B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 568542

Опубликовано: 15.08.1977

Авторы: Жеребцов, Петров, Полищук

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...шарнира, соединяющего коромысло с корпусом, расположен на прямой, проходящей через центры шарниров этих рычагов.На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез Л - Л фиг. 1,Захват состоит из зажимных губок 1, связанных с корпусом 2 и приводным штоком 3 двумя коромыслами 4 и двумя шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и приводным штоком 3, общим для обоих параллелограммов. Коромысло 4 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 5, длина которого равна двум длинам коромысла, а другим - с корпусом 2. Шарниры коромысел 4 соосно закреплены на корпусе 2, а шарниры поворотных рычагов 5 и 6 соосно закреплены на приводном штоке 3.На фиг....

Номер патента: 570482

Опубликовано: 30.08.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ведущая к каждому звену руки 2, оказывается взведенной и подготовленной к работе. При подаче управляющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задания программы 25 осуществляется растормаживание тормозныхустройств 4 манипулятора в последовательностях, определяемых программой. В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов силовых 30 двигателей 3,При реверсе какото-либо из управляющих серводвигателей 5 осуществляется реверс соответствующего ему силового двигателя 3.На фиг. 2 дана конструкция управляемого тормозного устройства 4 и иллюстрируется принцип работы одной степени свободы манипулятора.Злементами 7 и 8 для простоты понимания представлена кинематическая передача от силового двигателя к...

Номер патента: 571369

Опубликовано: 05.09.1977

Авторы: Кутарев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...губками захвата.На чертеже изображен описываемый захват промышленного робота, общий вид,Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной элемент 2 поступательного действия, направляющие 3, гибкую упругую ленту, показанниях.В рабочем положении захв с захваченной деталью 6, Ле средним перегибом 7 со што ного элемента 2. Крайние пе служат в качестве губок захРабота захвата осушествл шим образом,Продольные перемещения приводного элемента 2 вызывают деформацию упругой ленты, приводящие к перекатыванию ее внешних перегибов 9 и 10 по направляющим 3, 15 При подходе перегиба к месту закрепленияпроисходит уменьшение радиуса кривизнысоотвеиствуюп 1 его участка ленты, что вызывает появление напряжений, стремяшихсяпроизвести...

Номер патента: 573338

Опубликовано: 25.09.1977

Авторы: Жавнер, Стоянов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...общий внд; на фиг, 2 - преЯплечье переменной длины, на фиг. 3 -зона, обслуживаемая манипулятором приразличных положениях плеча.Манипулятор состоит из исполнительного механизма, содержащего шарнирносочлененные плечо 1 и предплечье 2, которое снабжено телескопической р"тав кой 3. Привод плеча, предплечья и те ,двскопической вставки осуществляется соответственно гидроцилинцрами 4,5,6. Управляющий механизм состоит иэ зве, ньев 7,8,9, аналогичных плечу, предплечью и телескопической вставке исполнительного механизма. Звено 7 и плечо .1 соединены тягой 10 таким образом, что образуют механизм паралич лелограмма, т.в. механизм с переда.точным отношением, равным единице.В других вариантах выполнения манипулятора возможно применение других...

Номер патента: 573339

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Вепрев

МПК: B25J 3/04

Метки: робот

...видт на фиг, 2 - узел 1 на фиг, 1 (соединение кисти робота с рукой); на Фиг, 3 - узел Й на Фиг. 1 25 (размещение двигателей поворота кисти в руке робота).Рука 1 робота состоит иэ кронштейна 2, кожуха 3, двигателя моментного гидроцилиндра 4, закрепленного на крон2штейне 2, второго двигателя также мо" ментного гидроцилиндра 5, закрепленного на валу б цилиндра 4, вала 7, одним концом соединенного с валом гидроцилиндра 5, а другим - с кистью 8 через пару конических шестерен 9 и 10, а также полого вала 11, установЛенно" го соосно с валом 7, одним концом со" едииенного с корпусом гидроцнлкндра 5, а другим через шарнир 12 с осью 13, соединенного с кистью 8 руки. Для поворота кисти 8 вокруг оси руки подают жидкость в полость моментнс го...

