Захватное устройство

ОЮЗ СОВЕТОЦИАЛИС их РЕСПУБЛ 09)(5 25 0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЬСТВУ ВТОРСКОМ,Ф СИИ хнологичесспечения заы. Захваткорпуса,колько понадежности и расшких возможностейхвата деталей сложное устройство сосна котором установворотных элементовде разноразмерныхконце каждого из к рение т утем об ой фо тои следователький инстиено н выполненных в влов, на одном ческои ки ом полите ото стк Васильев ство СССР 00, 1986. хватываеругом - эаэлементы устак, что завестись от ередно охван одним кононцом связан ривода, 4 ил,я к машиноользовано внипуляторах,я повышение зоб ашин тс откос т быт ботах тениеи мож использовано в троению пуляторах.ение наа омышл Целных ения изобре з ахва вания и расп воэможностей н ииост утеможной технологическихобеспечения за вата деталеи формы. Наватное2-тоид А влен за фи 1 пред о, общий. - в н е рез а г н акрепленосостоит иэ одвижно затве, наприи установлеакже бэлемент выГОсудАРственный кОмитетПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМпРи пют сссР(46) 15.03.90. Бюл. 9 10 (71) Центральншй научноский и опытно-конструкто тут робототехники и техн бернетики при Ленинградс ническом институте (72) А.Б, Макаров и С.Ю. (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетел У 1366393, кл. В 25 Л 15 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВ (57) Изобретение относит строению и может быть ис промышленных роботах и м Целью изобретения являет фиг. 2,Захватное устройство на руке 1 манипулятора и корпуса 2, на котором не креплены оси 3 (в количе мер, 6 штук) с блоками 4 ны поворотные элементы ( штук). Каждый поворотный креплен рычаг с роликом, мым гибким тросом, а на жимная губка. Поворотные тановлены подпружиненно жимные губки стремятся р центра. Гибкий трос, поо тывающий ролики, закрепл цом на рычаге, а другим с исполнительным звеном полнен в виде вала 5, на одном конце которого посредством Штифта закреплен рычаг б, а на другом конце посредством клеммового зажима - рычаг 7 с эажимной губкой 8. На концах рычагов б закреплены оси 9 с установленными на них блоками 10.Длина валов 5 в общем случае может быть различной и выбирается, исходя из особенностей размещения губок 8 вокруг захватываемого объекта 11 (фиг. 1). В,приведенном варианте конструкции использованы два ти поразмера валов, что позволяет раз- местить зажимные губки в двух уровнях (по 3 губки на каждом уровне). Поворотные элементы установлены на корпусе 2 с возможностью поворота вокруг осей валов 5 и подпружинены пружинами 12 кручения таким образом,.что рычаги 6 стремятся повернуться против часовой стрелки, а блоки 10 - соответственно удалиться от центральной оси корпуса. Все блоки 4 и 10 охвачены тросом 13, один .конец которого закреплен на одном из рычагов 6, а другой связан с исполнительным звеном привода, закрепленного на руке 1 манипулятора.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном состоянии зажимные губки 8 разведены пружинами 12,в крайнее положение, характеризуемое наибольшей 15 удаленностью губок от центральной оси захватного устройства. Дальнейший поворот валов 5 с рычагами 6 и 7 ограничивается тросом. Манипулятор располагает захватное устройство относительно объекта 11 таким образом, что последний Оказывается между губками 8Далее подается команда на привод, исполнительное звено которого перемещает трос 13 вправо. При этом рычаги 6, преодолевая усилия пружин 12, начинают поворачиваться вокруг осей валов 5 по часовой стрелке, в результате чего происходит поворот и рычагов 7 с губками 8, В случае контакта какой-либо губки с объектом, ее дальнейшее перемещение прекращается. При этом со стороны губки на объект почти не передается усилие привода, поскольку другие губки еще продолжают двигаться по мере перемещения троса.После того, как в контакт с поверхностью объекта 11 вступают все губки 8, свободное перемещение троса 13 прекращается, он натягивается и распределяет усилие привода между всемигубками, в результате чего объектоказывается надежно захваченным. Дляосвобождения объекта из захватногоустройства подается команда на перемещение исполнительного звена приводав обратном направлении, В результатеэтого трос перестает передавать усилие. Рычаги 6 стремятся повернутьсяпод действием пружин 12. Губки 8 освобождают объект и принимают исходноеположение.Формула изобретения Захватное устройство промышленного робота, содержащее корпус, основную группу зажимных губок, смонтированных на подпружиненных, параллельно установленных в корпусе поворотных валах, кинематически связанных с приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы, оно снабжено дополнительнойгруппой зажимных губок, смонтированных на дополнительных поворотных валах, а кинематическая связь выполненав виде рычагов, каждый из которыходним концом жестко закреплен на соответствующем поворотном валу, а другим концом связан с приводом перемещения, выполненным в виде троса, одинконец которого закреплен на одном изрычагов, другой конец связан с приводом, а средняя его часть поочередно охватывает ролики, установленныена упомянутых рычагах и иа корпусе,кроме того, длины основных и допол 4нительных валов выполнены разноразмерными1549748 ВидА о-о Редактор И. Кас Подписн сударственного к по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, М , Ж, Раушская наб., д. 4/5 оизводственно-издательский комби Пат 1 г. уж д, ул. Гага аказ 23НИИПИ Г Сост Техр Тиражомитетаосква тель Е. ЖуковскаяЛ,Олийнык Корректор М.Самборск