Привод исполнительного органа манипулятора

(51)5 В 25 1 15 ИЯ 1 -:.: ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ с внешними мл ью изобретен и я явллогических возможя рабочей зоны исРабота приводаа) 5 происходитателя, расположеннмежду полюсамиДля обеспеченияода схвата при пеулятора в вертикагнитную систему 6оризонтальной оси,м магнитной систем манипуляторов системами. Це ширение техно тем увеличени ного органа. органа (схват щи якоря двиг бочем органе системы 6. собности прив руки 4 манип правлении ма вают вокруг г шей с центро литехническ стивтом 19.изация пр ЬНОГО О к робототехдам роботовС,Ь ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯ ПРИ ПЮ 1 Т СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Механизация иводства, 1985,11,(54) ПРИВОД ИСПОЛНИТ ГАНА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится нике, а именно к приво агнитными яется расностей пу- полнительрабочегопри помоого на рамагнитной роботоспоремешении льном на- поворачисовпадаю ы 6.4 ил3Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов-манипуляторов с внешними магнитными системами.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа.На фиг, 1 показан манипулятор при горизонтальном расположении магнитной системы, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - мани пулятор при вертикальном расположении магнитной системы, общий вид; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 3.Манипулятор содержит установленную на основании 1 колонну 2 с кареткой 3, несущей руку 4 с исполнительным органом (схватом) 5 и магнитной системой 6 на стойке 7, Позицией 8 обозначено технологическое оборудование, например пресс. Исполнительный орган приводится в движе ние якорем 9 двигателя, может иметься и редуктор. Якорь 9 находится в рабочем состоянии в зоне полюсов 10 магнитной системы 6, которая имеет источник 11 магнитного поля (катушку с обмоткой или постоянный магнит) . Полюсы и источник укреплены на платформе 12, вращаемой относительно оси 13 приводом 14. Стойка 7 установлена на основании 15,Привод работает следующим образом.В исходном состоянии рука 4 робота втянута. Поворот, подъем каретки, выдвижение руки происходят за счет двигателей региональных степеней подвижности. Поскольку якорь 9 привода схвата (или ориентируемой степени подвижности) находится вне магнитного поля внешних магнитных систем, работа этого привода невозможна. Затем при выдвижении руки в на 4правлении к оборудованию 8, якорь 9 попадает в зазор между полюсами 10 магнитной системы 6. В этом положении привод с якорем 9 может функционировать, например, схват, доставивший деталь, раскрывается. Затем для обеспечения возможности работы привода схвата 5 при одновременном вертикальном перемещении каретки с рукой и головкой магнитная система 6 с платформой 12 поворачивается по сигналам системы управления с помощью привода 14 относительно оси 13 на 90. При этом якорь 9 находится на оси 13. Робот позиционируется в этом положении. Каретка с рукой может затем перемещаться вертикально, сохраняя при этом работоспособность привода, так как якорь 9 продолжает оставаться в поле магнитной системы. Возможен и поворот платформы 12 с магнитной системой на другой, отличный от 90, угол, если это вызвано технологической необходимостью. Для очередной переориентации магнитной системы якорь 9 должен опять позиционироваться по оси 13.Формула изобретенияПривод исполнительного органа манипулятора, содержащий токопроводящий элемент, связанный с исполнительным органом, и магнитную систему, расположенную в рабочей зоне исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа, магнитная система установлена с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси, проходящей через ее центр и расположенной перпендикулярно направлению перемещения рабочего органа.ф.мрес НТ ССС открытиям принаб., д. 415Ужгород, ул. Га арина, 1 О Редактор О. ЮрковецкаяЗаказ 105ИИПИ Государственного комит13035, Москва,Производственно. издательский к Сост а витехред И. Враж 680 а по изобретенияЖ - 35, Раушскабинат Патент,ровКорректор Т. ППодписное