Номер патента: 573340

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Епишин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и конечного звеньев, связанных между собой шаровыми шарнирами с под" пятниками. Шар 1 первого шарнира смонтирован в основании 2, выполненном в виде силового цилиндра, поршнем которого является подпятник 3, цилиндр закрыт крышкой 4. Между шаром и подпятником образованадополнительная рабочая полость 5, площадь сечения меньше площади основания. Полость 5 связана с магистралью отверстиями. 6,и 7. Крьпака снабжена уплотнением 8, поршень - уплотнением 9, а шар - уплотнением 10 ф. Полость 5 соединена с аналогичной полостью нижнего шарнира. Это соединение уплотнено уплотнением 11 и эаконтрено стопором 12. Подпятник 13 смежного шарнира охватывается крышкой 14 цилин573340 Формула изобретения ЦРабочий орган 20 устанавливают в 10 ш ,заданное...

Номер патента: 574318

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Гарипов, Кулешов, Лебяжьев, Улогов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующими, манипуляторами, отражения, системах, усилий

...подаются непосредственно па мышцы 25 опсрдтора.Опердтср оцсш 1 вает величии усили. и нагрузочных моментов, возникающих ца исполнительном органе манипулятора, по интенсивности сокраще;шя мышц. 30 11 а чертеже представлено устройство для реализации предлагаемого спосооа,Устроцстьо включает датчики давления, либо момснтные датчики 1, расположенные ца испслн 1.тсл 1 цом орга:1 е мдц:,1 пулятора 2, прсссразс 11 д.ель 3 .Схани 1 сск.1 х всличнн В электричсскис, управляемый электростимулятор 4, подаОНи электрические стимул;руюцьпс сигцдль На электроды 5, цдлсжсццые ца .в 111 Ц Ы О П С Р Д Т 0 Р Д .Устройс-,"о работает следующим образом.Ус 1 лпя и мом. гп;"., вознпкаОццс ца исполнительном о; дне мдцппулятора, регистрирую ся датчшсамц 1 и...

Номер патента: 574319

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Баскаев, Красников, Шилкин

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...6. Ползушка 8 шарнирно соедпне"а с приводом перемещения, например с доволнительньи силовым цилиндром 9. Цилиндр 6 снабжен управляющим золоти ком 10. На с.1 вном трубопроводе 11 пили щра 6 установлен датчик расхода 12. Датчик расхода 12 соединен с помощью кабеля 13 через усилитель 14 с золотником 15 цилиндра 9. Цилиндры снабжены гидромоторами 16 и баком для масла 17.Промышленный робот работает следующим образом.В процессе обучения рооота оператор заукреплеппуо на сриод обучения на схватс, перемещает схват по требуемой траектории. При этом силовые цилиндры 5 и 6, находяппеся в состоянии статического равновесия, перемещаются, записывая программу посредствох датчиков линейного положения. В зависимости от скорости перемецсн;я схвата 4...

Номер патента: 574320

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Илюхин, Кочетков, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: копирующим, манипулятором

...сигнал У желаемого положения в пространстве кистевого сустава и воздействует на задающий орган с целью получения желаемого движения всех звеньев манипулятора. При этом на входы приводов 12 с задатчиков 9 положения поступаюти1 и 2сигналы управления Рь У, Приводы 1 и ограничивают эти сигналы, и на выходе датчиков 7 положения появляются выходные сигналы приводов, которые после суммирования в четвертом сумматоре 10 поступают на вход вычислительного блока 11, непрерывно формирующего входной сигнал У привода 3. Этот сигнал отрабатывается приводом 3 таким образом, что положение кистевого сустава манипулятора в пространстве сохраняется в соответствии с сигналом ьИз-за недостаточной энерговооруженности привода, а также в результате различного...

