Манипулятор

(51)5 В 2 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР б, Ь,ЯЩ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ И 10альное конструктроения 8)етельство СССР а 7/04 198 О носится к машинок промышленным роеской загрузкиков, Целью изобреВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение остроению, а именноботам для автоматиметаллорежущих ста тения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения воэможности применения его на промышленных роботах с числовым программным управлением, где перемещение рабочих органов манипулятора осуществляется по строго запрограммированным точкам. Это достигается тем, что загрузка заготовок с по мощью манипулятора с цикловой системой управления в патрон станка осу"ществляется его механической рукой 4 с захватным устройством 5. Установка захватов с воэможностью смещения вдол1549745 оси станка посредством механизма смещения в виде подпружиненных плунжеров, ход которых ограничен стопорами 14 и равен максимально возможному Изобретение относится к машино О строению, а именно к промышленным роботам для автоматической загрузки металлорежущих станков.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет ис пользования в промышленных роботах с числовым программным управлением, где перемещение рабочих органов манипулятора осуществляется по строго запрограммированным точкам. 20На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - момент передачи заготовки из захвата в патрон стан- ка; на фиг. 3 - двухпозиционное захватное устройство, общий вид, на 25 фиг. 4 - узел 1 на фиг. 3; на.фиг.5 вид А на фиг. 3.Манипулятор содержит основание 1 в виде портала с основными направляющими 2, на которых установлена каретка 3 с механической рукой 4 (фиг. 1), имеющей возможность выдвижения, На конце механической руки 1 установлено двухпоэиционное захватное устройст" во 5 с возможностью поворота вокруг оси механической руки 4 на 180 . Захватное устройство 5 состоит из кор-.пуса 6, жестко связанного с поворотным фланцем 7, размещенным на механической руке 4, вилки 8, установлен ной на дополнительных направляющих 9, выполненных на корпусе 6, двух захватов, размещенных на вилке 8, и механизма смещения. Каждый из двух захватов выполнен в виде пары симмет рично расположенных эажимных губок 10 и установлен на вилке 8 с возможностью свободного или подпружиненного качания на цапфах 11 (фиг. 3), расположенных на оси, перпендикулярной оси симметрии эажимных губок 1 О, а также с возможностью смещения в направлении, поперечном оси механической руки 4 и совпадающем с направлением перемещения каретки 3, Иеханиэм смещения состоит из двух подпружиненных плунже-, ров 12 с пазами, размещенных на вилке 8, ограничителей 13, смонтированных на корпусе 6 по торцам дополниотклонению заготовок по ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения прог"раммы управления манипулятором. 5 ил,тельных направляющих 9, и стопоров 14.Причем концы последних размещены впазах, подпружиненных плунжеров 12.Угол качания (фиг. 2) захватов повеличине учитывает максимально возможный угол непараллельности торцовзаготовки 15, а смещение захватовмаксимально возможное отклонение заготовки по ширине. Для того, чтобыусилие воздействия захватов на заготовку 15 было сосредоточено на осизаготовки, на торцовой поверхностизагружающего (раэгружающего) захватавыполнено базовое ребро 16 с расположением по оси захвата,Перемещения каретки 3, механической руки 4 и поворот захватного устройства 5 осуществляются от соответствующих приводов (не показаны), Приэтом, как минимум, гривод каретки 3является приводом с ЧПУ и работает вследящем режиме.Ианипулятор работает следующим образом,После того, как манипулятор с зажатой в одном из захватов очереднойзаготовкой 15, взятой предварительноиз накопительного устройства, приходит в рабочую зону станка, иеремещениеммеханической руки 4 вниз захватыустанавливаются на ось центров станка.Далее вторым (свободным) захватом производится удаление обработанной детали 17 из патрона 18 станка, после чего захваты поворачиваютсяна угол180 , и заготовка 15 располагается напротив патрона 18.Затем перемещением каретки 3 заготовка вводится в патрон 18. При этомперемещение каретки 3 программируетсяна величину, обеспечивающую перекрытие минимально возможной ширины заготовки, в результате чего происходитсмещение захватов и включаются в действие пружины 19 подпружиненных плунжеров 12.После останова каретки 3 в запрограммированной точке происходит разжим заготовки 15 в захвате, и захватыпод действием пружин 19, взаимодейст 1545вуя базовым ребром 16 с торцом заготовки 15, поворачиваются вокруг оси качания и, самоустанавливаясь по этому торцу, обеспечивают плотное прилегание другого торца заготовки 15 к торцовым базовым поверхностям гатрона 18. После этого происходят центрирование и зажим заготовки 15 кулачками патрона 8, и механическая рука 4 с ранее обработанной деталью 17 уходит из рабочей зоны станка. Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание с основными направляющими, каретку, размещенную на основных направляющюс, механическую руку, установленную на каретке с возможностью выдвижения и несущую захватное устройство, имеющее корпус, вилку и захваты, закрепленные на вилке на оси, перпендику 9745 лярной продольной оси вилки, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических воэможностей за счет использования в промышленных роботах с числовым программнымуправлением, он снабжен дополнительными направляющими, выполненными накорпусе захватного. устройства параллельно оси размещения захватов, и механизмом смещения, выполненным в видеподпружиненных плунжеров с пазами,размещенными на вилке захватного устройства, стопоров и ограничителей,причем ограничители закреплены накорпусе по торцам дополнительных направляющих, .а подпружиненные плунжера установлены с возможностью взаимодействия с ограничителями, при этом 2 О стопоры смонтированы на вилке и ихконцы размещены в пазах подпружиненных плунжеров.154945 Фиг 5 Составитель А. Ширяев Техред Л,Олийнык Корректор С,Щекмар Редакто Касард Заказ 235 Тираж 6 В 2 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 101