B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 861062

Опубликовано: 07.09.1981

Автор: Ляшук

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...внутри штока 2, закрепленклин 11; В отверстия верхней 7 и нижней 6 кареток вставлены подпружиненные шарики 12, предназначенные для удержания этих кареток в исходном состоянии при повороте руки вокруг вертикальной оси. На 5 конце штока 2 установлена обжимная обойма 13 с выступом на наружной поверхности, а на захватах 8 и 9 выполнены пазы а и б для обеспечения зацепления захватов в рабочем состоянии с выступом обжим ной обоймы 13.Механическая рука манипулятора работает следующим образом.Шток 2 втянут в силовой цилиндр 1, выступ обжимной обоймы 13 находится в 15 пазу а захвата 8, который берет заготовку. С распределительного устройства подается команда на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой...

Номер патента: 861063

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Залькинд, Логинов, Люманов

МПК: B25J 13/00

Метки: гидравлическим, лесозаготовительной, манипулятором

...манипулятором во время укладки дерева 6 в коник 37, минимальна. К гидрораспределителю 1 рабочая жидкость подается через золотниковые гидро- распределители (фиг. 2) для ручного управления 38, 39 и 40 от насосов 41, 42 и 43. Давление в системе ограничивается напорными клапанами 44, 45 и 46, а очистка рабочей жидкости - фильтром 47.Технологией работы лесосечной машины предусмотрено заготавливать деревья только с левой стороны по ходу машины. Поэтому рабочая часть сектора поворота манипулятора находится с левой стороны. Для описания работы системы управления рассмотрим два предельных случая,1. Вылет манипулятора и его угол поворота в горизонтальной плоскости максимальный, стрела 15 опущена ниже стоек коника 37.Состояние...

Номер патента: 861064

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, промышленного, робота

...причемполости плунжеров через трубопроводысоединены попарно с двухходовым золот 5 ником,На чертеже схематически показана предлагаемая кисть и ее связи с двухходовымзолотником.На выходном звене дифференциального10 механизма кисти 1 установлен фланец 2,имеющий кольцевую расточку. В цилиндрической части этой расточки закрепленамембрана 3. Мембрана 3 с двух сторон поторцам контактирует с плунжерами 4, ко 15 торые расположены в параллельных расточках фланца 2. Полости плунжеров соединены попарно и связаны через трубопроводы 5, 6 с двухходовым золотником 7,Правый торец мембраны жестко связан с20 корпусом схвата 8.Описанная кисть промышленного роботаработает следующим образом,Оператор, пользуясь ручным пультом, устанавливает схват с грубой...

Номер патента: 861065

Опубликовано: 07.09.1981

Автор: Шаталова

МПК: B25J 21/00

Метки: барометрический, бокс

...отсеков 4, в которых размещены изолирующие перчатки 2, одновременно вакуумируют до остаточного давления 10 -- 10 -мм рт. ст. Затем отсекают пространство герметичной камеры 1 и герметичных отсеков 4 от системы вакуумирования и запорным устройством 5 перекрывают их между собой. Герметичную камеру 1 с помощью системы 3 заполняют рабочей средой. Далее, разгерметизирован отсеки 4, через изолирующие перчатки 2 производят необходимые манипуляции в боксе.При проведении длительных лабораторных исследований веществ без ручных манипуляций отсеки 4 герметизируют, переключают запорное устройство 5 в положение вакуумирования только отсеков 4, вакуумируют их пространство и заполняют861 О 65 Формула изооретения Составитель Л. Орло Текред М....

Номер патента: 863328

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Белов, Гринин, Мещеряков, Новоселов, Черных

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...пакеты 12 из ферромагнитного материала. К одному из фланцев исполнительного органа крепится сменный захват 13. Для остановки исполнительного органа манипулятора с захватом в нужной точке на нижней направляющей устанавливаются передвижные флажкй 14, а на стойке 2 юяпятся датчики положения 15, Для пре 3 8633 дотвращения проскакивания исполнительного ергана под действием внешних сил или сил инерции и для фиксации его в точке позиционирования в неподвижном положении на основании манипулятора установлено тормозное устройство 16.Манипулятор работает следующим образом.После включения системы управления движение исполнительного органа 9 про О исходит эа счет его взаимодействия с бегущим магнитным полем, создаваемым двумя обмотками...

