B25J 15/02 — приводимые в действие сервомеханизмами

Номер патента: 254317

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Гуменюк, Евдашов, Ижевский, Миронов

МПК: B21J 13/10, B25J 15/02

Метки: вращения, кузнечного, манипулятора, хобота

...муфту 12 с хоботом 1.Плунжер также связан с редуктором управления 13, соединенным с двигателем управле ния 14, электрически связанным с сельсинтрансформатором 15, установленным на хоботе 1, Сельсин-трансформатор 15 электрически,соединен с усилителем 16 и датчиком 17 ,поворота хобота.15 При повороте датчика 17 на заданный уголв статорной обмотке сельсин-трансформатора 15 появляется напряжение рассогласования, которое подается на усилитель 16. С усилителя напряжение поступает на двигатель уп равления 14, который вращает через редукторуправления 13 червяк 10.,При заторможенном червячном колесе 11, в случае отсутствия вращения хобота 1, червяк 10, механически связанный с плунжером 9 совершает небольшое 25 вращательное движение и осевое...

Номер патента: 269684

Опубликовано: 01.01.1970

Автор: Лукь

МПК: B21J 13/10, B25J 15/02

Метки: захватные, клещи, ковочного, манипулятора

...в двух проекциях, с частичным вырывом по цилиндру раскрытия клещей; на фиг. 3 - то же, в поперечном разрезе по А - А О на фиг. 1.Предлагаемые захватные клещи ковочногоманипулятора имеют корпус 1 клещей, выполненный зацело с мундштуком, в котором закреплены два клещевых рычага 2 и 3 на не подВижных Гладких Осях 4 и на Втулках скольжения 5.Задние плечи клещевых рычагов шарнирносоединены со штоками сдвоенного плунжерного гидравлического цилиндра 6, закрывающи ми клещи.Раскрытие клещей производится плунжерными цилиндрами 7, штоки которых шарнирно соединены с ползунами 8, перемещающимися в продольных пазах в щеках корпуса клещей (мундштука).Ползуны 8 закреплены на концах стержня 9, средняя часть которого связана с вилками, имеющимися на...

Номер патента: 428934

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Кочетов, Павлов, Специальным, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...4, жестко сос 10 диняемых между собой, например, с помощьболтов и гаек 5.Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрическойступицей, опирающейся на проточку кор 15 пуса 1. При этом образующийся подшипникскольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вр а щаться в кор пусе 1.Червячное колесо держателя 2 через червяк7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро 20 мотором 9.Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11,закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с25 крышкой 3, а другая - с основанием 4, Дведругие оси закреплены непосредственно пазвене 10 и предназначены для присоединенияк звену а предплечья (см. фиг, 2),С наружной стороны...

Номер патента: 496170

Опубликовано: 25.12.1975

Авторы: Егоров, Умнов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...закрепленного на коническом зубча,том колесе 3 и имевшего два выдвигаемьа алиновьа упора (см. фиг. 1) На кор 4 .пусв захвата 12 закреплен второй фиксатор 13, имекцций два двухсторонних кла овых упора и осуществляющий фиксацию как по жестким фиксирующим пальцам 10 т 1 так а по жестким фиксирующим пальцам 14 е расположенным цо окружности в корпусе 15 исполнительного органа манипуввторв, отеооотеовво которого может врещаться корпус захвата 12. )Кесткие фиксирующие пальцы 10 и 14 установлены с шагом, определяемым размерами и расположением клиновых упоров фиксаторов(см, фиг. 2).Устройство работает следующим обра-, зом. Центральное колесо 6 планетарной передачи 4 находится в расфиксирова ном состоянии. Вращение от двигателя 1...

Номер патента: 512048

Опубликовано: 30.04.1976

Авторы: Абезгауз, Кочетов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. Привод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 9 с приводом 10.Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и соединенных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установочной...

