981

Авторы: Богданов, Верещако, Калабин, Михеев, Пашков, Саватеев

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...цикле и в автоматических станочных линиях.Известен манипулятор, защищенный основным авт. св. Р 372885, Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что каждая пара противоположных по горизонтали шарниров, соединяющих подвижные звенья складывающегося механизма, связана уравновешивающим упругим элементом, например пружиной растяжения. Это обеспечивает разгрузку привода подъема от веса поднимаемых частей манипулятора. На фиг. 1 представлен описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - график совмещенных нагрузочных характеристик уравновешивающих пружин и равнодействующих усилий в шарнирах, соединяющих звенья складывающегося механизма. На фиг. 2 приняты условные обозначения: Р - нагрузка, кг; а - нагруэочная характеристика...

Номер патента: 876414

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Гликман, Соколов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...звено 5 совершаетплоскопараллельные перемещения. Вмес- З 5те со звеном 5 перемещается шарнирнозакрепленный на нем ведомый механизмпараллелограмма со схватом 11. Кроме того, несущие звенья 7 и 8 ведомого механизма одновременно поворачиваются относительно звена 5 под 40воздействием привода б. Рука манипулятора со схнатом перемещается в рабочей зоне, принимая последовательноположения 1, 1, 111 и 1 Ч.При движении руки из положения 1 45в положение 11, проходя положение11,охват совершает плоскопараллельное перемещение, так как момент силытяжести схвата уравновешивается мо,:.ментом трения в шарнире 10 и моментом 5 рреакции звена 8 относительно шарни;ра 10 (фиг.2), т,е. имеет место соотношениеМ ю Мтр+ М55 где Мй 11Ьй - реакция звена 8,...

Номер патента: 933447

Опубликовано: 07.06.1982

Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов

МПК: B25J 1/06

Метки: копирующий, манипулятор

...и 13, 14 и 15,16 и 17,пантограф 3 -.из пар звеньев 18 и 19, 20 и 21, 22 и 23.Манипулятор работает следующимобразом.При фиксированном положении.кронштейна 8 любое поступательноеперемещение управляющей рукояткой 2 10расположенной в точке С пантографа 1,вдоль какой-либо оси систеж координат О., ХУ, Е с началом координатв центре шаровой опоры 5, приводитк противоположному перемещению точки 15В пантографа 1 вдоль этой же оси.В свою очередь перемещение точки В,принадлежащей и пантографу 3, относительно осей системы коордийатОХ 2 УЕ с началом координат в 20центре шаровой опоры б, .также приводит к противоположному перемещению точки А относительно этих жеосей,В итоге поступательным перемещениям управляющей рукоятки манипулятора 2,...

Номер патента: 984856

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Ермаков, Зорин

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...концы звеньев 6.Дополнительный шарнирно-рычажный механизм размещен между основанием 1 и кареткой 3 и состоит из направляющей 11 с шарниром 12, подвижной по направляющей 13 опоры 14, установлен ной на основании 1, и двух соединенных одной осью 15 звеньев 16 и 17. Звено 16 связано с основанием 1 и шарниром 12, звено 17 связано с кареткой 3 и опброй 14, Направляющие 11 и 13 размещены перпендикулярно направляющим 2. Привод 18 линейного перемещения связан с опорой 14 и управновешивающим элементом в виде пневмоцилиндра 19, установленными на основании 1.Манипулятор работает следующим образом.При движении опоры 14 вправо по направлению, обозначенному сплошной стрелкой, звенья 16 и 17 дополнитель ного шарнирно-рычажного механизма перемещают...

Номер патента: 1038219

Опубликовано: 30.08.1983

Авторы: Борисенко, Юревич

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...точности.позиционирования путем .сохранения ориентации объекта манипулирования относительно координат приего пространственном перемещении.указанная цель достигается тем,что в манипуляторе, содержашем неподвижную опору, руку, схват иприводы перемещения руки, рука выполнена в виде сдвоенных механизмовпантографов, расположенных в параллельных плоскостях,при этом пантографы шарнирно связаны с одной сторо-,ны с неподвижной опорой, а с другойс дополнительно введенной траверсой,при этом схват расположен на этойтраверсе.При таком исполнении манипулятора охват сохраняет неизменной заданную ориентацию в пространстве вследствие чего повышается точность ориентирования, так как отпадает необходимость в корректировке ориентациипосредством приводов,...

