B25J 17/00 — Шарниры

Номер патента: 147890

Опубликовано: 01.01.1962

Автор: Тюленев

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00, B25J 9/14 ...

Метки: демпфированный, манипулятор

...концом 9, а также захват 10 со сферическим ккоторые могут совершать вращательные движения. Кроме тогсторон поршня расположены плунжеры 12, 13, 14 и 15, передажение от сферической части ручки сферической части захватдры соответствующих плунжеров разделяются между собойванными отверстиями 16 и 17 (каналами). Пружина 18 удерхват в замкнутом положении. Раскрытие захвата осуществлсом 19, сочлененным с крючком 20.При движении ручки плунжеры поворачивают в соотверону захват. При возвратно-поступательном перемешеникои жидкость перетекает из одной полости поршня в др уюат тств 1 и за угую. сто руч ИК ИЗОБРЕТЕН КОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВУ калиброго цилинполненнойб, имеюучка 8 со опцом 11, о, с обеих ющие двиа Цилин- калиброживает заяется...

Номер патента: 319467

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Родионов, Соколов

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: jпаштно, биamp, всесююзная, клч, лио

...с рукоятко что, с цель ятке управ ко соединен конец котор льного мех двойного ш меха. зан тем,5 руко жест гой ните логоИзвестны шпаговые манипуляторы, исполнительный механизм которых через трубчатые тяги посредством карданных механизмов связан с рукояткой управления.Описываемый манипулятор отличается отизвестных тем, что на рукоятке управленияустановлен маховичок, жестко соединенный струбчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизмапосредством двойного пустотелого шарнира.На фиг. 1 схематически изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 - кисть манипулятора в согнутом на 90 положении.Манипулятор состоит из исполнительногооргана - кисти 1, несущей 1 рубы 2, передающих органов - трубчатых тяг 3, 4,...

Номер патента: 393083

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кочетов, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, шарнира

...в плоскости,20 перпендикулярной плотскости чертежа, остаются закрытыми, Левый цилиндр 14 сокращается, а правый удлиняется, исполнительное звено 7 поворачивается влево вокруг оси б, проходящей через центры шарниров цилиндров 15, не изменяющих длину; при этом крутящий момент, передаваемый от цилиндров 14 исполнительному звену 7, суммируется. Крестовина 5 не вращается, исполнительное звено 7 поворачивается на осях б. Поворот иаполнительного звена 7 прекращается по прекращении подачи жидкости в цилиндры; при этом система управления закрывает цилиндры, фиксируя тем самым положение исполнительного звена 7 относительно корпуса 1. При повороте исполнительного звена 7 вправо работа механизма аналогична, толыко меняется порядок подачи...

Номер патента: 380446

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Андреенко

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...приво тые колеса н водным вала целью упрощ его габарито Изобретение относится к манипулятор которые могут быть использованы в горя камерах атомной промышленности.Недостатком известных манипуляторов с соосными валами является возникновение паразитных движений в кинематических цепях привода захвата, что может привести к самопроизвольному раскрытию захвата или значительно увеличить сопротивление на задающей руке, затрудняя работу оператора.Для устранения паразитных движений валов при новороте звеньев манипулятора применяют шарнирное соединение двух труб с установленными в них соосными валами, несущими конические зубчатые колеса, Колеса сцеплены между собой с помощью конических шестерен, сидящих на осях, перпендикулярных валам, Поскольку...

Номер патента: 422580

Опубликовано: 05.04.1974

Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Карпов, Кочетов, Павлов, Рейфман, Специальным, Сурин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипуляторав, механизм, шарнира

...21, 22, 23 и 24 и штоков 25, которые присоединены к промежуточному звену 6 сферическими шарнирами 26, а корпуса гидроцилиндров 21 - 24 - к исполнительному звену 18 также сферическими шарнирами 27.Сферические шарниры 12 и 26, размещенные на промежуточном звене 6, соответственно установлены друг против друга в плоскостях, перпендикулярных продольной оси промежуточного звена 6 и проходящих через центры крестовин 5 и 14.Механизм шарнира манипулятора работает следующим образом.В исходном положении все гидроцилиндры 7 - 10, а также 21 - 24 закрыты системой управления (не показана).Поворот исполнительного звена 18 в заданное положение, например в плоскости чертежа влево, (фиг. 2) осуществляется следующим образом.Рабочую жидкость в...