Номер патента: 863330

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Агафонов, Загуменнов, Коган

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...зуб.чато-реечную передачу и силовой цилиндр 20(не показаны) и расположенные на кор пусе робота 8. Дополнительная зубчатореечная передача содержит рейку 4, шестерню 9 и рейку 10 и связывает шток11 дополнительного силового цилиндра 12 й рукой 1. На передней крышке цилиндра 1 2 установлен тормозной золотник 13, на который воздействуют упоры 14 и 15 подвижной скалки 16, соединенной со штоком 11.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в заднюю полость силового цилиндра 12 шток 11 со скалкой 16 и рейкой 10 перемешается из крайнего заднего положения в крайнее переднее, определяемое упором 14, который, воздействуя на тормозной золотник 13, обеспечивает безударный останов перемешаемых частей робота....

Номер патента: 863331

Опубликовано: 15.09.1981

Автор: Щеголев

МПК: B25J 11/00

Метки: позиционер

...9 и 10. Шток 7:одним концом жестко связан с сердечником 5, а вторым - шарнирно связан скорпусом 10 соленоида Б. Шток 8 соленоида Б одним концом жестко связан ссердечником 6, а вторым-шарнирно связан с рычагом 11 управления (например,коробки передач). Пунктиром показанывозможные положения рычага 11. Концыиндукционных катушек 12-17 выведенына клеммыик.Работа устройства осуществляетсяследующим, образом.МЗЗЙ 1 4боты устройства даже при небольшой неточности сборки. На один из концов (например, на конец 13 соленоида А) подается напряжение, при этом сердечник 5 занимает соответствующее положение в патрубке 3 (сердечник перемещается вправо), переместив штоком 7 соленоид Б со штоком 8 и рычагом 11. Аналогично работает и соленоид Б....

Номер патента: 863332

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Курдасов, Пряхин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...8 не поступает, При движении губок 1 и 2 захвата спай 3 вступает в контакт с объектом 11 и его температура изменяется, приближаясь к температуре объекта 11, Так как теплопроводность материалов, из которых может быть выполнен объект 11, весьма различна (Кт= 45+418 Вт/мград для металлов, К: 0,58 + 1,28 Вт/м.град для неметаллических материалов, где Кт - коэффициент теп. лопроводности), то и скорость изменения температуры спая 3 термопары различна, Величи на термо.ЭДС (ТЭДС), возникающей в цепи, определяется выражением: т,= к,(т - Т 4),где т - ТЭДС;К - коэффициент, зависящий от материа 25лов, составляющих термопару;Ти Т 4 - температуры спаев 3 и 4 соответственно,Так как теллопроводность объектов иэ разных материалов разная, то и...

Номер патента: 863333

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Косинский, Тупикин

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...чем на половину толщины этои не более, чем на толщину заизделия. го робота, раэ оложенне сиз стопки изд на фиг. 2фиг, 1Захват промышленного робота состоит из корпуса 1 с пазами 2. Над пазом расположе.на губка 3 с рабочей частью в виде иглы 4, Пружина 5 связывает губку 3 с корпусом 1, Рычаг 6 шарнирно соединен с губкой и корпусом и вместе со штоком 7 являются частью механизма привода губок,не показан).Захват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении штои губка 3 рычагом 6. притянутПружина 5 растянута, корпуснад иэделием 8.При опускании корпуса 1 на юделие 8 иглы 4 проваливаются в ячейки сетки лйбо, если иглы упираются в переплетение, утапливаются в корпус 1 за счет того, что губка 3 подпружинена, В 1 ток 7...