Номер патента: 525542

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Бабич, Бочин, Галкин, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...8, сателлитов 9, водила 10, шестерен 11 - 13, связывающих вал 5 с водцлом;1:,ф;,.енциального механизма, гидроусцлц: -." -1 и 15, ре кторы 16 и 17 с выбором,ф-"., ведомые валы 18 и 19. 1(роме того, привод имеет два зубчатых механизма ориентации захвата, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из конического колеса 20 и конического колеса 21, жестко связанного с осью - 1 качения захвата, другой - из пары конич ких колес 22 и 23, и сателлита 24, жест ко связанного с захватом 25.Выбор зазора в зацеплении цилиндрических колес производится, например, применен ем разрезных зубчатых колес, а в зацепле х колес - их регулировкой.1 но 8 заор. К е работает в дифферендруга одновременные вращения относительноосей - и...

Номер патента: 571369

Опубликовано: 05.09.1977

Авторы: Кутарев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...губками захвата.На чертеже изображен описываемый захват промышленного робота, общий вид,Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной элемент 2 поступательного действия, направляющие 3, гибкую упругую ленту, показанниях.В рабочем положении захв с захваченной деталью 6, Ле средним перегибом 7 со што ного элемента 2. Крайние пе служат в качестве губок захРабота захвата осушествл шим образом,Продольные перемещения приводного элемента 2 вызывают деформацию упругой ленты, приводящие к перекатыванию ее внешних перегибов 9 и 10 по направляющим 3, 15 При подходе перегиба к месту закрепленияпроисходит уменьшение радиуса кривизнысоотвеиствуюп 1 его участка ленты, что вызывает появление напряжений, стремяшихсяпроизвести...

Номер патента: 611775

Опубликовано: 25.06.1978

Авторы: Кутаев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...его возвраша путем фрегибов 0 ванного поворо в4 относительн та, Нозможны На чертеже изображен описываемыйобший вид. Захват, смонтиромнный на руке 1 дышленного робота, имеет приводной енть захват,пронного а пок ны на че пунктиром. Изобретени в частности кПо основн тен захват пр ненный в вид закрепленным водной алеме регибу ленты жат губками нт 2 поступательного действи яюшие 3 упругух ленту 4. Нап держат тзел 5 фиксированного озволяюший концам ленты 4 по ся во внешние стороны от направляюших6 Предельные перемещения привода 2 вы зывают деформацию упругой ленты 4, приводящую к появлению напряжений во внешни перегибах, стремяшихся воздействомть на схваченную деталь 6, При, втягивании штока. привода увеличивается кривизна внешних перегибов...

Номер патента: 621572

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Бабич, Голышков, Кураев, Савельев

МПК: B25J 15/02

Метки: кисть, промышленного, робота

...корпусе схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца 13. На торце планшайбы имеется штифт 20, который служит для базирования схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнирно закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками 23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнирно закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно связаны с губками 23 схвата.Работа кисти промышленного робота с автоматически сменяемым схватом происходит следующим образом.При подаче вращения на конические зубчатые...

Номер патента: 638462

Опубликовано: 25.12.1978

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...между губками, а каждая губка установлена на одной из реек с возможностью регулировки ее положения нв этой рейке.На чертеже изображена принципиальная схема схввта промышленного робота,Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтировано зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с рейками 3 и 4. На рейке 3 установлена губка 5, а на рейке 4-губка 6, Губка 6 может поступательно перемешать ся по рейке 4 и стопориться гайками 7. Ка рейке 4 между губкой 5 и регулировочными элементами 8 установлена пружина сжатия 9638462 Составитель В. ПавловРедактор Л. Народная ТехредН, Бабурка Корректор А, Власенко Заказ 7195/10 Тираж 1080 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРпо делам изобретений и...

Номер патента: 662343

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: захват

...жесткого базирования детали относительно захвата и тем самым не позт, например, промышленного робожит расположенную в корпусе 1 упенту 2, закрепленную концами на , и привод, взаимодействующий со перегибом ленты, Привод выполнен невматических камер 3 и 4 и сопла я. Захват имеет базирующий узел, ный в виде направляюших 6 и 7 для образующих с ней опорную поверхжимаемой детали 8, и прижимныхи 10, установленных на крайних х ленты.662343 2 Рог.1 Г. Назаров В. Павлов вая Корректо Подписи комитета СССР и открытийшская наб., д. од, ул. ПроекСоставитель Техред О. Дуг Тираж 1050 ПИ Государственного делам изобретений Москва, Ж - 35, Рау П Патент, г. УжгоРедактор Н. АристовЗаказ 2608/18 И 4/5тиая 11303филиал Захват работает следующим...

