Механизм позиционирования робота

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТВ 1) Дополнительное к авФ. сви(088.8) с присоединением заявки М Веуллрстеевеый квинтет СССР ао делаю изобретения в фтерытвй3) Приорит 25.02,80, Бюллетень Опубликовано Дата опубли вания опнсания 25.02.8(72) Авторы изобретен кийи Е И, И. Павленко,т, я,обчен ютин Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроен(71) Заявитель 54) МЕХАНИЗМ ПОЗИ 1 Л ИРОВАНИЯ РОБОРА част 15 Изобретение относится к механизации и авто.матизации производственных процессов, вности к механизмам точного позиционированияподвижных звеньев роботов, манипуляторови других устройств, и может быть испольэова 5но в различных отраслях народного хозяиства.Известен механизм позиционирования роботасодержащий колонну, поворотный барабан,регулируемые упоры и поворотный механизм 111. Однако сложность такого механизма, низкая жесткость при длинных упорах и наличие зазоров в промежуточных передачах от гидроцилиндра и блока с упорами до подвижного звена снижают точность позиционирования.Для упрощения конструкции и повышения точности позиционирования регулируемые упоры установлены на периферии барабана, а по, воротный механизм выполнен в виде кинематической цепи между поворотной колонной и барабаном. На фиг. 1 изображен предлагаемый механизпозиционирования, общий вид; на фиг. 2 дан разрез А - А на фиг. 1; на фиг, 3 дан узел 1 на фиг. 2; на фиг. 4 разрез Б - Б на фиг.3.Подвижное звено 1 установлено на поворотной колонне 2, которая через зубчатые колеса 3 и 4 связана с осью 5, На оси 5 установлен барабан 6, соединенный с осью шдоя;ой 7 и пружиной 8 возврата. На периферии барабана 6 с помогцью ч 1 чтов 9 закредляютсд упоры 10, имеющие подвижную пластину 11 с регулнровочным винтом 12. Жесткое эак-гпление пластины 11 осуществляется винтом 13. Фланец барабана 6 контактирует с плунжером 14 тормозного золотника 15.Работает механизм следующим образом.Перемещение звена 1 вниз (привод эвен;. на фиг. не показан) осуществляется до тех пор, пока торец звена не встретит регулиравочный винт 12 одного из упоров 10, После чего барабан 6, преодолевая усилие дружины 8, перемещается вниз. Фланец барабана 6, взаимодействуя с плунжером 14 тормозного золотника 15, осуществляет плавное торможенязвена 1. Ход барабана ограничен осевым рас. ,стоянием между фланцем барабана 6 и высту3 71 пом на зубчатом колесе 4. После выполнения роботом требуемой операции подвижное звено 1 перемещается вверх. При этом его перемеще. ния ограничиваются конечным выключателем арпа фиг. не показан). Одновременно под дей. ствием пружины 8 барабан б возвращается в исходное верхнее положеннс. В верхнем положении звена 1 осуществляется поворот колонны, который через колеса 3 и 4, ось 5 и шпонку 7 приводит к повороту барабана 6 в новое угловое положение. При опускании звена 1 в угловом положении его торец встречает другой упор и после их совместного пере. мещения на величину торможения происходитточное позиционирование звена 1.Зля компенсации дискретности установки упоров по окружности барабана упоры имеют пластины 11, подвижные в угловом направлении, с жесткой фиксацией винтами 13,Осевая дискретность установки упоров компенсируется регулировочным винтом 12. Таким 6808 4образом, каждому новому угловому положениюколонны 2 соответствуют определенные точныеположения звена 1 в его нижнем положении. Формула изобретения Механизм позиционирования робота, содер О жащий колонну, поворотный барабан и регулируемые упоры, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, регулируемые упоры установлены на периферии барабана, причем колонна и барабан кинематически связаны между собой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Конструкции и применение промышленных эо роботов в механической обработке. ОбзорНИИМАШ, М., 1976, с. 30-36.юг у Составитель Л. ОрТехред Н.Бабурка ктор Е,Тираж 10331 НИИПИ Государственного комит по делам изобретений и откр13035, Москва, Ж - 35, Раушская н аказ 9720/16. Ужгород, ул. Проектна Редактор Т. Шагов Филиал ППП "Патент" Подписноета СССРтнйаб., д, 4/5