Номер патента: 865649

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Литвинов, Меднов, Озеров, Осин

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...12, больше силы, действующей на поршень 13 4 О со стороны полости Е за счет большей рабочей площади, Шток поршня 13, действуя на рычаги, закроет второй захват 9.В это время тяга 14,жестко за 1 крепленная на штоке поршня 13,дейст нуя на рычаги, передвинет ножи первого захвата вплотную к заготовкам 3. По сигналу с системы 4 управления рука робота 5 с зажатыми заготовками 3 переместится к контейнеру 19.50 Во время прохождения заготовки 3 над контейнером 19 поступает сигнал с системы 4 управления на обрезку верха сапожка. При этом сжатый воздух яодается в полость Д и поршень 13 переместится благодаря пружинной муфте 11 во второе рабочее положение, так как сила, действующая на поршень 13 со стороны полости Д, больше силы, действующей на...

Номер патента: 865650

Опубликовано: 23.09.1981

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...каретки 8 перемещается рука 9,несущая на конце схват 10, действующий от гидроцилиндра и переносящий заготовку или обработанную деталь из магазина 11 хранения в базируицее приспособление 12 на технологическом оборудований 13 или обратно. Перемещение руки 9 по горизонтали влево и вправо ограничено упорами 14устройство работает следующим образом. От команды программного управления из исходного положения рука 9 опускается с помощью направляющих качения каретки 7 вниз по стойке б до положе" ния захвата заготовки в магазине 11 хранения, а затем по направляющим качения каретки 8 в горизонтальной плоскости вправо по направлению к заготовке, После захяата заготовки рука 9 перемещается по направляющим ка-. чения каретки 7 вверх по стойке б и по...

Номер патента: 865651

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Ночевкин, Подольский

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, привод

...осевого перемещения ее по нап" равляющим корпуса.На чертеже изображен привод исполнительного органа манипулятора.Привод содержит корпус 1, направ ляющие 2, гильзу 3 гидроцилиндра с передней торцовой крышкой 4 штока 5, зажимного устройства б, фиксации гильзы гидроцнлиндра, зажимного устройства 7, фиксации штока. Зажимные 3 устройства б и 7 установлены в корпусеПривод работает следПодавая рабочую жидкостиэ плоскостей гидроцилиндрщают либо гильзу 3 гндроцлибо шток 5, в зависимостикакое зажимное устройствовключено.Эажимные. Устройства б и 7 работают попеременно. Процесс.позиционирования исполнительного органа манипулятора осуществляется в два этапат позиционирование гильзы 3 гидроцилиидра беэ нагрузки и позиционирование штока 5 с...

Номер патента: 865652

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Зотов, Ионкин, Михайлов

МПК: B25J 13/00

Метки: автооператор

...штоком 10, контактирует с20 корончатым толкателем 11 и подпружинен пружиной 12.На конце штока 10 жестко закреплен.блок 13 с регулируемыми упорами 14.Дроссели 15 служат для обеспечения25 торможения в конце хода руки (вперед"назад) и взаимодействуют - один сблоком 13 упоров, а другой - с жестким упором 6.Автооператор работает следующим30 образом. и,Й. .е Оренбургское головное конструкторское бюр Гидропрессф Министерства станкостроитеЛВнейи инструментальной промышленности СССРА:Ф -При подаче жидкости в поршневую полость гидроцилиндра 2, механическая ,рука 1 перемещается вперед, задний упор 7 руки наезжает на соответству-, ющий заданной программе регулируемый упор 14, расположенный на блоке 13,перемещает его вперед вместе с упоМянутым...

Номер патента: 865653

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Горностай, Занемонец, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...в видеклиньев с вершинами, лежащими на указанной образующей. ных нижнего поворотного полуцилиндра 1 и верхнего неподвижного полуцилиндра 2, соотношение диаметров которых выбирается таким образом, что при повороте нижнего полуцилиндра 1 последний вписывается в верхний полуцииндр 2.Края поворотного полуцилиндра 1 выполнены в виде клиньев 3 с вершинами, лежащими на образующей полуцилиндра 2, острые кромки которых контактируют с возможностью скольжения с поверхностью неподвижного полуцилиндра 2. Поворотный полуцилиндр 1 снабжен днищем 4 и закреплен на валике 5, который связан через шестерню 6 и рейку 7 с приводом 8.Края неподвижного полуцилиндра 2 снабжены ограждающими щитками 9 и 10, расположенными по касательным к его образующей. На...