Номер патента: 574321

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Исмаилов, Магид, Рабинович

МПК: B25J 19/00

Метки: компенсации, ошибок

...которой определено кольцом 21 и связанным с приводом гибким валом, например пружиной 22.Шариковая опора 20 позволяет перемещаться диску 18 ца величину компенсации ошибки позиционирования в плоскости, перпендикулярной к его оси.Для обеспечения осевого перемещения штока 3 имеется втулка 23, поджатая пружиной 24, ход которой регулируется гайкой 25.Устройство компенсации ошибок работает следующим образом.Одна из собираемых деталей 5, закрепленная в схватах 4, перемещается на сборочную позицию цри движении корпуса 1 влево.Если ось детали 5 не совпадает с осью другой собираемой детали, деталь 5 упирается своим торцом в торец второй детали, шток 3 под действием сил сопротивления движется вправо во втулке 23, сжимая пружину 9 и вводя часть...

Номер патента: 576211

Опубликовано: 15.10.1977

Авторы: Даниленко, Полтаев, Ринг, Чайко

МПК: B25J 9/00

Метки: движения, модуль, робота

...эксцентрично расположенный робота, содерж анцамп и двус рого расположе я тем, что, ических воз мо ии си пжениядр с флцах котоющийтехноло Модуль дловой цилпшток, на коры, отлпчрасширения торонннп ны упос цельюжностеи,Изобретение относитроботам.Известен модуль двидержащий пневмоцилиго размещены поршеньры которого пропущенвого перемещения двуцентрично расположенлиндра, поршня и фланНедостатком этогонизкие технологически хнологических возещения путем сообтельного перемещения в предлагаемомодин из фланцев ода вращения, наматически связан с анца установлены в корпуса 1, поршня 2 и фланцев 3. На концах штока 6 находятся жесткие регулируемые упоры 7, Один из фланцев 3 снабжен элементом привода вращения, например шестерней 5 8, и...

Номер патента: 576212

Опубликовано: 15.10.1977

Авторы: Дмитриев, Ивашкин, Крускоп, Охлобыстин, Шматок

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в манипулятора, на подводном аппар пустим из-за высокой стоимости экс подводных аппаратов. Кроме того,О конструкции замков крепления тр цнальных средств для постановки раоочего приспособления, что, в редь, усложняет аварийным сброс лнчивает опасность работы подвод 5 рата. Цель 1 о изобретения является надежности и расширение техно возможностей путем обеспечения бочих приспособлений под водой. О Для этого в предлагаемом испо,органе захват снабжен средством указанных приспособлений, выполн пример, в виде пазов, расположенн ках в плоскости, перпендикулярно 5 дольной осп. На фиг. 1 изображен исполните ган, вид спереди; на фиг. 2 - вид А на фпг. 1 Исполнительный орган манип 5 л ЗО подводных работ состоит из захват576212 СЬга Я аказ...

Номер патента: 579137

Опубликовано: 05.11.1977

Авторы: Громов, Кульда

МПК: B25J 5/00

Метки: кистевой, манипулятора, узел

...с наружным валом 12,Два средних полых вала 10 и 11, соединенные каждый скользящими шпонками соответственно с внутренним 9 и наружным 12 валами, имеют наружные винтовые поверхности и, являясь полыми винтами с шариковыми гайками 17 и 15, составляют два шариково-винтовых механизма, причем шариковая гайка 7 неподвижно закреплена относительного полого вала 1.На свободнам конце вала 11 закреплен рабочий инструмент (не показан) таким образом, что его зажимная система связана с валом 1 О. В кистевом узле выполнена полость для размещения смотрового устройства.579137 Работа кистевого узла манипулятора осушествляется следуюшим образом.Все три движения рабочего инструмента (ВРа 1 ЦЕзНИЕ, ВЫДВИЖЕНИЕ И ЗажИМ) ПЕРЕДаЮтСЯ от трех двигателей,...