Номер патента: 666073

Опубликовано: 05.06.1979

Авторы: Кутарев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...3 упругой ленты и внешние перегибы4, которые служат губками захвата,11 аправяощие элементы 5, к которым присое.ицса концы упруОй ленты, могут раздвигать.ся псрпендш улярно продольцой оси захвата. Этообеспечивается поступательной парой, имеющейна 1;вляюгцс 6, установленные неподвижно наруке анипулятора, и взаимодействующий с ни.ми полэуц 7. Захват имеет фиксационное устройсво, вьшсспденное в виде сзмотормозящейся втощ й передачи, состоящей из винта 8 с разнонарзв,сцой резьбой, Захват показан с захваченнойдс 1 зльо 9, Для прохода винта в руке манипулятора сделано отверстие 10,3;хват работает следующим образом.Продольные перемещения штока приводногоэлсмсгга приводят к появлению в упруой лентенапряжений, стремящихся сблизить или...

Номер патента: 666074

Опубликовано: 05.06.1979

Авторы: Беднов, Дубенец, Жабин

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...оси захвата, срднцй перегиб Еопо:1;. . НОЙ .снты шзэнирно сосдинсн с 1 ОлВцжным элс. ментом пр 1 ВОднОГО мханиэма.фг 1 ПО 1, аэац захват промыВ1 ,бота, Вид спереди; на фиг. 2 - то жс, вид сбоку.3;ЕЭЕВ 11 Т содержит неподвижный 1 1 ". . 1:1;.:Йэ.сь 1 снты П 1)иволного мсхаЕП 1 эм 1 1.СЕ:, .С.э О го .1 с 11 ствия, взаимосвязанных с 1.;кон;:;: .,:, промышленного робота, с упругой лс ТОЙ 4 и;,- по:шцтсльной упругой лентой 5, устазтв .;.:О: с воэможностью фиксированного по ГОэ сительно оси захвата енако,счцикз. ЕО.ЬЕ "1, гой г 11 бколенты 4 эак 1 эеплсцы на нспод ;элементе 1 приводного механизма, а Одвжц : э;смснт 2 присоединен к среднему иерекэдой ленты 4 и 5, причем два крайних псрсг 1:", лент служат губками захвата. Концы 1; Й кОЙ...

Номер патента: 670431

Опубликовано: 30.06.1979

Авторы: Кочетов, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...6, Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стер жень 7 присоединен к захвату 4, а стакан8 - к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5.Для того, чтобы при установке захвата в 15 держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса.При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между наружным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 5 осуществляется с...

Номер патента: 672014

Опубликовано: 05.07.1979

Автор: Магид

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...в другое (вогнутой частью к детали), При этом губки 2 сходятся, зажимая деталь 6, в силу изменения направ- б ления нормалей к линии изгиба пружины 4 относительно корпуса 1 захвата. Зажатая деталь 6 переносится на рабочую позицию, Затем включается привод 3, шток которого, упираясь 1 О в середину пружины 4, стремится изогнуть ее.в обратном направлении, т.е, освободить деталь, Пружина 4 перескакивает снова в исходное положение, окончательно разводя губки 2. )5 Если на рабочей позиции операция не йроизошла по каким-либо причинам, то пружина 4 при перескоке в исходное "положеийе "выталкивает деталь из захвата.20 Захват промьпцленного робота, содержащий губки, связанные с приводом, например с силовым цилиндром, упругим элементом, о т л и...