Номер патента: 1073086

Опубликовано: 15.02.1984

Авторы: Марголит, Цыкоза

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...закреплены на траверсе 14, через которую в направляющих втулках 23 проходят штан- у ги 24, Штанги 24 одним концом шарнирно соединены с звеном 16, а другим соединены между собой планкой 25. На пантографе 13 закреплен планками 26 схват 27 в виде электромагнитов или вакуумных присосов. Регулирование вылета схвата 27 осушест. вляется перемещением схвата между планками 26. На планке 25 и траверсе 14 установлены упорные винты 28 и 29, взаимодействуюшие со штоками гидроцилиндров 21 и 22 в конце хода звена 16,Манипулятор работает следующим образом.В зависимости от высоты штампа, установленного на прессе, производится регулировка манипулятора по высоте с помошью винтовой передачи и маховичка 8. По сигналу от командоаппарата пресса...

Номер патента: 1073087

Опубликовано: 15.02.1984

Автор: Колеватых

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, погрузочный

...) К С ,01 рГГ(33333)С,)СМ Хц,с), расицЛНГК 133)Ь)М )ЗК)КС иь ГузоВом 6.1 цкс с 50 з 1)жп(иЬ 10 и (сИхн).30)1 РХ Кц)ТСЦИ.1) )с,)1(,ж( изц)РЗАс Н 3 рмзцчп),)и сс- )и(1(,5 )ц, Оппи в.1 ц с 50 ппс)й мнипу,) Г)р (ц,н р) 3)1 .50-и), ):11 ( н)иис 51 01 н с(.,; Ь 1)сГн. 40 )жиц ц ГИПцвс НИЯ 1 Кори,С ), )ССУПСИ льпн, Гн Н( и) и пиле пп )0 ГРс 1 с с Рс 1 х,), с;)с)и;ц".3 к) 1)ж)3.;3 1, 1 1)р)вс,1; :ИРТИКс.,Ьпц 0 ПРС(1 СПС)ИЯ. с)С)МСИ , СОЗ 1 с), . ), 5 ЗЦГ; ,;сИс, Г. со с ,. 1 И;3, С 5 З . .Ц . 1:и. Гп)1 Ь ) , )МС 1 Р 0;1, Р;Г )МС,С)ПЫЫ 5Р (",505, 0,ц н Г, 11 "зГ)вци 6,3 цк / мкре- П;)Е) НЗ КЦ 1)ПГ СГ , , 51 ГЗМЦЖ )ЦСГЬК вращения вцк;(ш . .;, шГИ ГИ П И Нссет схват 8 и штангу с) с о) рз)33(ч)тел( м 1) ходс нос 1 диеи.1 ри э сом о;син кГс)с 13...

Номер патента: 1114547

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Жавнер

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...работ.Известен манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод 111.Недостатками известного манипулятора являются большие динамические нагрузки.Целью изобретения является уменьшение динамических нагрузок.Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод, снабжен двумя рычагами, образующими с основанием и горизонтальной направляющей параллелограммный механизм, при этом привод шарнирно связан с одной стороны с основанием, а с другой - с одним из этих рычагов.На чертеже...

Номер патента: 1118523

Опубликовано: 15.10.1984

Автор: Ярков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...для, уравновешиваниягруза, .шток которого связан с панто"графом, а поршневая полость черезредукционный клапан - с источником 15питания 1,Однако давление в поршневой полостисилового привода при изменении весагруза устанавливается ручной регулировкой редукционного клапана. . 20Цель изобретения - автоматизацияпроцесса установки давления в силовомцилиндре при изменении веса навешиваемого груза на пантограф, т.е. повышение надежности процесса уравновешивания пантографа.Поставленная цель достигается тем,что манипулятор снабжен регулировочнымвинтом, предназначенным для взаимодействия с чувствительным элементом, редукционного клапана, и рычагами,один из которых одним концом жесткосмонтирован на крышке силового ци-линдра, а другой шарнирно...

