Устройство для записи программы управления промышленным роботом

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сефз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 230977 (21) 2534941/18-24 с присоединением заявки йо(23) Приоритет 6 05 В 19/18 В 25 У Я/00 Государственный комитет СССР ио Мелам изобретений и открытий(71) Заявитель Киевский институт автоматики им. ХХУ съезда КПСС(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к области автоматизации в машиностроении и может быть использовано в системах управления роботами для записи программы.В станках с программным управлением широко применяются устРойства компенсации погрешности,.вызываемой износом инструмента. 10Известно устройство для компенсации износа инструмента в системах программного управления фрезерными станками, содержащее счетчики-нако,пители, устройство сравнения, долговременное запоминающее устрой" ство, устройство распределения выходных импульсов и сумматор 1. В указанном устройстве осуществляется сложение с командными импульсами20 дополнительной последовательности импульсов, формируемой по результату измерения износа инструмента.Недостатком известного устройства являются недостаточные техноло" гические возможности, поскольку оно не позволяет осуществлять компенса" цию знакопеременной погрешности, возникающей эа счет люфта в механизмах робота в процессе позиционирования рабочего органа при записи программы по методу обучения тот точки к точке, который преимущественно используется в промышленттых роботах.Известно также устройство, содержащее отдельную систему воспроизведения коррекции; записанной на допол:нительной дорожке магнитной ленты (2).Данному устройству присущ тот же недостаток, и, кроме того, оно отличается сложностью, поскольку содержит дополнительный канал управления двигателем коррекции. Наиболее близким к изобретению является устройство для программного управления, содержащее устройство обучения, подключенное к устройству управления, а также логическое запоминающее устройство, соединенное с устройством управления (31. Устройство обеспечивает запись в запоминающее устройство величин приращений в интервалах между точками позиционирования рабочего органа.Недостатком устройства является невысокая точность записи, поскольку при позиционировании рабочего органа в циклах записи не учитывается знаио"переменная погрешность, возникающаяиз-за люфта в механизмах робота.Целью изобретения является повышение точности. устройства.Поставленная цель достигаетсятем,что в устройство введены элементзадержки и последовательно соединейные Формирователь импульсов и триггер, первый вход. формирователя импульсов подключен к выходу блока управления, вторые входы формировате 1 я импульсов и триггера подключенык выходу элемента задержки, входкоторого подсоединен к второму входублока обучения.На фиг 1 изображена блок-схемаустройства для записи программы упРавления промцшленйым роботом;-наФиг. 2 иэображены траектории переме-.щения рабочего органа в ( -ю точкуи возможные случаи его последующегоперемещения в (1 + 1) -ю или в (-1) -ю 20"точкй.Устройство содержит блок 1 обученияи"запоминающий блок 2, которые йодключены,к блоку 3 управления. Выходыблока 3 управления через реверсивныйсчетчик 4 соединены с сумматором 5,к которому подключены, регистр б памятии блок 1 обучения. Выход сумматорасвязан с запоминающим блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные вреверсивном счетчике .4, либо.к нимдобавляется дополнительное постоянное число импульсов,храняющееся врегистре б памяти и соответствующее средней величине люфта в диапазонеперемещений по данной оси координат. Триггер 7 работает таким образом, что добавлениемимпульсов изрегистра б йамяти к импульсам реверсивного счетчика 4 осуществляется,только в тех точках, направлениепоследнего перемещения в котобыхпри позйционировании не совпадает снаправлением перемещения в интерва- ле между данной и предыдущей точками. На Фиг. 2 циФрами 1 и 0 над точ 65 ками позиционирования рабочего органа обозначено состояние триггера 7 по окончании цикла позиционирования перед подачей команды на занесение результата перемещения в запоминающий блок 2. Триггер 7 устанавливается вместе с формирователем 8 импульсов в нулевое состояние по окончании каждого цикла позиционирования по сигналу записи с блока 1 обучения, поступающему через элемент 9 задержки. Он изменяет свое состояние только при изменении направления перемещения по цанной координате, такой режим рабо Фы обеспечивается Формирователем 8 импульсов. Запись результата суммирования в запоминающий блок 2 по окончании цикла позиционирования в очередной точке осуществляется по сигналу от блока 1 обучения. По этому сигналу результат перемещения рабочего органа, накойленный в реверсивном счетчике 4, передается в сумматор 5 где в" зависимости от наличия сигнала на выходе триггера 7 к этому результату может добавляться или не добавляться содержимое регистра б памяти.Таким образОм, в процессе обучения робота после позициоиирования в каждой очередной точке осуществляется запись в запомйнающий блок 2, поступающей в сумматор. 5 из реверсивного счетчика 4 информации о перемещении между точками с учетом величины люфта по каждой коордийате. За счет этого при воспроизведений записанной программы обеспечивается более высокая точность перемещения рабочего органа, поскольку на его положении не будет сказываться знакопеременная погрешность, возникающая при позиционировании из-за наличия люфта в механизмах робота.Техйико-экономическая эффективность выразится прежде всего в повышении качества сварных соединений за счет повышения точности записи и воспроизведения программы. формула изобретенияУстройство для записи программы управления промышленным роботом, со держащее регистр памяти, блок обуче. ния и последовательно соединенные запоминающий блок, блок управления, реверсивный счетчйк и сумматор, выход которого подклкиен к входу запоминающего блока, первый и второй выходь блока обучения подсоединены к вторым входам блока управления и сумматора соответственно, третий вход сумматора подсоединен к выходу регистра памяти, о т л и ч а ю щ е е-с я тем, что, с цельюповышения точности устройства, в него введеныавев П Патенте,ул. Проектная,Фили у.уж элемент задержки и последовательно соединенные формирователь импульсов и триггер, первый вход формировате.ля импульсов подключен к выходу блока управления, вторые входы формирователя импульсов и триггера подключены 5 к выходу элемента задержки, вход которого подсоединен к второму входу блока обучения.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР9 193266,кл. 6 05 В 19/18, 1965. 2. Ратмиров В.А. и др, Повышениеточности и производительности. стан- .