Номер патента: 707793

Опубликовано: 05.01.1980

Авторы: Анциферова, Калабин, Степанов

МПК: B25J 15/02

Метки: захвата, манипулятора, оринтации

...в одном направлении, а вал 27 - в противоположном. Вал 25 остается заторможенным, так как он через йередачу 29 и вал 25 связан с двигателем 2. Через конические передачи 31, 34 и Зб основные звенья конического дифференциала (7, 8 и 9) получают вращение со скоростями, равными по величине и по направлению, т.е. происходит как бы их блокировка, и захват 11 полуленными на нем тремя приводными двигателями 2, 3 и 4, конического дифференциала 5, корпус которого б является опорой основных звеньев дифференциала: водила 7 колес 8 и 9К сателлиту дифференциала 10 жестко прикреплен захват 11, Механизм разделения движений 12 содержит две пары дифференциалов . Ведущие звенья 13 и 14 первой пары дифференциалов связаны между собой и с приводным...

Номер патента: 716810

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...от осисхвата). Шарнир 5 повышает быстродействиеи надежность процесса перехода пружины иэ 5одного состояния в другое. Перегиб пружины 4снабжен приводом, выполненным из двухпневматических камер 6 н 7.Работает схват следующим образом.В исходном состоянии (на чертеже показано Осплошной линией) плоская пружина 4 изогнутаперегибом в сторону оси схвата и губки 3разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последняя, расширяясь,оказывает давление на перегиб пружины 4.При достижении величины усилия критическогозначения пружина 4 скачкообразно переходитиз одного устойчивого состояния в другое(перегибом от оси схвата), что приводит кперемещению губок 3, зажимающих деталь.Затем схват перемешается на ноэнпию сборки. Сжатый...

Номер патента: 716811

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...2 имеют выпукло-вогнутый профиль (сплошная линия), рычаги 3, осуществляющие связь привода 4 с пластинами 2, повернуты вправо по чертежу, привод 4 отключен, При подходе схвата к загрузочной позиции захватываемая деталь оказывается внутри корпуса 1. Затем привод 4, перемещая конец рычага 3 влево, приводит к скачкообразному переходу упругой пластины 2 иэ выпукло-вогнутого положения в вогнуто- выпуклое (показанное на черте.же пунктиром), благодаря соединению другого конца рычага 3 со средней частью упругой пластины 2,. При этом происходит надежная фиксация зажимаемой детали даже при ее различных размерах, так как деталь зажима- ется гибкими элементами. Благодаря упругос,ти пластин 2 деталь, зажатая в схвате, имеет некоторую свободу...

Номер патента: 738867

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Бурченко, Горошко, Кислицын, Хащин, Цобкалов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...сигнал на освобождение детали 28, т.е, отведение губки 9, При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16 З 5 электромагнитной муфты и реверсивное вклю.чение электродвигателя 13. При этом губка 9возвращается в исходное положение и т.д.Благодаря наличию губки с подвижной упрутой лентой обеспечивается повышение надеж О ности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с лентой од.ной из губок. Предлагаемый исполнительныйорган позволяет, осуществлять "мягкий" захватдетали и манипулировать удерживаемой деталью 45 в схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что даетвозможность повысить точность позициинирова.ния или относительного ориентирования деталипри сборке или...

Номер патента: 770791

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Кобран, Тимченко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, манипулятора

...дополнительных двухплечих рычагов 12, шарнирно связанных с силовыми рычагами 1 при помощи осей 13. На каждый дополнительный двухплечий рычаг 12 крепится губка 6 и вибратор 14. Силовые рычаги 1 крепятся к крышке 5 при помощи осей 15 и соединяются с приводом 2 серьгой 16 и осями 17. На силовых рычагах 1 установлены регулируемые упоры 18.В губках 6 расположена деталь 19Захват манипулятора работает следующим образом.Перемещая подпружиненный шток-поршень 4 вверх, силовые рычаги 1 через оси 15 и серьгу 16 разворачиваются и обеспечивают раскрытие эахва770791 Формула изобретения та. В процессе захвата детали 19 шток-поршень 4 перемещается вниз и бчерез оси 17 и серьгу 16 происходи с лижение силовых рычагов 1 до конт такта упоров 18. При этом...