Номер патента: 423624

Опубликовано: 15.04.1974

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном, па котором закрепн упругш элемецт, что упрощает доступ этому датчику и его замену в случае выхода из строя.На чертеже представлена кцнематпческая схема предлагаемого сустава манипулятора.Сустав манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, Выходное 1(олесо 3 (Оторого 2 кесткО закреплено ца выходном валу 4 редуктора и через упругий элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено ца выходном валу редуктора ца полшш 1 нпках 7 и 8, а звено 1 - на подш шиках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен между выходным валом 4 редуктора и зве. цом 6. Г 1 оворот звена 6 под действием вцецшпх сцл вокруг...

Номер патента: 428935

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Васильев, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора. пулятора и улучшить динамическую точно ь системы управления манипулятора.На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора,На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 3 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 3, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зубчатым колесом 5.При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо б, тягу 10 и сдающее звено б на звено 3. Звено д поворачивается относительно звена 1....

Номер патента: 444634

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Баранов, Белоусов

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...вырабатывается сигнал управления положением до тех пор, пока после отработки сигнала управления положением приводем захвата исполнительного органа сигнал с дагчика усилия нагрузки захвата исполнительного органа сравняется по величине с сигналом с измерителя дефорлации 8 захаата сустава задающего органа. Этот процесс продолжается до установления необходимого усилия захвата объекта манипулирования. При этом величи на рассогласования положения задающего и исполнительного органов автоматически устанавливается пропорционально усилию захвата объекта манипулирования и определяется закруткой упругого элемента 7 рукой оператора. Информацию об усилии захвата объекта манипулирования оператор получает по реакции от закрутки упругого элемента 7,...

Номер патента: 522052

Опубликовано: 25.07.1976

Авторы: Бабич, Галкин, Николаев, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 17/00

Метки: качания, механизм, механической, руки

...в корпусе 7. Кор пус 7 крепип:я к траверсе исполнительно- гЬ звена. Для предотвращения попадания И пыли, стружки и грязи на винт 3 шариковинтовой пары последний закрыт кожухом 8.Корпус О редуктора 1 механизма качания установлен в подшипниках скольжения 10, прикрепленных к поворотному сто" 2 О лу робота. В корпусе 9 установлен стакан 11, в котором на подшипниках 12 смонтирована коническая вал-шестерня 13, которая через муфту 14 соединена с выходным валом гидроусилителя 15, Коническая вал шестерня 13 запеплена с коническим коле 5220523Фсом 16, закрепленным на винте З,Винт 3 .установлен в корпусе 9 на конических;.од- шипниках 17, закрепленных в корпусе 9 крьппками 1При вращении выходного вала гидроуси-ч лителя 18 вращение через...

Номер патента: 529073

Опубликовано: 25.09.1976

Авторы: Бурдо, Кудрявцев, Тараканов, Титов

МПК: B25J 17/00

Метки: гидромеханический, шарнир

...связано с усложнением конмом шарнире с целью расогических возможностей упроцения конструкции тора свободно смонтироваидроцилиндра, а на валу становлен поводок, жест- этим звеном.. Титов, О. Н. Бурдо и А. П. Тараканов На фиг. 1 изооражен онир, разрез А-А на фиг.разрез Б-Б на фиг. 1.Гидромеханический шарнир манипулятора выполнен в виде моментного гидроцилиндра, корпус 1 которого неподвижно соединен с крышкой 2, последняя неподвижно соединена с элементом 3 манипулятора. Звено 4 манипулятора свободно смонтировано на корпусе 1. Между корпусом 1 и звеном 4 манипулятора установлены элементы качения, например ролики 5. Вал 6 гидроцилиндра с лопастью 7 размешен в корпусе между крышками 2 и 8 На валу б жестко установлен поводок 9. Отверстия 10 и...

Номер патента: 529074

Опубликовано: 25.09.1976

Авторы: Ивкин, Петров, Полищук

МПК: B25J 17/00

Метки: вертикального, перемещения

...3 На основании 1 установлен пружинный уравновешивающий механизм, выполненный в виде двухтросового барабана 4 и уравновешивающей пружины 5, На цилиндрической поверхности барабана 4 выполнена винтовая канавка, а на кулачковой - спиральная, напримео по спирали Архимеда, трос 6 одним концом намотан на спиральную канавку, а другим концом при помощи направляющих блоков 7 и 8 соединен с подвижной секцией 2. Трос 9 одним концом намотан на винтовую канавку, а другим концом при помощи направляющего блока 10 соединен с уравновешивающей пружиной 5.Устройство работает следующим обра529074 Составитель В, ПавловРедактор А. Морозова Техред А. Богдан Корректор И. Г Зак 322/107 Тираж 106 ИИПИ Государственного комиро делам изобретени113035, Москва,...

