Промышленный робот

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистииескихРеспублик дн 701791(22) Заявлено 02.08,77(21) 2513380/25-08 с присоединением заявки ИГасударственный комитет В 25 а) 9/00(23) Приоритет по делам изобретений н открытий(54) ПРОМЫШЛЕННЬй РОБОТ Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к промыш- ленным роботам для автоматизации сборочных сортировочных или складских работ, когда требуется большое число фиксированных точек ддозиционирования робота.Промышленный робот может быть ис пользован, например, для селективной сборки деталей, которые подаются на за грузочные и сборочные позиции, расположенные вокруг робота.Известен промьняленный робот, содержащий механическудо руку с захватами и приводы ее перемещения, в котором уве пичение числа точек позиционирования обеспечивается соедддднениелд выходного вадда привода через дифференциальный редуктор с несколькими силовыми циддиндрами Ы.Однако конструкция такого робота сложна,Пель изобретедия - упрощение конст рукции робота при увеличении числа точек позиционирования. Это достигается тем, что в предложенном роботе рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде последовательно соединенных модулей, каждыйиз которых содержит индивидуальный при5вод с регулируемыми упорами, причемкорпус привода каждого последующегомодуля соединен с выходным валом привода предыдущего модуля,Связь эта может быть осуществлена .10посредством поводковой муфты.На фиг. 1 изображен предлагаемыйробот, разрез; на фиг, 2 - сечение А Ана фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на д 5фиг, 1; на фпг, 4 сечение В-В нафиг, 1; на фиг, 5 - сечение Г-Г на фиг.1.Промышленный робот содержит основание 1, на котором в опорах 2 установлен привод вертикального перемещения 2 о руки 3 с захватом 4, выполненный в виде неподвижного в осевом направленииштока 5 и перемещающегося по нел 1 уппевмоцилиндра 6, несущего руку 3. Дляповышения жесткости конструкции при3 7017вода со штоком 5 связан направляющийстержень 7, по которому скользит втулка 8, соединенная с пневмоцилиндром 6,Шток 5 соединен с выходным валом механизма поворота руки 3 в горизонтальной плоскости, представляющим собойпоследовательно соединенные модули 9,каждый из которых снабжен индивидуальным двухпозиционным приводом 10 ввиде моментного пневмодвигателя, Корпу Оса 11 приводов 10 второго и последующих модулей 9 (отсчет ведется снизувверх по фиг. 1) соединены с выходными валами 12 приводов 10 предшествующих модулей,что позволяет поворачивать руку 3 на угол, величина которогоравна сумме углов поворота приводов10 модулей 9, Корпус 11 привода 10первого (нижнего по фиг. 1) модуля закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9установлены в подшипниках 14 и соедш;ены с выходными валами 12 предшествующих модулей посредством компенсирую 25щего звена - поводковой муфты, Поводок15 последней установлен на выходномвалу 12, а палец 16 - на корпусе 11привода 10 модуля 9. С помощью такогоже компенсирующего звена механизм по 30ворота руки 3 соединяется со штоком 5привода вертикального перемешения, Применение для связи между приводами компенсирующего звена исключает влияниепогрешностей установки отдельных при 35водов иа точность позиционирования робота.Каждый корпус 11 привода 10 снабжен регулируемыми упорами 17 и 18,которые прикреплены к нему посредствомпластины 19. Упоры 17 и 18 смещеныодин относительно другого на угол поворота выходных валов 12 приводов модулей, Максимально возможное число неповторяющихся комбинации углов поворота, равное 2 где и. - число модулей,обеспечивается, например, если углы между упорами 17 и 18 модулей относятсякак члены геометрической прогрессии сознаменателем равным 2.50Робот работает следующим образом.В исходном состоянии рука 3 роботанаходится над загрузочной позицией,пневмоцилиндр 6 поднят в верхнее поло 91 4жение (фиг. 1), все выходные валы 12приводов 10 повернуты до упоров 17(фиг, 2-5),При поступлении детали на загрузочнуюпозицию рука 3 опускается в нижнее положение при помощи пневмоцилиндра 6,а захват 4 зажимает деталь. Затем пневмоцилиндр 6 поднимает руку 3 в верхнееположение, Подается команда на поворотруки 3 в горизонтальной плоскости наопределенный угол. Угол поворота руки3, заданный номером селективной группы, определяет катичество одновременно включаемых приводов 10 модулей 9,выходные валы 12 которых, поворачиваясь каждый на свой угол, поворачиваютшток 5 привода вертикального перемещения руки 3,После поворота руки 3 до необходимойпозиции пневмоцилиндр 6 опускает ее внижнее положение, производя сборку. Затем захват 4 разжимается 1 рука 3 поднимается в верхнее положение, Включается реверс приводов 10, выходные валы12 поворачиваются влево до упоров 17,возвращая руку 3 в исходное положение,Формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий механическую руку с захватом и приво ды ее перемещения, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции при увеличении числа точек позицирования, рука снабжена механизмом поворота, выполненным в виде последовательно соединенных модулей, каждый из .которых содержит индивидуальный двух- позиционный привод с регулируемыми упсрами, причем корпус привода каждого последующего модуля соединен с выходным валом привода предыдущего мопуля.2. Робот по п.1, о т л и ч а к.ш и й с я тем, что связь корпуса лривода каждого последующего и дуля с выходным валом привода предьцтушего модуля выполнена в виде поводковой муфты.Источники информации,принятые во внимание при эк.иертизе 1, Авторское свидетельств- .СР Мо 528193, кл. В 25 е 3 9/00, 1,74,