Номер патента: 772844

Опубликовано: 23.10.1980

Автор: Магид

МПК: B25J 15/02

Метки: манипуляционного, робота, схват

...В корпусе 1 выполнена полость 5, обеспечивающая более точное бази- рование зажимаемой детали б.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии лента 2 выпряМ- лена и шток пневмоцилиндра 3 находится в крайнем правом положении.При подходе схвата к позиции загрузки зажимаемая деталь располагается продольной осью перпендикулярно к плоскости сечения схвата (по чертежу), против окна в нем. Затем схват перемещается вниз по направлению продольной оси зажимаемой детали 6, и последняя оказывается в свободном пространстве между корпусом 1 и лентой 2. После этого шток пневмоцилиндра 3 перемещается влево, нагружая ленту 2 в продольном направлении. Под действием нагрузки лента прогибается скачкообразно, при этом деталь772844 Составитель...

Номер патента: 781055

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...сопло 3. Схват зажимает деталь 5. На основании 1 установлены ограничительные упоры б, не поэволятошие производить зажим детали, размер диаметра которой меньше заданного.Работает схват пррмышленного робота следуйщим образом. В исходном состоянии полые упругие элементы 2 заниматот горизонтальное положение.При подходе схвата к загрузочной позиции зажимаемая деталь 5 перекрывает калиброванное сопло 3, установленное до .оси схвата. При этом прекращается (или уменьшается) выход сжатого воздуха через сопло, что происходило в исходном состоянии благоДаря соединенио полых упругих элементов 2 с приводом подачи рабочей среды. Давление в полых упругих элементах повыиа781055 формула изобретения Составитель Л. Орловктор В. Данко Техред...

Номер патента: 781056

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Калиничева, Литвиненко, Шелякин

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...приводами, установленными в свою очередь на руке 11 робота. Привод 12 имеет шток 13, к которому. прикреплен один из концов упругого стержня 6.Схват работает следующим образом.В исходном положении шток 7 находится в одном иэ положений, параллельном продольной оси захвата,,781056 Формула изобретения Орлов Составител Техред А.Л Редактор В И, Муск Корре анк 3 Подпи рственного комитет зобретений и откры Ж, Раушская наб. Заказ 8044/ Ти сноеа СССРтийд. 4/ ВНИИПИ Госуд по делам 113035, Москва, П "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Фили,пусть деформация стержня 6 при этомотносительно невелика и составляетодин-два диаметра в направлении, перпендикулярном оси захвата. Привод 12(например электромагнит) действуетчерез шток 13 на стержень б и...

Номер патента: 785028

Опубликовано: 07.12.1980

Автор: Баринов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...Последняя поджата пружиной 7 и установлена в направляющих8 с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, Рычави 2 соединены между собой осью 9 и пружиной 10,которая обеспечивает контакт рычаговсо сменным кулачком 11, установленнымна валу 12 приводного механизма(на чертеже не показан),Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положениизахватываемый объект находится внутри кольца,образованного лентами 1,а рычаги 2 сведены, что соответствует максимальному размеру зоны захватывания. При вращении вала 12 с кулачком 11 происходит разведение рычагов 2. А так как концы лент 1 закреплены в пазах рычагов 2, то происходит надежное захватывание объекта. Это достигается за счет того,что ленты перемещаются...

Номер патента: 831613

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...3, закрепленную на стержне 2 с возможностьюрегулировки ее положения вдоль оси стержня и фиксацией винтом 4, обойму 5 с установленной на ней с возможностью регулировки положения губкой 6, фиксируемой винтом . Между наружной поверхностью стержня 2 и внутренней поверхностью обоймы 5 установлены с натягом тела качения, например шарики 8, заключенные в сепараторе 9, который жестко соединен с корпусом 1. Концы губок, расположенные в нерабочей зоне соединены стержнем 10, жест- о ко закрепленным в губке 3 и подвижным относительно губки 6 и корпуса 1. На стержне,10 установлен упругий элемент 11 и регулировочные элементы 12, обеспечивающие изменения усилия зажатия захватываемой детали 13. 15Схват работает следующим образом.При перемещении от...

