Манипулятор

О П И С А Н И Е и)727423ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(51) М. Кл. В 25 У 13/00 Ъаударстоеииый комитет СССР ио дедом изобретений и открытий,72(1088.8) Дата опубликования описания 18.04.80 В. Д. Левин, Р. М. Грузинцев, Э, Г. Данилов, В. И, Лудиков и М. А. Ерофеев(54) МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.По основному авт. св.655522 известен манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо кинематически связанное с механизмом его перемещений, и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм перемещений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинематически соединенных с двигателем рементшй и зубчатой передач и смонтированных на общем валу - эксцентрикового, кулачкового и гипоциклоидного механизмов, последний из которых дополнительно кинематически соединен при помощи сидящих на коромысле роликов кулачкового механизма с эксцентриковым механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностью поступательно-возвратных относительно этогО 2плеча перемещений и кинематически связанной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу опоре двухплечевого подпружиненного рычага, наодном конце которого прикреплено захватное устройство, а на другом - кулачок, взаимодействующий с роликомштанги.Недостатком известного манипулятора является невозможность независимогопозиционирования по углу поворота точного фиксирования 1 т удержания захватного устройства в заданных точках рабочей зоны и изменения времени циклограммы работы манипулятора, что снижаетфункциональные возможности манипулятора.Для расширения функциональных возможностей манипулятора предлагаемыйманипулятор снабжен установленной навалу привода управляемой муфтой с3 72742фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установленырегулируемые упоры.На чертеже схематически изображенпредлагаемый манипулятор,Он содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмомего перемещений, включающим последовательно кинематически соединенные с 10приводом 3 ременную 4 и зубчатую 5передачи и смонтированные на общем валу 6 эксцентриковый 7, хулачковый 8и гипоциклоидный 9 механизмы.Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощисмонтированных на коромысле 10 роликов11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематическисвязанной с этим плечом штангой 12.На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватногоустройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 16, а надругом - кулачок 17, взаимодействующийс роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.Плечо 2 несет закрепленные на неми регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.На корпусе гипоциклоидного механизма 9 установлены регулируемые упоры402 О и 21, взаимодействующие в крайних.точках поворота корпуса гипоциклоидногомеханизма 9 с кронштейном 22, жесткосвязанным с основанием 1,На валу 23 привода 3 установленаэлектроуправляемая муфта 24 с фиксатором 25.Манипулятор работает следующимобразом,От привода 3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентри 3 4ковый механизм общий вал 6 поворачивается относительно его вертикальнойгеометрической оси на заданный угол,При повороте общего вала 6 и кулачка18 кулачкового механизма 8 на заданный угол происходит последовательноповорот и возвратно - поступательноеперемещение плеча 2, несущего штангу 12.Позиционирование манипулятора поуглу поворота осуществляется при помощи регулируемых упоров 20 и 21, взаимодействующих в крайних точках с кроштейном 22, жестко связанным с основанием 1.После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча.При выдвижении штанги 12, несущей,ролик 13, кулачок 17 поворачивается и,след овательно, поворачиваетсязахватное устройство 16 на заданный угол,определяемый профилем кулачка и положением упора 19.При необходимости фиксирования иудержания захватного устройства манипулятора в заданной точке рабочей зоны,подается сигнал включения на электроуправляемую муфту 24, вследствие чегопроисходит разрыв кинематической силовой цепи от вала привода, фиксированиеи удержание манипулятора относительнооснования 1 при помощи фиксатора 25,связанного с . электроуправляемой муф-.той 24.Продолжение работы манипулятораобеспечивается сигналом выключенияэлектроуправляемой муфты 24,формула изобретенияМанипулятор по авт, св.655522, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен установленной на валу привода электроуправляемой муфтой с фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установлены регулируемые упоры.727423 Составитель С. Новикдактор Т. Шагова Техред О. Андрейко К уска Тираж 1033ЦНИИПИ Государствещюго ко по делам изобретений и о3035, Москва, Ж, Рауш П Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,Заказ 1041/13 Нодписноемитета СССРткрытий11 скан наб., д. 4