Промышленный робот

Союз СоветскннСоцнапнстнческнкРеспублик ОПИСАЕ изоеете ММ К АВТОРСКОМУ .СВИДЕТЙВСТВ:(5 )М. Кл. В.25,1 5/00 Воудлротввнный квинтет СССР но ленам изобретений и открытий(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроефнию, а именно к промышленным роботами манипуляторам, предназначенным дляавтоматизации технологических процессов,в частности, нанесения теплозащитногопокрытия на крупногабаритные длинномерные конструкции,Известен промышленный робот, предназначенный для автоматизации технологических процессов, в котором содержится механическая рука, вертикальное звено которой при помощи оси связано с подвижной платформой 13,Недостатком укаэанного промышленного робота является то, что он обслуживает рабочую зону с небольшими размерами, которые ограничены и одном из направлений только ходом вертикального звена.Ю.Наиболее близким к предлагаемому является промышленный робот, содержащий механическую руку, вертикальное звено которой при помощи оси связано с кареткой, соедин иной своими направляющими с подвижной платформой 1,2.).Недостатком этого робота является то, что рука и каретка имеют самостоятельные гидроприводы. При вьивижении руки в продольном направлении на величину более наперед заданной в гидроалектрическом выключателе растет давление, в результате чего замыкается электрическая цель управления движением каретки, Последняя перемешается в том же направлении, в котором первоначально двигалась рука, в рука перемещается несколько назад. Увеличенный размер, рабочей зоны обеспечивается как собственным ходом руки, так и ходом карет, ки. Совместное перемещение руки и каретки такого робота приводит к остановам и перебегам кисти, на которой уствнавлирвется рабочий орган, в момент включения движения каретки, остановки и возвращенияруки, т.е. заданная траектория865 4 шим образом,3 719 проходится рябочим органом с большой ошибкой.Эта ошибка нежелательна.при окраске различных изделий и недопустима при нанесении теплоэашитных покрытий, где накладываются жесткие требования к толшине йокрытйя. Кроме того в конструкции робота усложено управление этими двумя связанными движениями: используются три электрогидравлических распределите ля и гидроэлектрический выключатель, что снижает надежность работы.Бель иэобретенйя - расширение технологических возможностей, упрощение конструкции, повышение надежности и 15 точности движения механический руки.Цель достигается тем, что вертикальное звено снабжено зубчато - реечной передачей, зубчатое колесо котсфой смон-. тировано на оси, "связанной с кареткой, 20 а рейка закреплена на платформе.На фиг. 1 изображен промышленный робот в разрезе, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - промышленный робот в работе. 25.Промышленный робот 1 установлен на рельсах 2, вдоль которых он может пере мешаться.На параллельных рельсах 3 на тележке 4 установлен отсек 5. Размеры отсека могут быть такими, что пре-,. вышают зону, в пределах которой оператор, находящийся на полу, может обработатьизделие вручную.Рука 6 робота 1 содержит гориэон- З 5 тальный 7 и вертикальный 8 шарнирно связанные рычаги.На конце рычага 7 установлена шарнирно кисть 9, к которой крепится распылитель теплозашитной массы, Рычаг 8 40 шарнирно связан с кареткой 10, которая может перемещаться в поперечном направлении. Платформа 11 снабжена колесами 12.На подвижной каретке 10 шарнирно 45 установлен гидроцилйндр 13 поворота горизонтального рычага, шток которого соединен шарнирно с этим рычагом. Гидроцилиндр 14 (их предусмотрено два) установлен на платформе 11, а его шток 50 соединен с корпусом подвижной каретки 10. Гидроцилиндр поворота кисти (на чертеже не обозначен) установлен между горизонтальным рычагом 7 и кистью 9. 55Каретка 10 имеет ролики 15, охватывающие направляющие 16. Ось 17 соединяет вертикальный рычаг 8 руки с кареткой 10, Ось 17 имеет йа наружной поверхности Шлицы,которые входят в шлицевые отверстия вертикального рычага 8и зубчатого сектора 18. Таким образомзубчатый сектор 18 установлен неподвижно относительно вертикального рычага 8. На оси 17 установлены подшипники 19, наружные. кольца которых посажены в корпус каретки 10. Зубчатый сектор 18 введен в зацепление с рейкой 20.Рейка закреплена неподвижно на платформе 11,Робот 1 снабжен пультом ручного управления (на чертеже не обозначен), который используется при программировании робота методом обучения,Промышленный робот работает следуюВ процессе программирования робот 1 перемещается по рельсам 2 вдоль неподвижного отсека 5 с заданной скоростью. При этом оператор, который находится на платформе робота, с.помощью ручного пульта управляет тремя движениями: поворотом кисти 9, поворотом рычага 7и перемещением каретки 10, т.е, управляет работой соответствующих трех цилиндров. При движении штока гидроцилиндра 14 каретка вместе с рычагом 8 перемешается в поперечном направлении.В следствие того, что сектор 18 находится в зацеплении с рейкой 20, при движении каретки сектор 18 поворачивается и вместе с ним поворачиваетсяотносительно каретки рычаг 8 руки. Следовательно, при работе гидроцилиндра 14 рычаг 8 участвует в двух зависимых движениях - переносном, вместе с кареткой, и относительном, поворачиваясь вокруг оси каретки.При управляемых движениях обеспечивают проведение распылителя по заданной траектории и нанесение покрытия на отсек по заданной схеме покрытия с обходом окон, платиков и пр. При этом движение распылителя нри одновременном движении каретки и вертикального рычага руки будет происходить плавно, без остановок и перебегов. формула изобретения Промышленный робот, содержащий механическую руку, вертикальное звено которой при помощи оси связано с карет; кой, соединенной своими направляющими. с подвижной платформой, о т л и ч а к- щ и й с я тем, что, с целью расшире5 71 ния технологических возможностей, упрощения конструкции, повышения надежйости и точности движения механической руки, вертикальное звено снабжено зубчато-реечной передачей, зубчатое колесо которой смонтировано на оси, связанной с кареткой, а рейка закреплена на платформе. 98656Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Кулешов В. С., Лакота Н. Л. Динамика систем управления манипуляторами. М., "Энергия", 1971, с. 20, рис.В.2, Патент СШЛ Ъ 3.628.674,кл. 214-1, 1971;. ЦНП Подписноекомитета СССРи открытийщская наб., д, 4/5 30 филиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Составитель В. ПавловРедактор Е. Дорошенко Техред С. Мигай Корректор Ю. Макаренк3