B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1685702

Опубликовано: 23.10.1991

Авторы: Клименко, Крюков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, механизм, поворота

...Кроме того, на диске 10 выполнены упорные площадки 15 и 16, взаимодействующие со штоками 17 и 18 гидроамортизатора 19, и упорные площадки 20 и 21, взаимодействующие с регулируемыми упорами 22 и 23, установленными в корпусе 1 механизма. На втором валу моментного двигателя 2 установлен захват 24 робота,Механизм поворота работает следующим образом.Поворот захвата 24 в нужную позицию осуществляется из начальной позиции, в которой диск 10 своей площадкой 20 поджат к регулируемому упору 22, а рычаг 4 взаимодействует с упором 11, корпус 8 силового цилиндра находится в крайнем верхнем,положении, После снятия давления в полости 6 силового цилиндра пружина 9 отжимает его корпус 8 с диском 10 в крайнее нижнее1685702 2.1 положение. Моментный...

Номер патента: 1685703

Опубликовано: 23.10.1991

Автор: Дмитриев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...чего подвижная втулка 3 опускается вниз, сколь.5 Ы 1685703 А 1(57) Изобретение относится к роб ке и имеет своей целью упрощен рукции захвата. Устройство содер пус 1, неподвижную втулку 2, по втулку 3, полый стержень 4 и эл оболочку 5, При работе устройства ют воздействие на стержень 4, по втулка 3 опускается. Затем опуска пус 1 с неподвижной втулкой 2 и о обволакивает деталь. 3 ил. зя по неподвижнои втулке 2 до момента взаимодействия стержня 4 с захватываемой деталью 7 (фиг.2)Затем опускается вниз корпус 1 с неподвижной втулкой 2 и эластичная оболочка 5 обволакивает деталь 7 (фиг,3), Прикладывая давление к свободному концу стержня 4, вызывают его раздувание внутри неподвижной втулки 2, в результате чего оболочка стержня 4...

Номер патента: 1685704

Опубликовано: 23.10.1991

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...17. На одной из стенок корпуса 2 установлен дополнительный привод линейного перемещения 18, толкатель 19 которого смонтирован на штоке 20 с воэможностью взаимодействия е упорами 17.Захват манипулятора работает следующим образом. В бесштоковую полость привода 1 подается сжатый воздух, под действием которого поршень занимает нижнее положение, а вместе с ним шток 9 и коромысло 8 с осью 7 которая поворачивает тягу 5. Последняя поворачиваясь, действует на ось 10, перемещает ползун 4 с губками 12. После разведения губок 12 захват устанавливают над деталью. Для ее захвата избыточное давление подается в штоковую полость привода 1. В результате чего поршень перемещается в верхнее положение. Усилие, действующее на поршень, передается через шток...

Номер патента: 1689057

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Долгов, Онищенко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...иприводит к пропорциональному увеличе 15 20 25 30 35 40 45 50 нию давления на выходе распределительного клапана 21,Выходное давление с распределительного клапана 21 поступает в пневмоцилиндр 9 и приводит в движение каретку 10 со стрелой 5,При прекращении воздействия на рукоятку 11 управления она возвращается автоматически в нейтральное положение: В это время прекращается поступление сигнала с камеры суммирования элементов 24 сравнения, что приводит к равновесию входного и выходного сигналов элемента 23 сравнения и в пневмоцилиндре 9 создается рабочее давление, равное массе груза.Одновременно сигнал от элемента 23 сравнения через реле 26 и 27 коммутации сигналов и усилитель 25 мощности поступает в привод 16. Сигнал от датчика 8 усилия...

Номер патента: 1689058

Опубликовано: 07.11.1991

Автор: Колесников

МПК: B25J 9/12

Метки: линейного, перемещения, привод

...привод содержит устройство фиксации положен:ия втулок 5 и связанных с ними электромагнитов, которое содержит расположенную в корпусе привода камеру, разделен;,уо на две части 7 и 8 эластичной перегородкой 9, при этом часть 7 сообщается с атмосф;:рой, а часть 8 заполнена рабочей средой и через каналы 10 с клапаном 11 сообщается внутренней полостью втулок 5, Клапан 11 выполнен в виде электродвигателя с Ограниченным углом поВОрота ротора 12, в котором выполнены сквозные отверстия ,3, совпадающие с отверстиями какала 10 в одном из крайних положений ротора 12, Ограничение угла поворота Оотора обеспечивается за счет уста новки пружин 14, служащих для возвоата ротора в исходное положение при отключении двигателя.Привод работает следующим...