Номер патента: 580112

Опубликовано: 15.11.1977

Авторы: Аветиков, Корытько, Ляневский

МПК: B25J 3/00

Метки: приводное

...10 в основании 11 захвата, Основание1 захвата шарнирно соединено с корпусом 12 руки, В корпусе 1 захвата установлена управляемая муфта 13, предназначенная для поочерсдного соединения корпуса 1 либо с ва- И лом 5, либо с основанием 11 захвата. В основании 1 захвата на оси 9 установлена аналогичная муфта 14, предназначенная для поочередного соединения этого основания либо с осью 9, жестко установленной в корпусе 12 5 руки, либо с конической шестерней 8. В зацеплении с конической шестерней 8 находится коническая шестерня 15, жестко сидящая на валу 16. Вал 16 установлен на подшипниках 17 в корпусе 12 руки и через редуктор 20 18 кпнематпческп связан с валом двигателя 3. Муфты 13 и 14 связаны с пультом управления кабелем 19, проходящим через...

Номер патента: 580113

Опубликовано: 15.11.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипуляторных, оценки, систем, стенд

...в проекции на плоскость тОХ, то есть выбираются10 соответствующие телескопические штанги 1.Затем для каждой пз штанг задается путемих выдвижения величина координаты Х. Вэтом положении звенья каждой штанги фиксируются с помощью средств 5. Неиспользо 15 ванные штанги задвигаются,При испытаниях автоматического манипулятора координаты датчиков 3 на концахштанг могут быть заданы оператору-программисту, а при исследовании копирующего ма.20 нипулятора координаты этих датчиков определяются визуально. Этап подготовки стендазаканчивается подключением на панели 6гнезд, соответствующих выдвинутым штанГам, а также 1 становкои на ноль электро 25 секундомера 7,При получении оценки системы, напримероператор-манипулятор, оператор включаеткнопку 8...

Номер патента: 580114

Опубликовано: 15.11.1977

Авторы: Баскаев, Красников, Садетов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...содержащий толкатель, шарнирно связанный с корпусом схвата.На фиг. 1 показана схема предварительного ориентирования детали в схвате перед укладкой в тару; на фиг, 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 2,Схват промышленного робота содержит корпус 1, к которому шарнирно прикреплены рычаги 2 и 3. На одном из концов рычагов 2 выполнен зубчатый сектор, входящий в зацепление с рейкой, выполненной на штоке 4. К рычагам 2 и 3 шарнирно прикреплены губки 5 для захватадетали 6, укладываемойвтару 7. На корпусе 1 установлен кронштейн 8, с которым шарнирно связан толкатель 9, приводимый в движение через кулачок приводом 10. Толкатель 9 с приводом 10 образуют механизм досылки деталей 6 и радиальном направлсшш.Схват...

Номер патента: 580979

Опубликовано: 25.11.1977

Авторы: Андреенко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...разъема жестко крепится на опорной плоскости основания, а вставка 21 штепсельного разъема жестко закреплена на корпусе 1 .Для облегчения стыковки корпуса 1 с основанием 12 на цилиндрической выточке 2 корпуса и на цилиндрической З поверхности 24 основания выполнены заходные конические поверхности 22 и 23. В качестве элементов фиксации углового положения на корпусе используют скосы 25 и паз 26, вэаимодейству- И ющие с пальцем 27, закрепленным на ос" новании.С помощью обычного мостового кра на, расположенного в рабочей зоне, исполнительный орган 3 манипулятора 30 опускают на основание 12. С помощью заходных конических поверхностей 22 и 23 предварительно центрируют корпус относительно основания 12. При контактировании упоров 6,...

