Промышленный робот

(51)5 В 25 Л 11 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТпо изоБ етенилм и отнрцтиямПРИ П 1 НТ СССР(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использованодля автоматизации производственныхпроцессов. Цельюизобретения является расширение рабочей зоны и повышение точности позиционирования. Для ЯО 1549746 А 1 2 этого на вертикальной поворотной колонне 1 установлена механическая ру-, ка с возможностью поворота на угол 8,. Механическая рука имеет два последовательно шарнирно соединенных основных параллелограммных механизма 2 и 3, а также два установленных параллельно им последовательно шарнирно соединенных дополнительных параллелограммных механизма 4 и 5. Продольные звенья основных и дополнительных параллелограммных механизмов выполнены двуплечими. Одни плечи этих звеньев связаны траверсами 14 и 15, а другие плечи связаны между собой приводными механизмами. На тра- а версе 15 размегцен шарнирный приводной многозвенник, 1 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации производственных процессов .Цель изобретения - расширение рабочей зоны и повышение точности позиционирования,На чертеже изображена кинематическая схема промышленного робота,Промышленный робот содержит вертикально установленную на основанииповоротную колонну 1, На колонне шарнирно установлена Механическая рукас возможностью поворота на угол 0имеющая два последовательно шарнирносоединенных основных параллелограммных механизма 2 и 3, а также два последовательно шарнирно соединенныхдополнительных параллелограммных механизма 4 и 5, установленных параллельно основным. Продольные звенья6-13 соответственно основных и дополнительных параллелограммных механизмов выполнены двуплечими, Одни плечи 25этих звеньев связаны траверсами 14и 15, а другие плечи данных звеньевсвязаны между собой приводными механизмами. Плечи звеньев 6 и 8 жестко связаны с корпусом элеытродвигателя 16 с редуктором, поводок 17 которого поворачивает параллелограммныемеханизмы 2 и 4 на угол В . Звено18 жестко связано с продольным звеном9. Причем на звене 18 посредствомвертикального поводка 19 размещен измерительный потенциометр 20. Плечизвеньев 11 и 12 жестко связаны с корпусом электродвигателя 21 с редукто"ром, поводок 22 которого поворачивает параллелограммные механизмы 3 и 5на угол 8. Звено 23 жестко связанос продольным звеном 12. Причем назвене 23 посредством вертикальногоповодка 24 размещен измерительный потенциометр 25. На траверсе 15 размещены шарнирный приводной многоэвенник, образованный приводом ротациивертикальной оси сочлененного манипулятора 26, приводом поворота горизон- .тальной оси сочлененного манипулятора 27, приводом 28 ротации схвата4, схват 29.Перемещение схвата манипуляторапроисходит в ангулярной сферической55системе координат посредством ротации поворотной колонны 1 на угол 4,поворота в вертикальной плоскостина угол 9 механической руки. Промышленный робот работает следу.ющим образом.Каждый привод 16 и 21 и соответствующий ему потенциометр 20 и 25должны быть подключены в контур соответствующей сервосистемы, позиционнойили контурной системы управления, Привключении системы управления, манипулятор своими степенями подвижностибудет отрабатывать положения или траектории, записанные в памяти системыуправления. По соответствующим сигналам происходят ротация поворотнойколонны 1, повороты первого 2 и 4 ивторого 3 и 5 параллелограммов, ротация привода 26 по углу 8 , поворотпривода 27 по углу 9 и ротация схвата29 по углу 6.В результате раскрытый схват 29перемещается в заданную точку рабочейзоны с заданной ориентацией. Происходит совмещение центра схвата с центром находящегося в неподвижной точке объекта манипулирования, например, заготовки, имеющей произвольную,но известную4ориентацию, Объект манипулиров анияможет находиться в соответствующейячейке кассетницы,По сигналу системы управления происходит закрытие схвата 29 и объектоказывается эажатйм в схвате 29. Система управления подает соответствующие сигналы на соответствующие приводы 16, 21, 26, 27 и 28 и схват 29с неизменной ориентацией вынимает иэячейки объект манипулирования. Причемформирование указанных сигналов оказывается упрощенным, поскольку ориентация схвата 29 в вертикальной плоскости сохраняется неизменной из-закинематических особенностей манипулятора.С другой стороны, данный манипулятор имеет антропоморфную структуруи по сравнению с манипулятором, работающим в прямоугольной системе координат, обладает улучшенными кинематическими возможностями, такими каксервис, отношение зоны обслуживанияк рабочему объему, маневренность,мобильность и т.д. Схват 29 с зажатой деталью перемещается далее к раскрытой цанге станка и манипуляторвставляет объект в станок. Далее процесс повторяется в цикле,После окончания обработки первогозагруженного объекта манипулирования система управления вводит цикл.1549746 извлечения из обрабатывающего оборудования готовых деталей и складиро" вания их в кассетницы с известными координатами ячеек.При использовании предлагаемого промышленного робота в качестве сварочного, схват 29 заменяется сварочной головкой или сварочными клещами. Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонку, шарнирно размещенную на ней механическую руку, имеющую два последовательно шарнирно соединенных основных параллелограммных механизма с приводными механизмами, и шарнирный приводной многоэвенник сосхватом, отличающий 15 Составитель И. БакулинаТехред Л.Олийнык КорректоР М, Самборская Редактор И. Касарда Заказ 235 Тираж 684 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 1 ОФормула изобретения с я тем, что, с целью расширения ра-.бочей эоны и повышения точности позиционирования, механическая рукаснабжена траверсами, двумя идентичными последовательно шарнирно соединенными дополнительными параллелограммюлми механизмами, расположенными в плоскости, параллельной основным параллелограммным механизмам,приэтом продольные звенья основных и дополнительных параллелограммных механизмов выполнены двуплечими, одни плечи которых связаны между собой приводным механизмом, выполненным в виде электродвигателя с редуктором,а также дополнительно введенногозвена, с другой стороны - траверсами, причем на траверсе второго параллелограммного механизма установлен шарнирный приводной многоэвенник.