Номер патента: 699746

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...29 - 35 механизма натяжещи, то все дифференциалы 8 - 14 оказываются в контуре натяжения, тем самым достигается выборка зазоров и натяжение основныхпередач, установленных на основании. Механизмкомпенсации позволяет управлять приводами15 - 21 без взаимовлияния движений с помощью 50дифференциалов 8 - 14, Так, например, если ра.ботает привод 15, передающий посредствомтросовой передачи 22 движение звену 2, то всилу того, что все остальные тросовые передачи 23 - 28 начнут откатываться по своим на. зь правляющим роликам, звенья 3 - 7 так же должны прийти в движение (паразитное), Однакоэтого не происходит, поскольку с привода 15движение передается на ряд последовательныхдифференциалов 9 - 14, которые через тросовыепередачи 23 - 28...

Номер патента: 699747

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...каждого издифференциалов 29 - 35 этого механизма связансвходом соответствующего дифференциала 8 - 14компенсации и с соответствующим индивидуаль 15ным приводом 15 - 21. Выход кажд го из диффе.ренциалов 8 - 14 механизма компенсации связанс приводным элементом одной из тросовых передач 22 - 28, причем один вход дифференциалов 8и 29 механизмов компенсации и натяжения, распо.ложенных первыми от основания 1, закреплен наосновании.При вращении индивидуальных приводов 15 - 21движения передаются на дифференциалы 8 - 14 механизма компенсации, а с него - тросовым передачам 22 - 28, которые перемещают звенья 2 - 7, Кро 25ме того, вращение поступает на дифференциалы29 - 35, которые суммируют движения индивидуальных приводов и обеспечивают. вращение...

Номер патента: 708623

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...с основанием, а аналогичные выходыдифференциалов 46 и 47 кийематически связаны с соседними дифференциалами. На вторыхвыходах дифференциалов 45 - 47 установленыпрограммно управляемые муфты 48 - 50 (перваягруппа муфт), а индивидуальные приводы 16 -18 связаны с приводной кинематнческой цепьючерез программно управляемые муфты 51 - 53(вторая группа муфт).При большом весе звеньев руки целесообраэ.на установка уравновешивающего механизма,позволяющего уменьшить мощность управляемых двигателей. Этот механизм выполнен наснпусных механизмах 54 - 56, оснащенных упругими элементами 57 - 59 и связанных с выходами дифференциалов 45 - 47.Механическая рука работает следующим образом,При вращении приводов 15-21 по сигналамот программного устройства...

Номер патента: 708624

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено...

Номер патента: 726762

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на основании 1. Согласующие редукторы 8-14 с индивидуальными приводами 15-21 установлены также на основании и посредством тросовыхпередач 2228 связаны со звеньями 2-7. При этом тросо вые передачи пропущеньтчерез направляющиеролики и укреплены на ведомых роттикахсоответствующбйт звеньев. С индивнтхуахтъттьтшт приводами 15-21 через согласующие редукторы ки- нематически связано механизм натяженищр содержаштй ряд сумматоров-дифференциалов 29-35, натяжной элемента виде торснона 36 н чтрооо- твую ветвь 37. Один из выходов каждого из сумматоров-твтфферешшалов 29-35 подключенкоторого соединен с тросовой ветвью 37, пропущенной через установленные в шарнирах38543, и укреплен на ведомом элемеитеввенат 7 ролика 44. Другой крайний,...

Номер патента: 867645

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Бараускас, Рагульскис, Шаткус, Штацас

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...всех пластинок 4 соединены;срез коммутатор 5 с блоком постоянного напряжения 6, а к управляющему входу коммутатора подключен блок управления 7, губки 8 и 9 прикреплены к подвижным концам рычагов 2 и 3.Манипулятор работает следующим образом.При включении блока постоянного напряжения 6, напряжение подается на контакты коммутатора, 5, к которым по сигналу блока управления 7 подключаются электроды одной, двух или при необходимости всех пьезокерамических пластинок 4. При867645 хинаКорректор Н. СтенПодписноеета СССРкрытийнаб., д: 4/5л. Проектная, 4 Составитель Т. ЮТехред А. БойкасТираж 1093дарственногоизобретенийЖ - 35, Раунт, г. Ужгор дактор Е, Паппказ 8184/16ВНИИПИ Госпо делам113035, МоскваФилиал ППП Пат коми и ошская од,подаче...

