Захват очуствленного манипулятора

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 709357(6 ) Дополнительное к авт. вид-в 22) Заявл 8.78674440/2 515100 присоединением заявки РЙ23) Приоритет йоударстевииый комит СССР по делам иэобретеиийоткр ыти ата опубликован(7) Заявит 4) ЗАХВАТ ОЧУВСТВЛЕН МАНИПУЛЯТОРА с ния являетс вата при р рессивных сропв Изобретение относится к захватнымустройствам и может быть использованов очувствленных манипуляторах при наличии измерителей усилия на исполнительном органе, подающих сигналы в системууправления приводом,Известен захват, выполненный в видекинематически связанных с приводом зажиных губок, накоторых установлены тактильные датчики тензометрического типаИОднако для обеспечения радиационнойстойкости на поверхность тензодатчиковизвестного захвата напыляется фторолон,что снижает их упругие свойства, Крометого, тензодатчики являются элементамиодноразового использования и их применение в герметичных камерах атомной промышленности особенно затруднено, таккак при частых заменах требуется сложная тарировка,Целью изобрете я повышение надежности зах аботе в агДля этого губка с датчиком выполнена с пазами и с каналом для подвода рабочей среды и снабжена накладкой с выстлами, установленной с возможностью пере 3мешения относительно губки, причем пазв губке против центрального выступа накладки закрыт мембраной, на входе канала также смонтирована мембрана, а входв канал расположен против датчика усилия сжатия объекта.На чертеже изображен предлагаемыйзахват, общий вид,В корпусе 1 захвата помещен толка-.тель 2, кинематически связанный с губками 3 и 4 с одной стороны и с приводом(на чертеже не показан) - с другой,Губка 3 имеет пазы 5-7 и наклапку 8выступами 9-11. Накладка 8 может перемещаться при захвате предмета и сжаО тии губок, при этом выступы 9-11 тожемогут перемешаться в соответствующихпазах 5-7. Для предотвращения выпадения накладки 8 из пазов губки 3 при изменении положения захвата в пространстве один из ее выступов, например выступ 11, фиксируют в пазу 7, В одномиз пазов, например в пазу 6, размещена гидропередача 12 мембранного типа,С одной стороны мембрана 13 взаимо-,действует с выступом 10 накладки 8, ас другой стороны мембранный разделитель14 взаимодействует с датчиком 15 усилия сжатия, преобразующим давление вэлектрический сигнал, управляющий приводом,Момент от приводного механизма черезкинематические связи вызывает перемещение губок 3 и 4 навстречу друг другу длязахвата объекта, Усилие схвата воспринимается накладкой 8 губки 3, в результате чего ее выступы 9, 10, 11 перемещаются в соответствующих пазах 5, 6 иВыступ 10, перемещаясь в пазу 6,воздействует на мембрану 13,Посредством гидропередачи 12 деформации мембраны 13 через мембранныйразделитель 14 передаются датчику 15усилия сжатия, Чем сильнее схватывается объект захватом, тем больше деформируется мембрана 13, тем больше будетсигнал с датчика 15, управляющий приводом.Так как поверхность накладки губкипредлагаемого захвата воспринимает усилие схвата непосредственно, то установка специальных датчиков в герметичных камерах не требуется,формула изобретенияЗахват очувствленного манипулятора,содержащий кинематически связанные сприводом зажимные губки, по крайней мере, на одной из которых установлен датчик усилия сжатия объекта, включенныйв цепь управления приводом, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности при работе в агрессивных средах, губка с датчиком выполненас пазами и каналом для подвода рабочейсреды и снабжена накладкой с выступами,установленной с возможностью перемещенияотносительно губки, причем паз в губкепротив центрального выступа накладки закрыт мембраной, на входе канала такжесмонтирована мембрана, а вход в каналрасположен напротив датчика усилия сжатия объекта,25Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР709357 659/17 Тираж 1033ЦНИИПИ Государственного комитета ССпо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д,ПодписиСР з 5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул, Проектна Составитель; Л. Орловактор В, Дибобес Техред М, Келемеш Корректор В. Сииицка