Манипулятор

,ЯО 15480 1)5 В 25 1 9 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОПРИ ГКНТ СССР ИТЕТРЫТИЯМ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Кузнецова, . П, Новиностроеоботам, и тяжеретения за счет т, В за- выходЯ)(57) Изобретение относится к машинию) а именно к промышленнымпредназначенным для автоматизацилых и монотонных работ. Целью изоявляется повышение надежностиуменьшения электромагнитных муфвисимости от направлений врашени ных валов 9 приводов вращения смежных модулей 7 ромбического зг") а 2 обеспечиваются как перемещение зажимных элементов захвата, так и его ориентация. Так, при встречном режиме врашения выходных валов 9 осуществляется перемешение зажимных элементов посредством цилиндрических, конической и винтовой передач, причем промежуточные валы механизма зажима и ориентации зажимных элементов свободно вращаются. При передаче однонаправленного движения от выходных валов 9 приводов вращения модулей осуществляется ориентация захвата, при этом промежуточн ые валы препятствуют вращению ведущих зубчатых колес и осу шествляется вращение оси 11 захватного устройства 3. 1 з. п. ф-лы, 3 ил.зИзобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, а также для работ в труднодоступных местах.Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения электромагнитных муфт,На фиг. 1 изображен манипулятор с захватным устройством, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема захватного устройства; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2.Манипулятор состоит из блока 1 управления, ромбического звена 2, захватного устройства 3, закрепленного при помощи кронштейнов 4 на ромбическом звене 2, и основания в виде портала 5. Технологическое оборудование 6 располагается в зоне действия манипулятора. Ром бическое звено состоит из четырех модулей 7, соединенных узлами 8 сочленения, причем каждый модуль 7 состоит из полого элемента, в полости которого расположен механизм его перемегцения, включающий два идентичных привода вращения, а их выходные валы 9 установлены соосно с осями узлов 8 сочленения. Захватное устройство 3 состоит из корпуса 10, в котором жестко закреплена ось 11 и зажимные элементы с механизмом их зажима и ориентации. Механизм зажима и ориентации зажимных элементов выполнен в виде винтовых и цилиндрических передач и двух промежуточных валов 12 и 13 с зубчатыми цилиндрическими колесами 14 - 16.Ведущие зубчатые колеса 17 цилиндрических передач, установленные на оси 11, связаны между собой посредством промежуточных валов 12 и 13 и цилиндрических зубчатых колес 14 - 16 и кинематически с соответствующими выходными валами 9 приводов вращения, на которых установлены зубчатые колеса 18, а ведомые зубчатые колеса 19 цилиндрических передач жестко установлены на винтах 20 винтовых передач, гайки 21 которых жестко связаны с зажим- ными элементами.Кинематическая связь каждого ведущего зубчатого колеса 17 с зубчатым колесом 18 выходного вала 9 привода вращения модуля 7 ромбического звена 2 может быть выполнена в виде конической и цилиндрической передач и цилиндрических зубчатых колес 22 (фиг. 3), причем цилиндрические зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 конических передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17,цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической передачи установлено на одном валу 26 с ведомым колесом 27 цилиндрической передачи, при этом ведущее колесо 28 связано с зубчатым колесом 18 выходного вала 9 привода вращения модуля 7.Ориентация захватного устройства 3 осуществляется вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движения от соответствующих приводов модулей манипулятора, при этом промежуточные валы 12 и 13 препятствуют вращению ведущих зубчатых колес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых колес 17 вместе с осью 11, в результате и осуществляется ориентация,40 45 формула изобретения 50 1. Манипулятор, содержащий основание, установленное на нем ромбическое звено, состоящее из четырех модулей в виде полых элементов, в полости каждого из которых расположен механизм его перемещения, включающий два идентичных привода вращения, причем выходные валы приводов вращения смежных модулей соединены попарно узлами сочленения, и захватное устройство, имеющее корпус, ось, зажимные 4Возможен также вариант установки захватного устройства 3 непосредственно наромбическое звено, при этом ось 11 являетсяосью узла сочленения, а ведущие зубчатыеколеса 17 при этом находятся в зацеплениис зубчатыми колесами 18 выходных валов 9соответствующих приводов вращения ромбического звена,Манипулятор работает следующим образом.10 При работе манипулятора (фиг, 1) ромбическое звено 2 преобразует угловые движения модулей 7 в продольное или боковоеперемещение звеньев и круговое вращениесвободных шарниров узлов 8 сочленения,Режим сжатия-разжатия ромбическогозвена 2 осуществляется при создании крутящих моментов на выходных валах 9 приводов вращения модулей 7, при этом соответствующие приводы, работающие на захватное устройство 3, работают на сжатие 20 разжатие при условии установки в одно изкрайних положений зажим ных элементов.Вращение выходных валов 9 приводов вращения в этом режиме встречное.Боковое перемещение (поворот) ромбического звена 2 осуществляется за счет создания крутящего момента на двух выходныхвалах 9 приводов вращения, гринадлежаших узлу сочленения, расположенному вместе крепления ромбического звена к опоре, при этом вращение выходных валов 930 однонаправленное.Крутящий момент на винтах 20, обеспечивающий перемещение зажимных элементов, передается от двух приводов модулейчерез зубчатые колеса 18 выходных валов 9и далее через цилиндрические и коническиепередачи, а также цилиндрические зубчатыеколеса 22 и 17 на винты 20, причем передающие направления вращения встречные, приэтом промежуточные валы 12 и 13 свободновращаются,1548035 элементы и механизм их зажима и ориентации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения электромагнитных муфт, механизм зажима и ориентации выполнен в виде винтовых и цилиндрических передач и промежуточных валов с зубчатыми колесами, причем ведущее колесо каждой цилиндрической передачи кинематически связано с выходными валами соответствующих приводов врагце 6ния модулей ромбического звена, а вел мые колеса - с винтами винтовых переде . причем гайки винтовых передач жестко связаны с зажимными элементами, а ведут, е колеса цилиндрических передач связаны между собой .посредством промежуточных валов с зубчатыми колесами.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь выполнена в виде цилиндрической и конической передач,А. Шес Юрковецкая Ципле ректордписно НТ ССС арина, О оизводст Редактор О Заказ 104НИИПИ Го арственного ко 113035, Моск но.издательск СоставительТехред И. ВерТираж 694тета по изобра, Ж - 35, Ракомбинат Па етениям и открытиям при ушская наб., д. 4/5 тент, г. Ужгород, ул. Га