Номер патента: 867646

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Бансевичюс, Рагульскис, Шаткус, Штацас

МПК: B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...преобразователя нанесены на торцовых поверхностях сектора 2, в каждом электроде по середине и в концах сектора выделены маленькие участки 7, которые через измерители 8 напряжения и масштабные блоки 9 соединены с входами блока 10 управления, один выход которого подключен к блоку 11 постоянного напряжения, подключенного к электродам 6, а другой выход блока 10 управления подключен к приводу 1 грубого схвата.Схват работает следующим образом, При подаче питающего напряжения приводу 1 грубого схвата, он перемещает губки схвата до их соприкосновения с сжимаемым объектом 12, при соприкосновении объекта 1 с губками на средних электродах 7 выделяется сигнал, который через соответствующий измеритель 8 напряжения и масштабный блок 9 подает...

Номер патента: 867647

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Байоринас, Бансевичюс, Рагульскис, Штацас

МПК: B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...Это напряжение вызывает изгибные колебания пластинки 6, что, в свою очередь, способствует появлению в некоторых точках пластинки, колебаний с эллипсоидальной траекторией и с разными направлениями смещения. В зависимости от соотношения пластинки 6 от частоты питающего напряжения, места этих точек меняются, а при переключении коммутатора 11 в положение 11, т. е. при подаче питающего напряжения на электроды 8 и 10, направление этих колебаний меняется в противоположную сторону, что позволяет осуществить реверс перемещения рычагов 4, 5 и губок 2, 3, К концам рычагов 4 и 5 прижата пластинка 6 именно в тех местах, в которых появляются колебания с эллипсоидальной траекторией, но направление этих траекторий направлено в противоположную...

Номер патента: 867648

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Березников, Буравцев, Каплин, Кирьянов, Лобиков, Ханцевич

МПК: B25J 15/04

Метки: захвата

...1 изображено устройство длязахвата изделий, продольный разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.В корпусе 1 устройства размещены центральное зубчатое колесо 2 и, в зацеплении с ним, шестерни 3, равномерно расположенные по окружности, на которых в свою очередь неподвижно закреплены изогнутые рычаги 4, несущие на своих концах грибообразные захватные элементы 5. На одной оси с центральным зубчатым колесом, с другой стороны корпуса, крепится зубчатый сектор 6, находящийся в зацеплении с рейкой 7.Захват работает следующим образом.При перемещении рейки 7 и зубчатогосектора 6 на определенный угол в зависимости от диаметра пластины, происходит поворот зубчатого колеса 2, которое вращает зубчатые шестерни 3 вместе с рычагами 4.3 т На конце рычагов 4...

Номер патента: 870107

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин, Юревич

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...с коротким плечом соответствующего рычага 7. Длинное плечо рычага 7 находится в постоянном контакте с наружной поверхностью универсального шарнира второго, последующего за опорным, звена. Опорным звеном в данном случае будет являться то звено, на котором установлены рычаги 7 и устройства 9. Таким же образом осуществлена взаимосвязь всех звеньев, тем самым многозвенный механизм преобразован в манипулятор-хобот. Кроме этого, каждое звено имеет еще две пары ограничителей 11 и 12, расположенных на противоположных концах звеньев. Пары ограничителей соседних звеньев находятся в постоянном контакте друг с другом, поскольку их контактирующие поверхности имеют соответствующие профили, выбранные таким образом, чтобы звенья имели возможность...

Номер патента: 870108

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Аветиков, Аронов, Груздев, Корытько, Савин, Соломатин

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...осуществляют универсальные шарниры 13.Устройство работает следующим образом.Привод показан на рисунке в крайнемправом положении. Ось тяги 12 расположены вдоль оси качания звеньев 1 и 2, При перемещении стержня 4 влево стержень тянет за собой шарнирно связанное с ним 5 плечо кривошипа 10, который, поворачиваясь на стойке 8, другим плечом воздействует на тягу 12. Тяга, перемещаясь, поворачивает кривошип 11, который перемещает стержень 5, а затем и стержень б. Останавливается привод тогда, когда механизм займет крайнее левое положение (показано на чертеже пунктирными линиями). В этом положении ось тяги 12 также совпадает с осью870108 формула изобретения Составитель Л. Орлов Редактор Г. Петрова Техред А. Бойкас Корректор М. Шароши...