Номер патента: 1178584

Опубликовано: 15.09.1985

Авторы: Дегтярев, Иванов, Кроверский, Тихоненков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...нажимной элемент 12 через двуплечий балансир. Воздух поступает в полость по магистрали 26, ограниченную телом регулятора 6 и мембраной 13, и в верх 5 О 15 20 25 зо 35 40 45 зо 55 нюю камеру усилителя 28 через магистраль 27 до тех пор, пока давление, создаваемое поступающим воздухом, воздействующее на мембрану 29, не уравновешивает силы, приложенные к нажимному элементу 12, При достижении такого давления нажимной элемент 12, связанный с мембраной 13, опускается, клапан1 закрывается и подача воздуха прекращается. Воздух, поступающий в верхнюю камеру усилителя 28, создает давление, которое действует на мембрану 29, в результате чего последняя прогибается и давит на толкатель 31, который открывает клапан ЗЗ, прижимаемый пружиной 35, и...

Номер патента: 1211030

Опубликовано: 15.02.1986

Авторы: Борисенко, Юревич

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...быть использовано в промышленных роботах,Цель изобретения - обеспечение быстродействия манипулятора путем снижения инерционности конструкции,На чертеже лана схема устройства общий вид.Манипулятор состоит из рабочего органа в виде двух плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, причем вводится дополнительный пантограф, имеющий звенья, общие со звеньями пантографов руки. Манипулятор содержит неподвижную опору 1, на кронштейнах 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлены поворотные колонны 5, к которым шарнирами 6 и 7 присоединяются рычаги 8 и 9 первых параллелограммов, другими концами (шарнирами 10 и 11) ггрисоединенные к звеньям 2, общим для двух параллелограммов каждого пантографа. Концы...

Номер патента: 1217651

Опубликовано: 15.03.1986

Авторы: Копейкин, Лебедев, Чернов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...применяемым для загрузки и разгрузки технологическогооборудования, а также для выполненияскладских погрузочно-разгрузочныхработ,Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора, а такжеулучшение условий эксплуатации и упрощение конструкции,На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - вид А нафиг. 1; на фиг. 3 - узел 1 нафиг. 1 (выносной элемент),Манипулятор содержит основание 1 корпус 2, свободно поворачивающийся относительно вертикальной оси основания 1 на подшипниковой опоре 3, параллелограмм 4 с двумя шарнирами, установленными на корпусе 2, на двух других шарнирах которого установлено звено 5, сохраняющее свое вертикаль" ное положение, привор 6, например гидроцилиндр, установленный на корпусе 2 и...

Номер патента: 1224136

Опубликовано: 15.04.1986

Авторы: Бондаренко, Грязев, Попов

МПК: B25J 1/06, B66C 1/04

Метки: варианты, его, захватное

...которого равномерно установлены методом вулканизацииплоские постоянные магниты 6 (количествоих и размеры подбираются по усилию закрепления в зависимости от наибольшей грузо 20подъем ности устройства) . В промежуткахмежду магнитами 6 в стенке 5 оболочкой4 образованы дополнительные полости 7,каждая из которых имеет штуцер 8 соединенный посредством трубопровода 9 и соединительного штуцера 1 О со шлангом1 средства подачи энергоносителя (не показано).Подвод сжатого воздуха или жидкостив баллон 4 осуществляется посредствомзапорного (обратного) клапана 12 и шланга13 (в зависимости от массы закрепляемыхизделий давление внутри резервуара поддер- З 0живается автоматической системой управления на чертеже не пок.).Захватное устройство (по варианту...

Номер патента: 1247257

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, перегрузочный

...перемещения на катках каретка 6 с рейкой 7, с которой в зацеплении находится зубчатое колесо 7, установленное на выходном валу 9 редуктора 10. Входной вал 11 редуктора через муфту- тормоз 12 соединен с электродвигателем 13, Механическая рука манипулятора выполнена в виде пантографа, состоящего из шарнирно соединенных звеньев 14 - 17. Один из шарниров этого параллелограммного механизма также шарнирно связан с кареткой 18, установленной с возможностью перемещения по направляющим 5, а звено 14, проходящее через смежный шарнир, также шарнирно связано с кареткой 6.Каретка 18 с помощью рейки 19 соединена с зубчатым колесом 20, установленным на выходном валу редуктора 21. Входной вал редуктора через муфту-тормоз 12 соединен с...