Номер патента: 531725

Опубликовано: 15.10.1976

Автор: Харуев

МПК: B25J 17/00

Метки: опора, шаровая

...установке исъеме,Обойма опоры состоит из корпуса 6 и съемного вкладыша 7, которые образуют единую15 полую сферу внутри обоймы. Внутри обоймы,на поверхности сферы и в плоскости, лежащей на продольной оси опоры, выполнен кольцевой паз для установки в нем подшипниковкачения 3 и защитных полуколец 4. Паз мо 20 жет быть выполнен прямоугольного сечения(см. фиг. 4). В другом варианте профиль пазаи подшипника качения совпадает с образующей конуса, вершина которого находится вцентре шара (см. фиг. 5),25 Для установки на опору герметичного чехла манипулятора на корпус 6 обоймы свободно установлено кольцо 8 с буртом.Для монтажа н демонтажа опоры, на торцовой поверхности вкладыша 7 обоймы име30 ются заглушенные винтами резьбовые отверстия под...

Номер патента: 544549

Опубликовано: 30.01.1977

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Охлобыстин, Шматок

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сочлененных звеньев 1 и 2 с приводом каждого из ни, расположенным в герметичном корпусе 3, заполненном рабочей жидкостью - маслом. Одно из плеч 4 двуплечего рычага ведущего звена рычажного меанизма расположено внутри корпуса 3 и шарнирно соединено со штоком гидроцилпндра 5. Плечо рычага жестко связано с валом 6, установленным внутри корпуса и одним концом выодящим наружу через радиальное уплотнение I. На наружном конце вала 6 жестко закреплено второе плечо 8 двуплечего рычага ведущего звена рычажного механизма, образующего шарнир Л между валом 6 и корпусом 3, шарнир В между звеном 2 и рычагом 9 и шарнир В между рычагом 9 и плечом 8. Четырезвенник 1 ВСВ выполнен с соотношением длин звеньев, равным 1: 1,5: 2: 2,5.11 сполнительный...

Номер патента: 549333

Опубликовано: 05.03.1977

Авторы: Андреенко, Виноградов, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...с находящимися в15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированнымина поперечных осях 5 и 6,Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются сосцепленными между собой цилиндрическими20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.Цепь вращения корпуса захвата 12 содеркпт трпводноЙ вал 13 с жестко заиретленным на нем коническим зубчатым колесом25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на осях 5и 6, коническое зубчатое колесо 16, жесткосоединенное с корпусом захвата 12.Цепь изгиба кистевого сустава содержит30 приводной Вал 1/ с жестко за крепленнь м на(7 5 7 и 1 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле...

Номер патента: 555008

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Егоров, Осокин, Сысоев, Шавловский

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, ориентации, промышленного, робота

...с кольцом 2, в плоскости к неподвижно закреплены силовые уст 3, например силовые цилиндры (пне ческое или гидравлическое), штоки которых шарнирно соединены с тягами 4, Тяги4 шарнирно связаны с втулкой 5, подвижносоединенной с центральным стержнем 6,Между корпусом 1 руки и платформой 7захвата, кроме центрального стержня 6 введены параллельные ему три вспомогательных стержня 8. Бентральный стержень 6и вспомогательные стержни 8 выполненышарнирно и соединены с платформой 7 захвата и корпусом руки,При подаче на силовые устройства 3 управляющего сигнала происходит перемещениетяг 4, при этом центральный стержень 6поворачивается в шарнирном соединенииотносительно корпуса 1, Вспомагательныестержни 8 в процессе ориентации захватаобразуют...