Номер патента: 870109

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...манипулятора заключается в следующем,В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находится в крайнем верхнем положении, двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управления, которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положенияна конвейере 18 в положение 1 на конвейер 20 в момент, когда рыба находится в центре рабочей зоны манипулятора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает...

Номер патента: 870110

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Батраков, Великович, Житомирский, Канаев, Козырев, Круковец

МПК: B25J 15/00

Метки: схватывания

...которой на оси 8 с возможностью качания установлено коромысло 9 с двумя полусферами 10, связанное с планкой 7 посредством возвратной пружины. На коромысле 9 выполнен выступ 11, на планке 7 закреплен кулачок 12. Определенное, наперед заданное угловое положение коромысла 9 по отношению к планке 7 и положение планки 7 по отношению к корпусу 3 фиксируются с помощью датчиков 13 и 14 положения при их взаимодействии с выступом 11 и кулачком 12 соответственно.Корпус 3 информационного элемента жестко соединен с корпусом электромагнита,Принцип работы устройства показан (фиг, 4 и 5) на примере захвата плоских фланцев. Для этого устройство перемещают к рабочему пространству тары в направлении, перпендикулярном направлению осевого перемещения планки...

Номер патента: 870111

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Александров, Орлов, Хорошев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...головки захвата 11.Недостатками известного захвата является сложность конструктивной передачи усилий от штоков к губкам захватов, сложность тв и нЕтехнологичность силового цилиндра.Целью изобретения является упрощение конструкции захвата.Эта цель достигается тем, что штоки силового цилиндра расположены коаксиально с возможностью продольного перемещения друг относительно друга, причем внутренний шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко соединен с этой головкой.На чертеже изображен общий вид захвата, Захват манипулятора включает корпус 1 цилиндра, в котором размещены поршень 2 со штоком 3 и коаксиально расположенным штоком 4 поршня 5, На штоке 4 смонтиВ исходном псмещены пружинзажимные губки 8заготовки в...

Номер патента: 870112

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Афонин, Бодаков, Григорьян, Куркине, Попов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, отверстиями

...постоянных магнитов 8 подпружинен относительно корпуса 2 пружиной 9.На конце стержня 7 со стороны захва-тываемой детали. установлен на резьбе сменный упор О.Упор 10 выполнен в виде конусного диска центрирования детали относительно оси захвата. При этом диаметр упора 10 соответствует диаметру отверстия захватывае мой детали 11.Для равномерного концентрирования на торцах магнитного поля блок постоянных магнитов 8 состоит из неметаллического вкладыша 12, на котором винтами 1.3 закреплены магнитные планки 14, между которыми размещены постоянные магниты 15.Магниты изолированы между собой диэлектрическими прокладками 16.Работа предлагаемого захвата описывается на примере операции укладки под свар ку реостатного кольца на бензобак...

Номер патента: 872246

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин, Юревич

МПК: B25J 1/02

Метки: хобот-манипулятор

...с осью11-11 последующего звена. Внутрь совмещенных отверстий соседних звеньевпо посадке вставляются приводы 5 ввиде силовых устройств, собранных .. внутри отверстий, имеющих в среднейчасти вырез для прохода поводка 4.Центр поводка 4 располагается приэтом в зоне оси привода 5. Через открытые концы силовых устройств введены поршни 6 и 7, которые входят вконтакт с поводком. Затем открытыеконцы силовых устройств заглушаютсякрышками 8 со штуцерами 9, образуяв силовых устройствах две полости,в которые под давлением подается жид-кость 1 воздух) . На штуцерах 9 крепятся одним концом трубопроводы 10,второй конец которых подводится кгидравлическим усилителям 11. Накаждом корпусе каждого звена установлен потенциометр 12, вращающийся вал...