Номер патента: 1689059

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Бражников, Свиридов, Шаповалов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...8, 9 жестко закреплены зубчатые колеса 10, 11 эубчатореечных передач, рейки 12, 13 которых связаны со штоками силовых цилиндров 14, 15 механизмов поворота схвата 5.Манипулятор работает следующим образом,При срабатывании силового цилиндра 14 поступательное перемещение рейки 12 осуществляет вращение зубчатого колеса 10 на угол 90, которое передает вращение на аналогичный угол стакану 8 и верхнему водилу 3 вокруг оси 6 шарнирной опоры. Схват 5 совместно с водилом 4. совершает внецентровый поворот влево от продольной оси руки. Срабатывает схват 5, после чего он возвращается в исходное положение,При срабатывании силового цилиндра15 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси 7 другой шарнирной опоры, но...

Номер патента: 1689060

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Анисимов, Ульянов

МПК: B25J 13/00

Метки: местоположения, объекта, подвижного

...позиции 1 при движении робота слева или справа соответственно, причем группа 1 Ч эквивалентна группе И 11, группа Ч - группе И 1, группа И (старшая) - общая,Группы Ч - И 11 расположены симметрично относительно центра соответствующей позиции 1,Отсутствие пластины в группе отмечено на фиг. 4 пунктиром, для примера на фиг. 4 изображены позиции 1, 11, 11 с адресами 6261, 6262, 6263 соответственно, предпалагая, что пластинам сверху вниз присвоены "веса" 2 2, 2, 2Принцип контроля местоположения подвижного объекта осуществляется аналогичным образом, как и в известном устройстве, но технически значительно и роще.ДейСтвительно, адрес последней пройденной позиции определяется числом, которое формируется на выходе регистров 10-12...

Номер патента: 1689061

Опубликовано: 07.11.1991

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захват, манипулятора

...манипулятора работает следующим образом.Для захвата детали за наружную поверхность штоковая полость цилиндра 4 соединяется с атмосферой, а в бесштоковую полость подается избыточное давление. В результате чего поршень 12 займет крайнее нижнее положение. При этом клапан 13 откроется и сжатый воздух через отверстие 10 и каналы 9, 8 и 7 будет поступать в эластичную камеру 6, которая, находясь в нижнем положении, начнет раздуваться и разведет нижние плечи захватных рычагов 3. Затем захват устанавливают над деталью. Бесштоковую полость цилиндра 4 соединяют с атмосферой, После выхода избыточного воздуха из эластичной камеры 6 в штоковую полость цилиндра 4 подается избыточное давление, что вызывает перемещение поршня 12 и эластичной камеры 6 в...

Номер патента: 1689062

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Завербный, Кодра, Малицкая, Малицкий

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для зрвата полых деталей,Цель изобретения - повышение надежности. 5На чертеже показан схват манипулятора, общий вид.Схват содержит корпус 1, трубки 2 Бурдона с захватными губками 3 и 4, снабженными контактными площадками 5 и 6. Одна 10из трубок 2 соединена с атмосферой черезуправляемый дроссель 7 с элементом 8 управления, выполненным в виде заслонки переменного сечения, Элемент 8 управлениячерез тягу 9 жестко связан с губкой 4. В 15корпусе 1 выполнен воздухопровод 10 сдросселем 11. Детали 12 захватываются завнутреннюю поверхность,Схват работает следующим образом.Губки 3 и 4 позиционируют в отверстии 20детали 12, после чего в трубки 2 подаютсжатый воздух, что приводит к...

Номер патента: 1689063

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Дарда, Дровников, Нуждин

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, захватный, модуль, промышленного, робота

...минимальной и максимальной величинами, то привод 2, проворачиваясь относительно оси крепления, воздействует на эапорно-регулирующий элемент дроссел я 4 (умен ьшает его и роводимость), то в свою очередь приводит к увеличению давления в поршневой полости и ривода 2 и, следовательно, к перемещению поршня со штоком вправо и увеличению усилия зажатия объекта манипулирования Поскольку выход делителя давления одновременно соединен с поршневой полостью привода 8, то шток последнего переместится влево, При этом с помощью пары рейка 9 - зубчатое колесо 12 происходит поворот и осевое перемещение винта задатчика 13 давления, в результате чего на его выходе устанавливается давление РП 2, пропорциональное давлению Рп 1, Так как одна из губок...