Номер патента: 582089

Опубликовано: 30.11.1977

Авторы: Вяткин, Кровяков

МПК: B25J 7/00

Метки: биологических, головного, животного, исследований, микроманипулятор, мозга

...6 якорь 5 поднимает полумуфту (зубчатое колесо 4) и прижимает се к полу- муфте 7 (ведущей гайке). Ведущая гайка, вращаясь в подшипнике 8, заставляет винт 9 двигаться поступательно вниз (вверх), толкая штангу 10. Штанга 10 движется в направляющих 11, угол наклона к главной оси микро- манипулятора которых регулируется винтом 12, Все возможные люфты (вероятные зазоры) между регулировочными винтами 12 н корпусом 1, в винтовой паре регулировочного винта 12, между штангами 10 и направляющими 11, между штангами 10 и ходовыми винтами 9 устраняются натяжением возвратных пружин 13. При отсутствии управляющего напряжения на одной или нескольких электромагнитных муфтах ведомые зубчатые колеса 4, находящиеся в постоянном зацеплении с ведущей...

Номер патента: 582090

Опубликовано: 30.11.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...запястья, привода 16 схвата, дат- О чика 17 положения схвата, а также вычислительное устройство 18, блок 19 изменения коэффициента усиления, блок 20 астатнческого управления, блок 21 позиционного управлеНИ 5.Система управления дистанционным манипулятором работает следующим образом.Воздействуя на рукоятку, оператор с помощью основной цепи управления обеспечивает перемещения элеменов исполнительного органа манипулятора со скоростями, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего устройства. Эта информация снимается с помощью датчиков 1, 2, 3. Полученные сигналы поступают в вычислительное устройство 18, где по известным из прототипа формулам перерабатываются в сигналы, попадающие на приводы 9, 10, 11. Для этого в...

Номер патента: 582960

Опубликовано: 05.12.1977

Авторы: Баранов, Белоусов, Виноградов, Григалюк, Калинин, Софронов, Суслов, Шаров

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу вто рого сумматора, второй выход гидроприводасоединен со входом датчика угла исполнительного органа, а вйход датчика момента подключен ко второму входу первого сумматора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:51. Авторское свидетельство СССР369020,кл, В 251/00, 971.2. Авторское свидетельство СССР499108,кл. В 25900, 1974. 12, электрогидроусилитель 13, гидропривод 14 идатчик давления 15 подключен ко второму входу первого сумматора 11, датчик угла исполни.тельного органа 6, вход которого подключен квыходу гидропривода 14, второй сумматор 17,первый вход которого подключен к выходу дат.чика 10 угла, а выход...

Номер патента: 582961

Опубликовано: 05.12.1977

Авторы: Мачикин, Солодовников

МПК: B25J 19/00

Метки: дистанционного, осмотра, поверхностей

...7, установленным концентрично объективу телекамеры на капсуле. Эластичный чехол 8 предо. храияет внутреннюю полость капсулы, а, следо- вательно, и телекамеру от попадания продуктов загрязнения при выдвижении телеобъектива.Устройство для осмотра, жестко закрепленное через корпус 2 к манипулятору или другому механизму перемещения (не показан), вводит. ся последним во внутреннюю полость обследуемого аппарата или сосуда. При помощи привода 1 поворота, управляемого с отдельного пульта, через реечную передачу 3 капсула 4 совместно с телекамерой 5 ориентируется на осматриваемую поверхность. 3При необходимости очистки поверхности вмомент ее осмотра в трубку 6 подается рабочая среда, которая, выходя из сопла 7 снлошной кольцевой струей,...

Номер патента: 585964

Опубликовано: 30.12.1977

Автор: Токарев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...9 смонтированы ролики 11, взаимодействующие с закрепленными на гидроцилиндре 2 кронштейнами 12. Деталь 13, например, кулак поворотный автомобиля, переустанавливаемая с одной позиции на другую, базируется по поверхностям А и Б в посадочном отверстии, вследствие чего эти поверхности не могут быть использованы для крепления детали в схвате. Флаисц 13 этой885964 15 зд 1 О Заказ 2979/1 ираж 1130 писиое ппография, пр. Са детали имеет необработанную поверхность, положение которой относительно базирующей поверхности может значительно колебаться.Схват манипулятора работает следующим образом. В исходном положении поршни 3 и 5 сведены, шток 4 поднят, а захватные рычаги 9 опущены и разведены с помощью роликов 11, касающихся кронштейнов 12, за...