Номер патента: 627959

Опубликовано: 15.10.1978

Авторы: Буров, Тимофеев, Цюпак

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...22.08.78 Сустав задающего органа имеет двигатель 1, редуктор 2, например планетарный редуктор с двумя внутренними эацвплвкиямк, на выходном валу 3 которого установлена муфта 4 обгона .двухсторонвего дейсгвчя, С выходным валом 5 муфты 4 связан ротор датчика 6 управления положением исполнительного органа, а его сгагор закреплен на корпусе 7 сустава, корпус муфты 4 закреплен неподвижно в корпусе сустава 7. С валом 5 связан также сгагордатчика 8 нагрузочного момента оператора и уяругкй элемент 9, который, в свою очередь, жестко связан с ротором датчика 8 и звеном 1 О задающего органа.Сустав работает следующим образом, При повороте звена 1 О крутящий момент через упругий элемент 9 передаегся на выходной вал 5 муфты 4. Муфта 4 при этом...

Номер патента: 629061

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Бабич, Кураев, Николаев, Савельев

МПК: B25J 17/00

Метки: механической, привод, руки

...и привод 5 линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене механической руки. Привод линейного перемещения выполнен в виде шариковинтовой пары. Угол подъема резьбы винта 3 выб ран из условия самоторможения послепрекрапения задающего движения. Винт 3 смонтирован в двух гайках 4, посредством которых выбирают люфт в винтовой паре. Гайка 4 установлена в корпусе 5 25 привода, который при помощи штырей 6Тираж 1122арственного комитетпо делам изобретений035, Москва, Ж,ПодписноеСовета Министров СССРи открытийРаущская наб., д, 4/5 65/1 6 ЦНИИП ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 шарнирно связан с проушиной 7 кронштейна, другой конец которого представляетсобой шариковую цилиндрическую направлякцую. Обшая ось штырей 6...

Номер патента: 293432

Опубликовано: 25.01.1979

Автор: Виноградов

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединение, шарнирное

...На каждое движение захватаустановлено по две соосных пары колесс одинаковыми диаметрами. Каждое изних жестко соединено с соосным коническим колесом, сцепляющимся с коническим колесом, которое закрепленона валу, передающем соответствующеедвижение захвату.На чертеже изображен шарнир кисти,осевой разрез, Он имеет локоть 1 сосью 2, соединенный с кистью 3, имеющей ось 4, .с помощью водил 5 и 6. Кдеталям, участвующим в изгибе кисти3, относятся приводной вал 7, конифф ческое колесо 8 и конический сектор9, свободно сидящий на оси 2 и скрепленный с водилом 6 штифтом 10.Вращение захвата осуществляетсяследующей цепью: приводной вал 11, 5 коническое зубчатое колесо 12, блокиконического и цилиндрического колес13 и 14, свободно сидящие на оси...

Номер патента: 643323

Опубликовано: 25.01.1979

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 17/00

Метки: вертикального, перемещения

...во вертикального перемещения снв О направляющими и блоками, один и торых установлен непосредственно основатпти, а второй - в смонтиров на том же основании напрввляющ находится в контакте с кулвчково 5 тью барабана, причем один нэ тро. связан с подвижной секцией через блоки. Нв фиг. 1 иэобра вертикального иерем разрез; на фиг. 2 -фиг. 1. Устройство содержи осно подвижнуюсекцию 2643323 тавитель В. Шиянред С, Мигай Корректор Т Редактор Т. Клюкина о Заказ 7907/1 ираж 4 СЬ.О Подписное Гоусдарственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ква, Ж, Раушская наб;, д. 4/5 113035,Мо Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 гайка. На основании 1 установлен пружинный уравновешивающий механизм, выполненный в виде двухтросового барабана...

Номер патента: 674891

Опубликовано: 25.07.1979

Авторы: Кудрявцев, Никаноров, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...3 и 4 оставались неподвижными и тем самым обеспечивалась кинематичес кая независимость привода захвата при изгибании сустава. Привод захвата манйпулятора через его суста. вы, имеющие поперечные оси, содержащий центральные стержни, несущие рейки, консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных;,осей соединенных суставами звеньев, и конические дифференциалы, устаиов. ленные на поперечных осях, о т л и ч а ю щ и йс я тем, то, с целью упрощения конструкции и уменьшении габаритов, дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчаты-,ми секторами, смонтированными на его централь. ном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференпиала...