Номер патента: 1689064

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

....на захватываемую деталь 7 и напряжение на электромагните 5 понижает:я до величины, обеспечивающей возможность горизонтального перемещения присосок 2, Полости присосок 2 через отверстия 4 подключаются к источнику вакуума. При этом те присоски, полости которых плотно закрыты деталью 7, присасываются к детали 7 и теряют возможность перемещения, Присоски 2, попадающие на отверстия детали 7, не присасываются и сохраняют свою подвижность. На электромагниты 6 последовательно подаются импульсы напряжения и присоски 2 перемещаются в горизонтальной плоскости до момента плотного перекрытия полостей присосок 2 деталью 7, Затем напряжение с электромагнитов бснимается, а напряжение на электромагни 5 те 5 увеличивается, Насадки 3 притягиваются к...

Номер патента: 1689065

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работегибких производственных систем,Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата манипулятора." а- ф еНа фиг, 1 показанзахват манипулятора,осевой разрез; на фиг, 2 - сечение А-А нафиг. 1.Схват содержит полый корпус 1, установленную на нем электромагнитную обмотку 2 и стакан 3 с отверстиями 4. Полостькорпуса 1 каналом 5 связана с пневмомагистралью,Схват работает следующим образом, . 15Схват опускается на деталь, которая накрывается при этом стаканом 3, Полостькорпуса 1...

Номер патента: 1689066

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, схват

...на упругой ленте 19, жестко связанной с патрубками 4. Упругая лента 19 закреплена на стенке 20 корпуса 1 и свободно проходит в щель 21 стенки 22, Подвижная пластина 9 снабжена датчиком 23 ее положения относительно стенки 11 корпуса 1,Схват работает следующим образом, В исходном положении пружины 8 и пружина 10 уравновешивают положение пластины 9, Манипулятор перемещает схват таким образом, чтобы толкатель 12 упирался в опорный элемент, размещенный вне схвата, Толкатель 12 двигает пластину 9, сжимая пружины 8, до момента срабатывания управляемой защелки. Затем схват позиционируется на захватываемую деталь, и присоски 6, упираясь в поверхность детали, вместе с патрубками 4 перемещаются вверх.При этом упругая лента 19,...

Номер патента: 1689067

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Дарда, Дровников, Курочка

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...Шестерня 11 посажена на ось 16, вращающуюся в подшипниках 17 и 18, Упор 15 входит в пазы 19, выполненные в частях 20 и 21 диафрагмы, установленных на оси 22 с возможностью поворота относительно корпуса 1, Шестерня 13 жестко связана с диском 14 через ось 23, установленную в подшипнике 24, Патрубок 6 подпружинен относительно корпуса 1 пружиной 25. Части 20 и 21 диафрагмы,проходят через прорези 26 и 27 в корпусе 1, Верхняя часть корпуса 1 открыта и образует диффузор 28, а средняя часть корпуса 1 образует эжекционную камеру 29.Захват работает следующим образом, Сжатый воздух через штуцер 4 поступает в эжекционную камеру 29, а затем через диффузор 28 в атмосферу, В результате в патрубке 6 и в полости присоски 5 создается вакуум,...

Номер патента: 1689068

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Грибов, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/08, B25J 15/12

Метки: манипулятора, схват

...и электрореологическая жидкость торца пластины 2, схват вводится роботом в отверстие захватываемого изделия 18, например стеклянного плафона. Для захвата изделия через открытые клапаны подается рабочая среда, Эластичные камеры 7 увеличиваются в размерах, Увеличение камер 7 будет сопровождаться изгибом набора камер и изгибом оболочек 3 относительно пластины 2, пока оболочки 3 не примут форму правильного круга. При этом произойдет касание последних камер 7 и срабатывание датчика 9. Контакты реле 11 разомкнутся и электроды 14 обесточатся, электрореологическая жидкость 13 окажется в жидкой фазе, шток 5 будет иметь возможность продольного перемещения внутри цилиндра 6, выдвигаясь вместе с деформируемыми оболочками 3, при этом камеры...

