Рука манипулятора

Фатен но те н"еснаи 6,0 и от,.: ,1 Союз СоветснниСощнаиистнчесиихреспублик(22)Заявлено 14.08.78 (21) 2654646/25-08с присоединением заявки РЙао алом изооретеиий и открытий(72) Авторы изобретения Л, Н, Петров и В, В, Сесь Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н, Э, Баумана(54) РУКА. МАНИПУЛЯТОРАФ Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических устройствах.Известна рука манипулятора, содержащая основание, подвижную опору, шарнирно сочлененные звенья плеча и предплечья,с приводамтт поворота этих звеньев и нружинные разгрузочные устройства плечаи предплечья 11,Однако поворотные кулисы в разгру 0зочных устройствах существенно увеличивают вес и усложняют конструкцию.Цель изобретения - уменьшение весаманипулятора и упрощение его конструкции,Это достигается благодаря тому, чтокаждое пружинное разгрузочное устройство снабжено опорными роликами и гибкими элементами, проходящими черезних, пружины этих устройств соединеныодними концами с подвижной опорой, адругими - с гибкими элементами, причемодин гибкий элемент соединен с плечом,1а другой через кривошип, установленный на оси поворота плеча, связан с предплечьем через механическую передачу.Механическая передача выполнена в виде системы цилиндрических колес и перекрестной гибкой передачи.На фиг. 1 дана кинематическая схема руки манипулятора (вид спереди); на рис. 2 - то же, вид сбоку.Рука манипулятора состоит из основания 1, к которому с возможностью поворота относительно оси 00 прикреплена подвижная опора 2. К опбре 2 прикреплено е возможностью поворота относительно оси 004 плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к йлечу 3 с возможностью поворота относительно оси О 50 ь, Поворот подвижной опоры, плеча и предплечья осуществляется приводами 5-7. К подвижной опоре 2 прикреплены соответственно через пружину 8 уравновешивания плеча и пружину 9 уравновешивания предплечья гибкие элементы 10 и 11.Гибкий элемент 10 проходит через . опорные ролики 12 и закреплен другимФормула изобретения3" "715317 1концом через подшипник на крнвошипе 13, веса предплечья 4 всегда уравновешпжестко связанном с плечом 3. вается моментом, вызванныл силамиГибкий элемент 11 проходит через упругой деформации пружины 9.опорныеролики 14 и -закреплен другймконцом через подшипник на кривошипе 15, 5жестко связанным с шестерней 16, уста новленной на подшипнике оси О. О,.Шестерня 16 находится в зацеплении с 1, Рука манипулятора, содержащая осшестерней 17, жестко связанной с веду- нование, подвижную опору, шарнирно сощим блоком 18, установленном на выход члененные звенья плеча и предплечья сйом валу. привода 7. Ведущий блок 18,йрнводамиповоротаэтихзвеньевипружин-;с пбмааью перекрестной гибкой йередачи. щ;е РазгРуэочные устройства плеча и19 связан с ведомым блоком 20, жест- предплечья, о т л и ч а ю щ а я с яко установленном на предплечье 4, тем, что, с целью уменьшения веса иВ рабочем положении рука маиипуля 35упрощения конструкции, каждое пружинноетора закреплена так, чтобы ось привода разгрузочное устройство снабжено опор 5 поворота йодвижной опоры й совпадала ными роликами и гибкими элементами,с направлением вектора сйлы тяжести. проходящими через них, пружины этихПодача управляющего сигнала на . Устройств соединены одними концами спривод 5 приводит к повороту относитель- подвижной опорой, а другими - с гибкими20но оси О Оподвижной опоры 2;а та 1 оке элементами, причем один гибкий элементплеча 3. и предплечья 4. При работе руки соединен с плечом, а другой через кривоманипулятора статические нагрузки от. - ппщ, установленный на оси поворота плевеса звеньев воспринимаются как рещдцщ ча, связан с предплечьем через механиl 25опоры привода 5 поворота подвижной опо- ческую передачу.ры 2, так как ось привода 5 совп даст 2 Рука по п. 1 о т л и ч а юс вектором силы тяжести; щ а я с я тем, что механическая переРабота,например, привода 7 приво- дача выполнена в виде системы цилинддит к перемещению с одной стороны пред-Рическихколеси" перекрестной гибкой30плечья 4 через механическую передачу, пеРедачиобразованную блоками 18 и 20 и гибкимИсточники информации,элементом 19, а с другой стороны - принятые во внимание при экспертизепружины 9 через шестерни 16 и 17 1. Авторское свидетельство СССРкривошип 15, гибкий элемент 11 и роли- % 541662, кл. В 25 У 1/02, 13.06.75ки 14. При этом статический момент от (прототип).35715317 Реда а 1 к 1033 Подписнного комитета СССРй и открытий38, Раушская наб., д,Заказ 9420/13ТирЦНИИПИ Государствепо делам изобретени113035, Москва, Ж фкпиад ППП Патент, г. Ужгород, ул. Про Составитель С. Новик