Номер патента: 585965

Опубликовано: 30.12.1977

Автор: Зубов

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, руки, схват

...одновременно электромаг питом, а концы 7 губок служат полюсныминаконечниками электромагнита, предназначенными для ориентации и захвата детали 8.Дополнительная силовая обмотка 5 установлена в зоне магнитного контура, образо ванного выступами 4 и губок 1 и 2.Выступы 4 и дополнительная силовая обмотка 5 предназначены для уменьшения энергозатрат на захват детали 8.Выступы 4 являются одновременно допол нительными полюсными наконечниками электромагнита, расстояние между которыми минимально и которые смыкаются в процессе захвата детали 8.Схват руки манипулятора питается и уп равляется по схеме, состоящей из задающего5 10 15 20 25 30 генератора 9, соединенного через усилитель мощности 10 с выводами обмотки 3 переменного тока, работающей в...

Номер патента: 588112

Опубликовано: 15.01.1978

Авторы: Егоров, Осокин, Сысоев

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...закрепленного на соединительной детали 11. Управление относительными движениями втулок 6 и 8 осуществляется тормозным механизмом 12, втулок 8 и 2 - тормозным механизмом 13, втулки 2 и корпуса 1 - тормозным механизмом 14.Устройство работает следу ющим образом.Перед началом ориентирования ось схвата10 совпадает с осью корпуса 1 кисти руки промышленного робота, Внутренняя втулка 6 30 с наклонным резьбовым отверстием, внутренняя втулка 8 и наружная втулка 2 заторможсны тормозными механизмами 12 и 13, а наружная втулка 2 расторможена относительно корпуса 1 кисти руки промышленного робота.При подаче на приводной механизм управляющего сигнала с датчика отклонения схвата 10 от требуемого положения происходит поворот на необходимый угол наружной...

Номер патента: 589116

Опубликовано: 25.01.1978

Авторы: Дынников, Сапожников

МПК: B25J 19/00

Метки: дистанционной, замены, манипулятора, чехла

...гнездо с цилиндрими поверхностями меньшего и большегаметров. Во внутреннюю полость устройсложен новый чехол 7 с гибким кольцомкое кольцо 9 старого чехла 10, подле2 О замене, расположено в соответствующеде проходки б. Корпус 1 со стороны устгибкого кольца снабжен прорезями 11,.которых больше ширины толкателей. Толи 5 выполнены в виде рычагов,располона осях 12, и подпружинены каждый25 ной 13.Перед заменой старого чехла 10 на новый устройство находится вне проходки 6. Во внутреннюю полость плунжера закладывают новый чехол 7, его гибкое кольцо 8 устанавливают в согнутом положении в корпус 1 перед плунжером 3. При этом плунжер 3 находится в крайнем верхнем положении, а винт 4 максимально вывернут наружу. В таком положении устройство вместе...

Номер патента: 590136

Опубликовано: 30.01.1978

Авторы: Мартьянова, Петров

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор

...6 и второи 7 датчики положения, датчик 8 момента исполнительного органа, сельсин-датчик 9, первый 10 и второй 11 сумматоры, сельсин-приемник 12.Работает манипулятор следующим образом.При приложении к задающему органу 13 момента оператора на его выходных зубчатых колесах образуются моменты, которые через редукторы 1 поворачивают роторы силовых сельсинов задающего органа, В результате этого в индикаторных сельсинных передачах каждого движения появляются соответствующие синхронивирующие моменты, пропюрциональные углам рассогласования роторов силовых сельсинов, которые через редукторы 2 прикладываются к соответствующим зубчатым колесам исполнительного органа 14 манипулятора. Одновременно с этим появляется сигнал управления на выходе...