Номер патента: 1689291

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Буданов, Гольцблат, Гурфинкель, Иванов, Ленский, Цветков, Штильман

МПК: B25J 9/18, B66C 13/22

Метки: краном-манипулятором

...76 - 82 умножения сигналов, сумматоров 83 - 87, инверторов 88 - 91 и блоков 92, 93 деления сигналов.На фиг. 2 кран-манипулятор изображенв координатных осях охуг, показаны углы а, р, р соответственно наклона рукояти 9, стрелы 10 и поворота колонны 8. Вектор г соответствует проекции конца телескопической стрелы на горизонтальную плоскость.Устройство работает следующим образом.Сигналы на выходах 5 - 7, 12 задатчиковпульта 1 определяют заданную скорость рабочего органа крана-манипулятора. Сигнал на выходе 13 пульта 1 определяет по О ложение переключателя 28, при этом устройство работает в декартовой или цилиндрической системе координат. Преобразователь 32 осуществляет пересчет сигналов, соответствующих заданной скорости поворота...

Номер патента: 1690538

Опубликовано: 07.11.1991

Автор: Оле

МПК: B22D 47/02, B25J 11/00

Метки: технологическая

...39 стержневоймаски 8. Причем этот плоский участок 38 20содержит вакуумное передаточное отверстие 40, соединенное с другими трубопроводами (не показаны). Сравнительно мягкийгерметизирующий буртик 34, конический всвоем свободном состоянии (не показано) 25будет удерживаться в герметичном контакте с плоским участком 38 стенки 39 благодаря атмосферному давлению, Это действиеудерживания прекращается, когда подачавакуума заканчивается. 30Как показано на фиг,2, вакуумное передаточное отверстие 40 меньше, чем взаимодействующее с ним концевое отверстие ввакуумном соединительном ниппеле 30,Это означает, что незначительная несоосность между осями двух отверстий не будетвызывать утечки в соединении при условии,что герметизирующему буртику 34...

Номер патента: 1452018

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Кузнецов, Ляпин, Никандров

МПК: B25J 21/00

Метки: вакуумный, робот

...этого платформа21 расфиксируется, поворачивается по углудо исходного положения и фиксируется (например, нэ линию для загрузки) прижимом60 механизма 19, Захват находится в положении "закрыто".При повороте манипулятора шестерня51 мажет обкатываться относительно заторможенной усилием фрикционной муфты шестерни 32, но так как при закрытии захватаустройство 54 доходит до упора 56, то самашестерня 51 не вращается, а перемещаетсяпо радиусу, вращая при этом входной вал 75вакуумного ввода 17 через шестерни 32 и 52.В случае углового перемещения манипулятора при раскрытом захвате шестерня 51обкатывается относительно шестерни 32,осуществляя смыкание захватных губок 43 и44 через барабан 48 и кулачок 46. При закрытии захвата и одновременном...

Номер патента: 1691090

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Войцещук, Никонов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятора, механизм, руки

...в . Онуукканавку, выполненную иа головке ш Г 1:яЯ,)ключатрль 20 ло)кет быь переус ан 16 ниа копусе 9,Уеханизм руки манипулятора рабатяелруО)у Об)азамВ исходном положении пружина 12 прихсимает шалбу 13 к Вьступу, ВьполеннамуНа ВНУТРЕНИей ГО)ЕРХНОСТЛ КОРГУСЯ, Я Шай"бу 14 - к тооцч гайки 15. Пои этом тоое 1головки штока совпадает с уровнем упомянутаГО Вь ступа, а тааеЦ гайки 15 - с уровнемторца резьбавой муфты 1 1, Усилие Гредварительно сжатой пружины 12 Вьбиааотбольшим, чем усллие, необхадлмое дляудержанля руки манлп ляторя Б вертикальном поло)кении, ппи ятом учитывается также вес детали,Привод 2 повоаачивает рычаг 5 аукиотносительно Оси, непаякна устяновлеи 1,:Гй,-;: Ползуне , на задан)ый уга, яги 3пг)Врячивяюгсй иа шарнлрях...

