Манипулятор

(щ 707792 Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 090977 (21) 2522209/25-08 В 257 5/02 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам нзобсетений и открытий(088.8) Опубликовано 05,0 1.80, Бюллетень М 1 Дата опубликовании описания 0501.80(72) Авторы ИЗОбрЕТЕНИя ф С.Иоффе, Э.А.Аббясов и О.А.Преоб скийл1 1) Заявитель 54) МАНИПУЛЯТОР ого силовогоопоре, укрепвИзобретение относится к области машиностроения и может быть использо вано в промышленных работах.Известны манипуляторы, содержащие поворотную раму со схватом, смонтиро ванную на тележке, перемещаемой с помощью силового цилиндра в направляющих колонны, установленной на подвижной раме 11.Недостатки этих манипуляторов заключаются в том, что они не обеспечивают захват, транспортировку и установку деталей в глубокую тару без ударов и пережимов, что снижает их технологические воэможности.Целью настоящего изобретения я ляется расширение технологических возможностей манипулятора.Это достигается благодаря тому, что тележка снабжена профильным упором и ограничителем поворота руки, на котсрой также смонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена а силовым цилиндром посредством обоймы с пазом, в котором размещен указанный сухарь, а внутри руки расположен стакан, снабженным силовым цилиндром, на штоке которого установлено водило, связанное с губками схвата, причем шток этцилиндра расположен вленной на схвате,На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг. 2 - рука манипулятора; на фиг. 3 - узел поворотаруки; на фиг. 4 - рука манипулятора,продольный разрез; на фиг. 5 - схватманипулятора в замкнутом положении.Манипулятор содержит раму 1, накоторой укреплен механизм 2 передвижения манипулятора по путям 3, расположенным вдоль конвейера 4, транспортирующего многополочные подвески5 с изделиями б.На манипуляторе укреплен механизм 7 подъема колонны 8, на нижнем конце которой укреплена направляющая 9, по которой при помощи механизма 10 передвижения двигаетсятележка 11 с рукой 12, имеющей возможность поворачиваться в вертикальной плоскости при помощи силовогоцилиндра 13 поворота.Силовой цилиндр 13 поворота связан с рукой 12 через обойму 14, имеющую паэ 15, и котором размещен сухарь16, жестко связанный с рукой 12,30Задний конец руки 12 имеет регулируемый упор 17, взаимодействующий с ограничителем поворота 18, укрепленным на тележке 11, Внутри руки 12 расположен подвижный относительно корпуса стакан 19, перемещение которого вдоль корпуса руки ограничивается в горизонтальном положении руки жестким профильным упором 20, расположенным на тележке руки.Внутри стакана 19 укреплен силовой цилиндр 21, шток 22 которого перемещается в опоре 23, укрепленной на переднем упоре схвата 24, На штоке 22 жестко укреплено водило 25, входящее в пазы губок 26 схвата. На руке 12 расположен конечный выключатель 27, взаимодействующий с пластиной 28, укрепленной на стакане 19, при его перемещении относительно руки. На обойме 14 расположен конечный выключатель 29, дающий сигнал при перемещении сухаря 16 руки относительно паза 15 обоймы 14. 101520 Работа манипулятора осуществляется следуюшим образом,При захвате иэделия б шток 22 перемещается в опоре 23 совместно сгубками 26 и, упираясь в изделие,центрирует его,Взятие и укладка предметов манипулирования без ударов и пережима в 30обоих положениях руки - горизонтальном и вертикальном - осуществляетсяследующим образом,Взятие предмета при горизонтальномположении руки начается с горизонтального перемещения тележки 11 кизделию б. Далее начинает сжимааьсясхват и при начальном касании предмета нижними губками он его приподнимает, а при касании верхними 4 Огубками приподнимается сам сх:-ат,опираясь на предмет, Схват приподнимаясь, поворачивает руку и переме 1От сухарь 1 6 в пазу 1 5 Обоймы14 . 11;и этом включается конечныйвынлватель 29, си гналиэнруя, что 45ка .ание и захватывание предметауже произошло.укяадка предметов при горизонтальном положении руки начинаетсяс горизонтального движения тележки 5011 с предметом, зажатым схнатом, взону укладки, Далее схват опускается.Г.ели перемещаемый предмет коснулся приемной поверхности, то схват 55приподнимается как и в первом случае,повернув руку и переместив вверх сухарь 16 в пазу 1 5 Обоймы 14. Велиперемещаемый предмет не коснулсяприемнОй пОверхности, то при разжимеОхвата предмет опускается на приемную поверхность нижними губками схвата, Точность остановки схвата приэтом должна быть менее четвертой части минимального хода губки схвата,В горизонтальном положении рукипрофильный упор 20 на тележке рукине дает перемещаться стакану 19 вправую сторону, При повороте руки нвертикальное положение стакан 19освобождается от упора 20, а обойма14 с помощью силового цилиндра 13верхней кромкой паза 15 прижимаетруку регулируемым упором 17 к ограничителю поворота 18, блокируя темсамым гравитационную (вертикальную)податливость горизонтального положе-ния руки.При вертикальном положении рукивзятие предмета производится следующим образомОпущенную силовым цилиндром 13руку с раскрытым схватом колонна 8опускает на захватываемый предмет,Касаясь передним упором 24 предмета, стакан 19 сб схнатом останавливается, а опускающаяся рука скользитпо стакану 19 вниз до включенияпластиной 28 конечного выключателя27. Тогда колонна останавливаетсяи схват начинает смыкаться. При смыкании губок 26 схвата шток 22 силового цилиндра 21, упираясь в захватываемый предмет, еще несколько приподнимает схват со стаканом 19 вруке 12, Далее происходит обычноеманипулирование,Процесс укладки предметон при вертикальном положении руки происходитподобным образом с той разницей,что при опускании рука зажатым предметом касается площадки укладки иостанавливается, а затем происходитостановка колонны с помощью выключателя 27Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий поворотную руку со схватом, смонтированнуюна тележке, перемещаемой с помощьюсилового цилиндра в направляющихколонны, установленной на подвижнойраме, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что с целью расширения технологических возможностей; тележка снабженапроФильным упором и ограничителемповорота руки, на которой такжесмонтирован упор и сухарь, рука шарнирно соединена с силовым цилиндромпосредством обоймы с пазом, в котором размещен укаэанный сухарь, авнутри руки расположен стакан, снабженный силовым цилиндром, на штокекоторого устанонлено водило, снязанное с губками схвата.2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что шток силового цилиндра стакана расположен иопоре, укрепленной на схнате.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П.Н. Промышленныероботы Японии. Обзор зарубежногоопыта, НИАТ, 1977, с. 305, 707792К илиал ППП 1 Патент,г.ужгород,ул.Проектная 407/14ЦНИИПИ Гпо де113035, Мос Тираж 1033 сударственногоам изобретений ва,Ж, Рауш Подписикомитета СССРи открытийская наб., д.