Номер патента: 1247258

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Демидов, Сычков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...механическими руками, общие шарниры звеньев параллелограм которых связанных с приводом, располо ны на одной оси.1247258 фиг. 1 г.Я Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности к отделочным машинам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.Цель изобретения - оптимальная ориентация исполнительного органа относительно связанного с ним конца механической руки манипулятора при любом его положении,На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема механической руки манипулятора; на фиг. 3 то же, вид сверху; на фиг. 4 - компановка двух механических рук манипулятора; на фиг. 5 - механические руки манипулятора в исходном положении.Манипулятор...

Номер патента: 1301684

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Джолдасбеков, Иванов, Параскевопулос, Слуцкий

МПК: B25J 1/06

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зубчатые колеса 33 (сателлиты), а внутри корпуса 29 жестко смонтировано зубчатое колесо 34 (солнечное или центральное колесо) с внутренним зацеплением. Колеса 32 - 34 и платформа 1 образуют планетарный механизм. Элемент 35 фиксации соединяет между собой поворотну платформу 1 с корпусом 29,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.Двигатель 17, передавая крутящий момент через муфту 18 ведущего вала и колесо 19, поворачивает зубчатые колеса 20 и 21. Последние передают вращение колесам 22 и 23, жестко связанным с соответствующими ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 24 - 27 и от последовательности подключения силовых ци линдров 4 - 7 и 10 - 13. В...

Номер патента: 1301691

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Кузик, Смоляк

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...2.Манипулятор состоит из самоходной тележки 1, ня которой установлено новоротнос основание 2 со стойкой 3, гидравлической станцией 4 и электронкафом 5. (врхнсй части стойки 3 через устройство 6онрокидывания кренится корпус 7, в щекахкоторого размспены горизонтальные 8 и вертикдлшые 9 направляющие. В вертикальныхнаправляющих 9 на двух нарах роликов Ос возможностью перемещения от силовогоцилиндра 11 размещена каретка 2 стрелы 3с цснлнитсльным оргдюм 4.Устройство 6 опрокидывания состоит издвух корпусов 15, закрепленных на стойке 3,в которых в подшипниках 16 установленвал 7, соединенный с приводом 8 с помощью муфты 9. .а валу 7 с помоцьюНнонки 20 установлена втулка 21, жесткосоединенная с корпусом 7 ребрами 22. Привод 8 смонтирован на...

Номер патента: 1379104

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вафин, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...пантографа вместе со звеном 5 нхсдят рычаги 6 и 7 и выходное звено 8.Рычаги 6 и 7 соединены шарниром 9, на оси которого установлен ролик 10, размененный н фасонном пазу 11 корпуса 2.На рыча 7 установлено ведомое зубчатое колесо2 соосно шарниру 9 и прикреплено к рычагу 7 крепежными элементами 13. 20 В зацепление с колесом 12 входит веду 5 цее колесо4, приводимое посредством редуктора 15 двигателем 3, корпус которого жестко закреплен на рычаге 6. На конце звена 8 пантографа и шарнире6 установлен схнат 17. Поступательное перемещение охвату 17 обеспечивает система параллелограл 5 мных механизмов 18. Оси шарниров 4, 9 и 16 расположены на одной прямой. Паз 1 н начале и конце имеет дна вертикальных участка для обеспечения подъема и...

Номер патента: 1379105

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вафин, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, сбалансированный

...который пропущен стержень 18, подпружиненный пружиной 19 и прикрепленный с помощью шарнира 20 к рычагу .Для уравновешивания звеньев пантографа без груза) служит пружинный механизм 21.Сбалансированный манипулятор работает следую(цим образом.Оператор подводит захватное устройство 13 к грузу и с помощью системы 14 управления вклк)чает привод 15, который перемешает ползун6 с направляю(цей 17 и, сжимая пружину 19, создает уравновешивающий момент, соответствующий весу груза. Госле достижения требуемого усилия датчик нагрузки включает привод 5. Шарниры 2, 7 и 12 рабочие точки пантографа - лежат на одной прямой. При перемещении захватного устройства 13 в горизонтальном направлении изменяется плечо груза относитсльно основания пропорционально...