Номер патента: 591312

Опубликовано: 05.02.1978

Авторы: Ерош, Игнатьев, Малышко, Москалев

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...блок 13 формирования изобра:ке.ния, блок 14 стирания изображения, блок 15 кодирования, блок 16 выделения спектра, второйвычислительный блок 17, 1Устройство работает следуюгцим образом.На этапе обучения робота в поле его зренияпоследовательно подаются, как правило, одиночные ориентированные детали. В блоках2 и 3 осуществляется формирование изображев 5 я, в декартовых координатах - вычислениецентра тяжести и преобразование изображенияв полярных координатах с началом, совмещаемым с вычислительным центром тяжести.В блоке 15 исключается зависимость от радиусав полярных координатах, в блоке 16 вычисляются все спектральные отсчеты, в блоке 4 вычисляются модули спектра 1 автокорреляционные функции), а в блоке 17 - взвешенные разности...

Номер патента: 591313

Опубликовано: 05.02.1978

Автор: Колявкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...1 обоймы 8, в которой установлен гидроцилиндр 10. Площадь сечения последнего в 1,5 раза меньше площади сечения гидроцилиндрв 2,Управление гидроцилиндр ахи 2 н 1 О при захватепредмета1 осуществляется, например, припомощи трех поворотных кранов 12,Захват манипулятора работает следующимобразом.Давление через кран 12 передается в верхнюю полость гидроцилиндра 2 и вызывает дви.жение штока 4 вниз. При этом диафрагма6 опускается, мешок 7 перекатывается внутриобоймы 8, Жидкость из нижней полости гидроцилинлрл 2 подается в верхнюю полость цилиндра 10, нижняя полость которого в это.времясоединена с магистралью слива.Скорость движения гидроцилиндра 10 относительно поршня 5 в полтора раза больше, чемскорость движения штока 4 относительно...

Номер патента: 592591

Опубликовано: 15.02.1978

Авторы: Чернов, Шавин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...положение ползунов 10 ограничено упорами 12,Захват работает следующим образом.При перемещении тяги 4 влево вместе с ней перемещают влево коромысло 6, серьги 9, ползуны 10 и серьги 1 две пары губок 1, поворачиваясь на оси сжимаются до тех пор, пока одна из пар губок не захватит ступенчатый вал за больший диаметр. При этом прекращают движение влево серьги 11, шарнирно соединенные с захватившими вал за больший диаметр парой губок, соответственные ползун 10 и серьги 9, а также ось 7 коромысла 6. При дальнейшем движении тяги 4 влево ко 1 омысло 6, поворачиваясь ня осп 5, перемещает влево по дуге ось 8, я вместе с этой осью соответствепплс серьги 9, ползун 10 и серьги 11, н обеспечивает захват ступенчатого валя зя мсныпий диаметр другой...

Номер патента: 595143

Опубликовано: 28.02.1978

Авторы: Алипов, Верещако, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, рука, циклового

...в заданное переднее положение.Задание двух положений штока в конструкцпп вышеуказанной руки осуществляется О с помощью устройства, состоящего нз трехскялок. 0 па пз сало жестко связана со штоком пневмоцплпндра, а две другпс снабжсы у 1 оря.и. Перв 51 салка Вздсйствст пяг;)моз 1 нй золт:1 и, установленный 1 а переднсп рылис и:Овмцплп 1 дра прп подхдс пгО 11 в з 11 данн)е переднее положснпс, вто рая -- па тормозной золотник, зякрепле 1 шып ;а задней крышке, прп проходе штока в зада:нос заднее положе:ше. НедостаткомРОТЯ Я ВЛ 51 ЮТСЯможностп.Наиболее близким решен26 .ппо нз;1 звестных являетсяробота, В которой содержитсяска. кя с регулируемыми упныс золотшп механпзма вражс;шя схвата 2,ЗО 13 известной руке устройст595143 30 35 40 5 1 о 15...