Номер патента: 831614

Опубликовано: 23.05.1981

Автор: Зенкин

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатые колеса 2 и 3, находящиеся в зацеплении с рейками 4 и 5. На рейке 5 выполнен сквозной паз 6. На рейке 4 установлена перемещаемая губка 7, а на рейке 5 перемещаемая губка 8. Губки 7 и 8 стопорятся винтами 9. На рейке 4 между корпусом руки 10 и регулировочными элементами 11 установлена пружина 12 сжатия.Схват работает следующим образом.При установке схвата на руку промышленного робота рейка 4 соединяется с при.- водом схвата. Рабочее усилие привода схвата подается на рейку 4 и заставляет ее перемещаться в направлении подачи рабочего усилия, например, вперед. Рейка 4, перемешаясь, вращает зубчатое колесо 3, которое, вращая зубчатое колесо 2, перемещает рейку 5 в...

Номер патента: 844175

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...внешних концов ленты представляют собойдве колодки 5 и 6, одна нз которых,например колодка 5, имеет вогнутуюповерхность, сопряженную с выпуклой15 ксз 8796/32 Тираж 09 ИИПИ одпис иал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектн 3 8441 поверхностью колодки 6. Между колодками располагается лента 7, По оси колодки стягиваются, например, зажим- ными винтами. В результате этого участки внешних перегибов ленты имеют на некотором протяжении от мест закрепления желобообразную форму. Схват показан с манипулируемой деталью 8.Работа захвата происходит следую" щим образом.1 ОПродольные перемещения штока приводного элемента приводят к появлению в упругой ленте напряжений, стремящихся сблизить или раздвинуть внешние перегибыгубки захвата). Если на...

Номер патента: 867646

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Бансевичюс, Рагульскис, Шаткус, Штацас

МПК: B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...преобразователя нанесены на торцовых поверхностях сектора 2, в каждом электроде по середине и в концах сектора выделены маленькие участки 7, которые через измерители 8 напряжения и масштабные блоки 9 соединены с входами блока 10 управления, один выход которого подключен к блоку 11 постоянного напряжения, подключенного к электродам 6, а другой выход блока 10 управления подключен к приводу 1 грубого схвата.Схват работает следующим образом, При подаче питающего напряжения приводу 1 грубого схвата, он перемещает губки схвата до их соприкосновения с сжимаемым объектом 12, при соприкосновении объекта 1 с губками на средних электродах 7 выделяется сигнал, который через соответствующий измеритель 8 напряжения и масштабный блок 9 подает...

Номер патента: 867647

Опубликовано: 30.09.1981

Авторы: Байоринас, Бансевичюс, Рагульскис, Штацас

МПК: B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...Это напряжение вызывает изгибные колебания пластинки 6, что, в свою очередь, способствует появлению в некоторых точках пластинки, колебаний с эллипсоидальной траекторией и с разными направлениями смещения. В зависимости от соотношения пластинки 6 от частоты питающего напряжения, места этих точек меняются, а при переключении коммутатора 11 в положение 11, т. е. при подаче питающего напряжения на электроды 8 и 10, направление этих колебаний меняется в противоположную сторону, что позволяет осуществить реверс перемещения рычагов 4, 5 и губок 2, 3, К концам рычагов 4 и 5 прижата пластинка 6 именно в тех местах, в которых появляются колебания с эллипсоидальной траекторией, но направление этих траекторий направлено в противоположную...

Номер патента: 878577

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Анциферова, Баранов, Калабин, Порохин, Степанов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...7 образует шестигранник с кольцевыми па зами 9 на каждой из граней, В этих пазахнаходятся шарики 10, которые контактируют с шестигранными валами 11. Передние концы валов 11 закреплены с помощью подшипников 12 и стаканов 13 в неподвиж ном звене 14 конического дифференциала.На концах валов 11 закреплены конические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с двумя блоками конических зубчатых колес 16, являющихся основными подвижны- О ми звеньями конического дифференциала, 3сателлит 17 которого закреплен на подшипниках в водиле 18 и жестко связан с захватом 19, благодаря чему последний имеет возможность вращения относительно двух взаимоперпендикулярных осей 1 - 1 и 11 - П.Выходная шестерня 20 привода 3 зацепляется с рейкой 21, которая связана с...