Устройство управления машиной манипуляторного типа

(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ МАШИНОЙ МАНИПУЛЯТОРНОГО ТИПАИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для частичной автоматизации рабочего цикла машин манипуляторного типа, например лесозаготовительныхых.Известны устройства управления манипуляторами, включающие рукоять управления, геометрически подобную манипулятору и связанную через канатно-блочную систему со следящими золотниками 11.Известно также устройство управления машиной манипуляторного типа, включающее шарнирно сочлененные между собой поворотную колонну, стрелу с установленным на ней пантографным механизмом и рукоять, а также приводы их перемещения в виде гидроцилиндров, управляемых от гид рораспределителя, связанных рычагами управления 12.Недостатком данных устройств является низкая производительность и значительная нагрузка на оператора, возникающие в процессе управления машиной,Цель изобретения - повышение производительности и облегчение труда оператора. Это достигается тем, что устройство снабжено фиксаторами положения рычагов управления, а на колонне установлен кулачок, с которым кинематически связаны фиксаторы положения рычагов управления, причем фиксатор рычага распределителя гидроцилиндра поворота колонны кинематически связан с пантографным механизмом.На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства; на фиг. 2 - расположение органов .управления в разных рабочих положениях.Устройство содержит стрелу, состоящуюиз двух звеньев 1 и 2 с гидроцилиндрами 3 и 4. Стрела установлена шарнирно на поворотной колонне 5, которая снабжена гидро- цилиндром 6 для ее поворота. На конце стрелы шарнирно подвешено захватно-сре.зающее устройство 7 и гидроцилиндр егс поворота 8. Гидроцилиндры 3 и 4 трубопроводами соединены с гидравлическим распределителем 9, а гидроцилиндр 6 с распределителем 10.На стреле установлен пантографный механизм, например, с гибкой связью 11, ро% 16 О Формула изобретения лик 12 которого в определенном масштабе копирует траекторию перемещения шарнира 13 подвески захватно-среза ющего устройства. На колонне 5 с возможностью взаимодействия с роликом 12 шарнирно установлен рычаг 14, который через тягу 15 и рычаг 16 соединен с кулачком 17, шарнирно закрепленным на рычаге 16. Кулачок 17 посредством фиксатора 18 положения связан с рукояткой распределителя 10. На поворотной колонне 5 неподвижно установлен кулачок 19, который через ролик 20, рычаг 21 и тягу 22 соединен с поворотным фиксатором 23 положения, Последний выполнен с возможностью взаимодействия с рукоятками распределителя 9 при помощи пазов на рабочих поверхностях,Зацепление рукояток распределителей 9 и 10 с пазами фиксаторов 8 и 23 обеспечивается тем, что рычаги рукояток подпружинены и являются подвижными в поперечном направлении к направлению движения управления.Сиденье 24 оператора располагается напротив рычагов распределителей. Контакт ролика 20 и кулачка 19 обеспечивается пру- н жиной 25, жесткость которой на порядок выше суммарной жесткости пружин, центрирующих золотники распределителя 9,Кулачок 17 посредством упругой тяги 26 соединен с рычагом 21. Пружина 27 соедиЗф нена с рычагом 16 и предназначена для подьема кулачка 17. Устройство работает следующим образом, После захвата и срезания дерева (при использовании манипулятора в лесозагото- з вительных машинах) рычаги распределителя 9 включается оператором На себя (фиг, 2) с целью уменьшения вылета стрелы, Рычаги вставляются в зацепление с верхними пазами фиксатора 23. Траектория перемещения захватно-срезающего устройства управляется при помощи пантографного механизма. По мере сокращения вылета стрелы ролик 12 пантографного механизма приближается и поворачивает рычаг 14 и, соответственно, через тягу 15 и рычаг 16 перемещает ку лачок 17 вниз. Кулачок 17 взаимодействует с фиксатором 18, который, в Свою очередь, переключает рычаг распределителя 10 в положение От себя (фиг. 2) и тем самым автоматически включает поворот колонны со стрелой и срезанным деревом в сторону позиции выгрузки, например на коник,До достижения направления выгрузки кулачок 19, закрепленный на поворотной колонне, нажимом на ролик 20, посредством рычага 21, тяги 22 и фиксатора 23 реверсирует рычаги распределителя 9 в положение От себя (фиг. 2) и тем самым включает подачу масла в гидроцилиндры 3 и 4 для увеличения вылета стрелы, что необходимо для выгрузки срезанного дерева, например на коник, При этом под воздействием кулачка 19 через рычаг 21 и тягу 22 фиксатор 23 автоматически занимает другое положение по сравнению с положением до поворота колонны в сторону позиции выгрузки, а через рычаг 21 и упругую тягу 26 кулачок 17 поворачивается в противоположном конечном положении, предназначенном для включения обратного поворота колонны после выгрузки. Остановка увеличения вылета стрелы и операция выгрузки осуществляется оператором при помощи ручного управления рычагами соответствующих распределителей. После выгрузки с целью уменьшения вылета стрелы оператор ставит рычаги распределителя 9 в зацепление с нижними пазами фиксатора 23. По мере уменьшения вылета стрелы ролик 12 заново нажимает на рычаг 14, который посредством тяги 15 и рычага 16 перемещает кулачок 17 вниз. Кулачок, перемещаясь вниз, уже другой стороной нажимает на рычаг фиксатора 18 и переключает рычаг распределителя 1 О в положение На себя. Тем самым включается подача масла в гидроцилиндр 6 для обратного поворота колонны 5 в исходное положение для захвата и срезания следующего дерева. Обратный поворот колонны, необходимый для наведения захватно-срезающего устройства на следующее дерево, прекращается по необходимости оператором путем включения при помощи рычагов распределителя 9 подачи масла в гидроцилиндры 3 и 4 стрелы. По мере увеличения вылета ролик 12 уходит от рычага 14, который через тягу 15 и рычаг 16 позволяет пружине 27 поднять кулачок 17 вверх. Освобожденный фиксатор 18 с рычагом распределителя 10 автоматически возвращается в нейтральное положение под воздействием усилия центрируюшей пружины золотника распределителя. Настройкой определенного перекрытия по времени движений управляющих механизмов можно добиться плавного без рывков и лишних остановок перемещения звеньев рабочего оборудования. Устройство управления машиной манипуляторного типа, включающее шарнирно сочлененные между собой поворотную колонну, стрелу с установленным на ней пантографным механизмом и рукоять, а также приводы их перемещения в виде гидроцилиндров, управляемых от гидрораспределителей, связанных с рычагами управления, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и облегчения труда опе 701792ратора, устройство снабжено фиксаторами положения рычагов управления, а на колонне установлен кулачок, с которым кинематически связаны фиксаторы положения рычагов управления, причем фиксатор рычага распределителя гидроцилиндра поворота колонны кинематически связан с пантографным механизмом,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР377299, кл. В 25 Л 3/00, 1973.2. Авторское свидетельство СССР230030, кл. Е 02 Г 9/22, 1966 (прототип)./ Техред О. ЛуТараи 1051И Государственногоделам изобретенийМосква, Ж - 35, РауП Патент, г. Ужго комит и от шская од у аевКорректорПодписноета СССРрытий наб., д. 4/5 Проектная,