Номер патента: 676441

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Герчиков, Маркин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, ориентирования, схвата

...тягой 4,определяющим ее положение и вырабаты 15 вающим управляющий сигнал для приводов тяг,Работа механизма осуществляется следующим образом. Положение базового элемента определяется ориентацией поверхно 20 сти, контактирующей с тягами 2. Наиболеецелесообразно. применение в качестве ориентирующей поверхности плоскости, проходящей через центр соединительного шарнира, так как в этом случае перемещения тяг25 .минимальные.В зависимости от требуемого положениябазового элемента схвата задается перемещение тяг вдоль оси руки при помощи приводов: если одна (две) тяга выдвигается из30 руки на определенную величину, то соот676441 Формула изобретения оставитель С. Новиред А. Камышнико орректор Л. Брахи едактор Т. Яорозо Заказ 1800(19 Изд, ЛЪ 427...

Номер патента: 676442

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Алмаметов, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...1.Зубчатые колеса 2 и 3, передающие движение от приводных двигателей (штриховые линии), сцеплены с сателлитными колесами 4 и 5, жестко связанными с соответствующими ведущими зубчатыми колесами 6 и 7 дифференциального механизма.Водило дифференциального механизма 8 жестко связано с основанием предыдущего конечного подвижного звена 9.С последующим конечным пзвеном 10 шаряира жестко связаведущих зубчатых колес 7 диффного механизма. Подвижное звещается в опоре, установленной нном звене 9. В этой же опоре расположено герметизирующее уплотнение 11. Аналогичное уплотнение 12 имеется в опоре подвижного конечного звена следующего (аналогичного) шарнира.Устройство работает следующим обраЕсли зубчатые колеса 2 и 3 вращаются в676442 Состав...

Номер патента: 677909

Опубликовано: 05.08.1979

Авторы: Горбунов, Дорохов, Плотников

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...моментный гидроцилиндр, Этот 5 лей усилий, развиваеьых этими приво"преобразователь эа счет упругости дами, в давление рабочей жидкости, рабочей жидкости отрабатывает вели- , и пРеобРазователей давления рабочину перемещения, заданную ходом чей жидкости в усилия, управляющие поршня силового цилиндра, напримерперемещением соответствующих звеньев преобразователя 2. Образующийся 10 многозвенного механизма, причем между полостями преобразователей каждый преобразователь усилия в давперепад давления рабочей жидкости ление соединен с соответствующим датчиком 7 преобразуется в электри- преобразователем давления в усилиечеСкий сигнал, пропорциональный вели- посредством трубопроводов. чине этого перепада. Источники инФормации, принятые вовнимание...

Номер патента: 701793

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Васильев, Назаров, Никифоров, Панасенков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, руки, шарнира

...шарнирно (сферпческпм шарниром) установлена ось 10, в звене 5 выполнен паз 11, в котором размещен второй конец оси 10.5 Для всех степеней свободы руки манипулятора имеют соответствующие приводы (не показаны).701793 Формула изобретения ЦН И И П И Заказ 749914 Тираж 1051 Подинсное филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Механизн работает следующим образом.В исходном положении рычаги 12 зафиксированы.Поворот последующего звена 5 в заданное положение, например, в плоскости чертежа влево, осуществляется следующим образом.Рычаги 12 поворачиваются в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 13 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол, одновременно 4 О рычаг 7...

Номер патента: 704777

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Виноградов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединение, шарнирное

...валам, Йазвеньях выпол-нены сцепляихдиеся: между собой зубчатые сектора 21, образующие шарниризгиба вместе с цилиндрическими ко:лесами блоков конических и цилиндрических колес.Передача движения на вращение.зах.:вата осуществляется цепью: вал 9,зубчатое коническое колесо 13, блоки17 и 19 конических и цилиндрическихколес, коническое колесо 15 и вал 11.Передача движения на смыканиеразмыкание губок захвата осуществ-.ляется цепью: вал 10, коническое коЪлесо 14, блоки 18 и 20 конических ицилиндрических колес, коническоеколесо 16 и вал 12,70477 7 Формула изобретения ИИПИ Заказ 79 31/1 раж 1051 Подписно При осуществлении изгиба шарнира, т.е. взаимном развороте звеньев 1 и 2, обе указанные киыематические цепи остаются...

