Номер патента: 730562

Автор: Фарберов

ZIP архив

Текст

ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я К АВТОРСКОМУ СВРДЕТЕЛЬСТВУ1730562 Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 30.04.80ао делам изобретений н открытий(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА 10 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах.11 о основному авт. св.639697 известен привод манипулятора, который состоит из двигателя, выходной вал которого соединен с дифференциалом, первая выходная шестерня последнего связана с самотормозяшимся червячным редуктором, червячное колесо которого жестко соединено с управляемым звеном, заканчивающимся захватом. Вторая выходная шестерня дифференциала замыкается на разгрузочный механизм, содержащий упругий элемент,и самотормозящийся редуктор в виде винтовой пары, гайка которой жестко соединена с концом упругого элемента. В рассматриваемом проготипе при превышении внешнего нагрузочного момента над движущим про,исходит трансформация потока мощности на разгрузочный механизм, что вызывает приращение разгрузочного момента, пропорционального моменту от веса предмета, суммирование нагрузочного момента с движущим и дальней 1 шее манипулирование захваченным предметом.Существенными недостатками,извесгно.го привода манипулятора являются неудовлетворительная динамика (значительный переодный процесс, время которого определяется моментом веса манипулируемого предмета, зависание управляемого звена на время организации разгрузочного момента), обусловленная формированием разгрузочного момента в процессе манипулирования; повышенное энергопотребление, вызванное организацией разгрузочного, момента при неоднократном подъеме-опускании захваченного предмета постоянного веса.Целью изобретения является снижениеэнергопогребленпя привода и улучшение его динамики.Для этого в предлагаемом приводе ма.нипулятора установлен электромехачический механизм запоминания приращения разгоузочного момента, состоящий из блока выделения сигналанесущего информацию о силе зажима предмета, и электромагнитного фиксатора, кннематически связанного со второй выходной шестерней дифференциала, прп этом управляющая обмотка электромагнитного фиксатора электрически соединена с блоком выделения сигнала и двигателем.25 На чертеже, представлена принципиальная схема привода манипулятора.Привод манипулятора включает в себядвигатель 1, кинематически связанный с входной шестерней 2 дифференциала 3. З 0 Первая выходная шестерня 4 диффсренциа5 10 15 20 25 Зо 35 40 4550 ла соединяется с самотормозящимся червячным редуктором, червячное колесо Б которого соединяется с управляемым звеном б, посаженным на оси вращения 7, а уп;равляемое звено заканчивается, захватом с губками 8. Имеется разгрузочный механизм, содержащий упругий элемент 9, один конец которого прикреплен к управляемому звену, а другой к гайке 10 самотормозяшейся передачи разгрузочного механизма, винт 11 которой кинематически связан со второй выходной шестерней 12 дифференциала, Привод манипулятора снабжен электроМеханическим механизмом запоминания приращения разгрузочного момента, состоящим из электромагнитного фиксатора 13, например электромагнитной муфты, кинематически связанного со второй выходной шестерней 12 дифференциала, и блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета, например тснзодатчиков 14, жестко установленных в губках 8 захвата, и усилителя 15. Блок выделения сигнала, управляющая обмотка электромагнитного фиксатора и двигатель соединены электрически.Привод работает следующим образом.При подъеме управляемого звена без предмета в захвате или предмета, момент от веса которого не превышает движущий ся момент двигателя 1, сигнал с блока выделения сигнала отсутствует, электромагнитный фиксатор 13 находится в нормально замкнутом состоянии, что лишает подвижности выходную шестерню 12 диффе. ренциала 3 и весь момент двигателя 1 трансформируется по цепи М двигателя - М звена. В этих условиях манипулирование осуществляется только под действием суммы движун 1 его момента и разгрузочного момента М.определяемого величиной предварительно растянутого упругого элемента.Зажим предмета, момент веса которого превышает движущий момент двигателя, сопровождается формированием напряжения с блока выделения сигнала, что вызывает переход электромагнитного фиксатора 13 в нормально разомкнутое состояние, расфиксацию второй выходной шестерни 12 дифференциала 3 и вращение вала двигателя 1. Это приводит к перемещению гайки 10 по винту 11 и дополнительному растяжению упругого элемента - формируется дополнительный разгрузочный момент ЛМ(в этом режиме, несмотря на вращение вала двигателя 1, подъем управляемого звена невозможен, так как момент двигателя меньше момента от веса захваченного предмета),После завершения зажима предмета обесточивается электромагнитный фиксатор, что приводит к фиксации второй выходной шестерни дифференциала, в результате чего приращение разгрузочного момента запоминается,При подаче оператором команды подьсм на двигатсль, несмотря на превышение момоента от веса захваченного предмета под движущим моментом двигателя, начинается манипулирование предметом под действием суммы движущего момента и дополнительного разгрузочного момента, который хранится, пока предмет находится в захвате. При освобождениями от предмета напряжение с блока выделения сигнала вводится на нормально замкнутый электромагнитный фиксатор 13 и двигатель 1 - происходит сброс приращения разгрузочного момента.Наличие электромеханического механизма запоминания приращения разгрузочного момента приводит к снижению энергопотребления привода и улучшению динамики привода,Формула изобретения Привод манипулятора по авт, св.б 39697, о т л,и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергопотребления привода и улучшения его динамики, в нем установлен электромеханический механизм запоминания приращения разгрузочного момента, состоящий из блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предметаи электромагнитного фиксаторакинематически связанного со второй выходной шестерней диффе,ренциала, при этом управляющая обмотка электромагнитного фиксатора электрически соединена с блоком выделения сигнала и с двигателем.Тип. Харьк. фил, пред. Патент аказ 363/581 Изд.261 Тираж 1033НПО Поиска Государственного комитета СССР по делам изобретени113035, Москва, Ж, Раушская над., д, 4/5 Подписиоткрытий

Смотреть

Заявка

2615483, 16.05.1978

Заявитель

ФАРБЕРОВ АНАТОЛИЙ ЛИПОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятора, привод

Опубликовано: 30.04.1980

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-730562-privod-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Привод манипулятора</a>

Похожие патенты