Номер патента: 1691091

Опубликовано: 15.11.1991

Автор: Ивашов

МПК: B25J 11/00

Метки: l-координатный, манипулятор

...звено 2 и шесть приводов 3 для регулирования расстояния между заданными точками основания 1 и выходного звена 2, каждый из которых включает электродвигатель 4, кинематически связанный со стержнем 5, который в свою очередь связан сферическим шарниром 6 с выходным звеном 2, Кинематическая связь каждого стержня 5 с электродвигателем 4 включает сферический шарнир 7 и диск 8, соединенный с валом соответственно электродвигателя 4, который герметизирован посредством уплотнителя 9, причем сферический шарнир 7 установлен на периферии диска 8.:координатный манипулятор работает следующим образом,При вращении электродвигателей 4 стержни 5 меняют свое положение в пространстве, в результате меняется положение в пространстве выходного звена...

Номер патента: 1691092

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Витес, Гроссман, Збарский, Крайтман

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...3 и 4 обеспечивает жесткость устройства в направлении 2, пара основных стержней 5 и 6- в направлении У, пара опорных стержней.7 и 8 - в направлении Х. Однако, поскольку точка приложения усилий обработки не совпадает с центром жесткости устройства, то жесткость последнего определяется и разносом центров подвижных шарниров стержней в парах, который обеспечивает сопротивляемость системы действию моментов вокруг трех координатных осей, возникающих из-за внецентреннсго приложения нагрузки. Иэ изложенного ясно, каким образом должны располагаться опорные стержни в случае обработки детали с четырех сторон для обеспечения необходимой жесткости,Однако предлагаемые требования недостаточны для обеспечения жесткости при пятисторонней обработке...

Номер патента: 1691093

Опубликовано: 15.11.1991

Автор: Цветков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...7 упоров б имеет воэможность взаимодействия с механизмом поворота сменных губок, расположенным на захватных рычагах 3. Механизм поворота сменных губок содержит рейку 8, подпружиненную. относительно рычагов 3 пружиной 9. Рейка 8 связана с шестерней 10, расположенной на одной оси с магазином сменных губок 11, представлчющим собой втулку с радиально закрепленнцми на ней стержнями разной длины. Связь шестерни 10 с магазином сменных губок 11 осуществляется посредством храповика 12, г:;ричем шестерня 10 прижимается к храповику 12 пружиной 13.Устройство осуществляет захват деталей 14 типа кольца,Захватное устройство работает следующим образом.В исходном состоянии в захватном устройстве находится деталь 14 диаметром д. В следующем цикле...

Номер патента: 1691094

Опубликовано: 15.11.1991

Автор: Рунков

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивное, сборочное

...превышающее время цикла, погрешности позиционированиявания, 3 ил. ит из поршня 9, цилиндра 10 с уплотнением 11, наполненного рабочим веществам 12, Роль поршня 9 может играть цилиндр 5, Шарниры 4 расположены на фланцах 1 и 2 так, что в случае шести опор образуют равносторонние треугольники АВС и ОЕР, причем точки Э, Е и Р расположены на серединах проекций сторон треугольника АВС на фланец 2,Кроме того, динамическое сопротивление амортизатора растяжению больше динамического сопротивления сжатию.Устройство работает следующим образом,ссе сопряжения под де сил между собираемым ланец 2 смещается в на сации ошибок позицио91094 3 16После завершения сборки поршни б и 9 опор стремятся возвратиться в исходное положение. Это происходит пад...

Номер патента: 1691095

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Гуленкова, Зарайская, Рунков

МПК: B25J 15/00

Метки: податливое, сборочное

...сборки поршень 9 находится в некотором нейтральном положении. В этот моиент клапаны 12 и 18 закрыты, а робот Ьсуществляет подход к сборочной позиции. Устройство начинает функционировать а Момент касания вала, зажатого в схватке, с фаской втулки, расположенной на сборочном столе. В этот момент между валом и втулкой возникает силовое взаимодействие Г с вертикальной составляющей Е 7, Под действием силы Е упругие опоры 3 начинают сжиматься, При этом жидкость свободно переливается из поршневой полости в штокоаую полость через отверстие в поршне 9, По мере перемещения вверх конический шток 15 клапана 12 создает препятствие протеканию жидкости за счет уменьшения зазора между штоком 15 и стенками отверстия, Это ведет к постепенному возрастанию...