Номер патента: 751624

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...прпвод, например двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с генератором волн 6 внешнего расположения. Генератор волн 6 расположен внутри колеса 5, установленного на подшипниках 7 в корпусе звена 1.Генератор волн 6 охватывает гибкое колесо 8, имеющее внутренние зубья. К звену 1 прикреплены два зубчатых колеса 9, образующих своими венцами зубчатое соединение с гибким колесом 8. С зубьями гибкого колеса 8 находится в зацеплении зубчатое колесо 10, связанное со звеном 2. Ось 11 зубчатого колеса 10 опирается через подшипники 12 на колеса 9.Шарнир манипулятора работает следующим образом,От двигателя 3 через зубчатые колеса 4 и 5 вращение получает генератор волн 6, который деформирует гибкое колесо 8. Вследствие...

Номер патента: 772845

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Артеменко, Зоря, Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...подшипник скольжения, связанный радиальными каналами 17 с коллектором 28. В кулачке 26, как в обойме, расположены, по крайней мере, два параллельных и смещенных относительно его оси в противоположные стороны ротора 29 и 30 пластинчато-шарнирного гидродвигателя, которые установлены на эксцентричных шейках неподвижной оси 31, содер" х.ащей каналы для подвода и слива масла. В кулачке 26 генератора роторы гидромотора закрыты с двух сторон Фланцами 3 и 33. Крестовина 1 расположена в подшипниках 34. Жесткие колеса 14, 15, 16 и 17,свя-. занные с крестовийой 1, опираются на подшипники 34, установленные в расточках вилок 2 и 3.Устройство работает следующим образом,Если звено 4 неподвижно, то неподвижны также жесткие колеса 6 и7. При вращении...

Номер патента: 779067

Опубликовано: 15.11.1980

Авторы: Дмитриев, Ивашкин, Крускоп, Охлобыстин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...канал 13, связывающий проточку 10 с торцом поршня 8. Аналогинно рейка 7 снабжена поршнем 14 и поршнем 15 с канавкой 16 и гидравлическими уплотнителями 17 и 18. Канал 19 связывает канавку 16 с торцом поршня 14. На корпусе 2 установлен гидравлический распределитель 20, от которого идут два продольных канала 21 и 22. Эти каналы с помощью поперечных каналов 23 - 26 соединяются с полостями 27 и 28 поршней 8 и 15, а также с проточкой 10 и канавкой 16. Между поршнем 8 и крышкой 4 образуется полость 29, а меж.Вращение звена 31 против часовой стрелки происходит при подаче от гидрораспре о делителя 20 масла под давлением в канал 22, которое через поперечные каналы 24 и 25 поступает в полости 28 и 29. дупоршнем 14 и крышкой 5 - полость 30,...

Номер патента: 795943

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Даниленко, Кресов, Полтаев, Ринг

МПК: B25J 17/00

Метки: гидромеханический, шарнир

...25На фиг.1 изображен гидромеханический шарнир, продольный разрез;на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Гндромеханический шарнир манипулятора содержит ведущее звено 1,со единенное с корпусом 2 моментного гидроцилнндра, лопасть 3 с колесом 4, находящимся в зацеплении с колесом 5, установленном. на валу б, жестко связанном с ведомым звеном 7 манипулятора. Моментный гидроцилиндр закрыт крышкой 8, одетой на вал б. Рабочие лопасти моментного гидроцилиндра образует перегородка 9 с каналами 10 подвода гидросмеси.Взаимный поворот звеньев 1 и 7 манипулятора осуществляется следующим образоМ,При подаче гидросмеси в одну иэрабочих полостей моментного гидроцнлиндра, лопасть 3 через зубчатыеколеса 4 и 5 поворачивает вал б, авместе с ним - звено 7...

Номер патента: 804429

Опубликовано: 15.02.1981

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...зубья. С внутренними зубьями .кольца 10 образуют зубчатое соединениевнешние зубья 11 колец 9, нарезанныена их крайних участках. С ведущим звеном1 связаны зубчатые колеса 12, внешниезубья которых находятся в волновом зацеплении с внутренними зубьями колец 9.С ведомым звеном 2 связан вал- зубчатое колесо 13 с внешними зубьями, находящимися в волновом ацеплении с внутрен 1ними зубьями кольца 10. Вал 13 опирает- З 5ся через подшипники 14 и зубчатые колеса 12 на ведущее звено 1.Для упрощения конструкции шарнирагибкие кольца 9 и 10 могу быть соединены торцовыми кулачками 15 и 16. Б 4 Оэтом случае наружные и внутренние диаметры гибких колец будут одинаковыми,что позволит выполнять генератор волнс одноразмерными телами качения. Длявыборки...