Номер патента: 1400874

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...приводная каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Пружина 7 крепится на ведущем звене 6 пантографа в точке 8. Второй ее конец закреплен на гибком элементе 9, закрепленном другим концом на каретке 5 в точке 10 на расстоянии а дт оси 0 шарнира установки ведущего звена пантографа на каретке и охватывающем блок 11 диаметра д, расположенный на ведущем звене 6 надрасстоянии а + 2 от оси 0 с экс 30центриситетом е.Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении пружина 7 находится в свободном состоянии, причем точка схода гибкого элемента 9 с бло 35 ка 11 совпадает с точкой крепления троса на каретке 5. При повороте звена 6 на угол р40 происходит удлинение пружины на...

Номер патента: 1400875

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Верховский, Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...цилиндра 4. В результате момент ат веса конструкции руки 6 на плече Н относительно аси ее поворота О уравновешивается противодействующим моментом разгрузочного устройства, который создается усилием 0 на штоке 11 на плечеПри выдвижении гаризочтальна расположенной руки например, направо плечо Н увеличивается, я следовательно, увеличивается момент от веса конструкции руки О относительна оси О. При этом вместе с механической рукой 3 перемещается закрепленная на ней рейка 18, вызывая поворот зубчатого колеса 19, Жестко связанный с ним винт 14 поворачивается и перемещает гайку 15 направо, увеличивая плечо Ь,и уменьшая плеча 1 двуплечего рычага 16. Перемещение :увствитального элемента 17 датч:.ка 5 силы пренебрежимо мало па сравнению с хадрм...

Номер патента: 1404325

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин, Царев

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, сбалансированный

...блоков 14 и 15. На схеме (фиг. 2) ползун 7 взаимодействует с упругими элементами 16 и 17 посредством стержней 18 и 19, размещенных в отверстиях направляющих втулок 20 и 21, установленных шарнирно на рычагах 3 и 5 руки. 30Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии груза ползун 7 находится в крайнем верхнем положении, при этом упругие элементы обеспечиВают уравновешивание ненагруженной руки в любом ее положении. Закрепив груз в захвате 8, оператор с помощью пульта включает систему уравновешивания груза, Б соответствии с сигналом 40 датчика груза привод 6 перемещает ползун 7 вниз по стойке 1, деформируя упругие элементы 10, 11 или 16, .17 и обеспечивая уравновешивание груза, После достижения ползуном 7 требу 45 буемого в...

Номер патента: 1425076

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 1/06

Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания

...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...

Номер патента: 1458217

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Иванов, Рябов, Стрельцова, Тихоненков

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...8; 1, - расстояние по горизонталиот центра масс стреловойсистемы до оси вала 12;1 - расстояние от оси вала 10до центра масс противовеса;С, - масса стреловой системы;С - масса противовеса.Барабан 13 и профилированный сек" тор"барабан 11 соединенымежду. собой гибким тяговым органом. 14;Сбалансированный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении колонна. 1 манипулятора установлена.на фундамент, стреловая система уравновешена. и находится в безразличном равновесии в любой точке. зоны. Для работы с грузом, груз фиксируется на захватном органе 5. Усилие от веса груза передается .на чувствительный элемент 6 и силовой пневмоцилиндр 3, который соединен со стрелой 4 и закреплен на поворотном оголовке 2. При движении рукояти 7, а...

Номер патента: 1465298

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов робототехнических устройствах,Цель изобретения - устранение аварийных ситуаций за счет исключениядвижения стрелы манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания е11 а чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Г 1 анипулятор содержит стрелу 1 сохватом 2, с которой шарнирно соединены коромысло 3 и шатун 4Конецкоромысла 3 шарнирно соединен сплатформой 5, а конец шатуна 4 шарирна соединен с коромыслом 6, на котором размещен с возможностью перемещения противовес.7, Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами8 и 9 и шарнирно связан со штокомсилового цилиндра 10, корпус которогошарнирно соединен с платформой, Приэтом ось шарнира,...