Номер патента: 1691290

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Коростелев, Рогозников, Хазов, Цепулин, Черкасов, Шершуков, Штром

МПК: B25J 11/00, B65G 59/04

Метки: заготовок, перекладчик

...с датчиком обнаружения иэделия, переводит привод 6 механизма вертикального перемещения заготовок врежим торможения, Этот же датчик включает магниты 15, но это не значит, что заготовка схвачена, так как расстсяние до нее ещедостаточно большое (Н 2 - Н 1). После прохождения тормозного пути Н 2 - Н 1 головка 21стержня 17 останавливается напротив датчика 19 захвата иэделия, который включаетобратный ход штока 12, при этом электромагнит касается верхней заготовки в стопе23, Одна заготовка тут же схватываетсяэлектромагнитом 15, так как он был включенраньше, и шток 12 поднимает ее на высотуН, Наверху ход штока 2 останавливает сигнал датчика 24 высоты транспортирования,возникший от взаимодействия этого датчика с флажком 26 на штоке...

Номер патента: 1692827

Опубликовано: 23.11.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 1/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, опора, шпагового

...шпагового манипулятора, продольный разрез.Опора шпагового манипулятора содержит разьемный корпус, состоящий их двух частей 1 и 2, Внутри корпуса установлен шаровой шарнир 3 с отверстием 4 под штангу. Через отверстие 4 пропущена бронзовая втулка 5, прикрепленная к шаровому шарниру 3 винтами 6, В корпусе выполнена кольцевая полость, охватывающая шаровой шарнир 3. В кольцевой полости установлена сильфонная манжета 7, обрэ ценная своими гофрами к шаровому шарниру 3. На поверхности шарового шарнира 3 против сильфонной манжеты 7 выголнены кольцевые гофры 8, входящие в пазы между гофрами сил ьфонной манжеты 7.Сборку опоры осуществляют следующим образом,Сначала в стенку камеры устанавливают часть 1 корпуса. Затем одевают на шаровой шарнир 3...

Номер патента: 1696297

Опубликовано: 07.12.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 19/00, B25J 21/00, B25J 3/00 ...

Метки: копирующий, манипулятор

...цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.В полостях штанг 1 и 4 и цилиндриче" ского элемента 14 помещены направляю щие 16.17.18, связанные с упругой тягой 15,Работает манипулятор следующим об. разом,Совершая рукояткой управления 5 кача- тельные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверхность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом полости 13 Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой...

Номер патента: 1696298

Опубликовано: 07.12.1991

Авторы: Белотелов, Косов, Крахин, Кузнецов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: приводное

...сравнения 5. Второй вход элемента 5 сравнения связан с блоком 4 определения фактической темпе. ратуры поля, а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.Устройство работает следующим образом.Пусть требуется перемещать тело вдоль оси Х в соответствии с заданным законом движения ИХ = Х(Т),который устанавливает связь текущей координаты Х тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция (2)Т = Т(Х).Для того, чтобы по выражению (2) определить(Т), нужно знать значение текущей координаты Х тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положении тела (координата Х) от датчика 2 поступает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее...

Номер патента: 1696299

Опубликовано: 07.12.1991

Авторы: Кроткина, Новоселов, Хачатрян

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...4268 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина,Цель изобретения - повышение надежности в работе захвата,На фиг.1 изображен захват, общий вид; 5на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1.Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет привоф 4 зйМеханизм 2 с неподвижным элемйяомЗЪупругую гибкую ленту 4, соединенную средним перегибом 5 с подвижным элементом -штоком 6 приводного механизма 2. На крайних перегибах 7 ленты 4, являющихся губками захвата, выполнены продольныепрорези 8, образующие ленточные захватывающие элементы 9. Между губками 7 располагается деталь 10.Захват работает...

Номер патента: 1696300

Опубликовано: 07.12.1991

Автор: Вейтцель

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, широкодиапазонное

...изобретения - снижение трудоемкости изготовления, повышение надежности и износостойкости, а также упрощение конструкции путем установления сателлитных шестерен с ограничительными шайбами,9 афас-.1 представлено захватное устройдво, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А йа фиг.1;йирокодиапазонное захватное устройство содержит корпус 1 с крышкой 2, в котором установлен центральный вал 3, связанный с приводом. На валу 3 установлено зубчатое колесо 4, входящее в зацепление с зубчатыми рейками 5 и 6. Вал 3 установлен в подшипниках 7, Симметрично центральному зубчатому колесу 4 установлены шестерни 8, Колесо 4 шестерни 8 снабжено ограничительными шайбами 9, Каждая рейка 5 и б опирается на шарики 10, ,расположенные в корпусе 1, На концах реек 5 и 6...