Исполнительный орган манипулятора

.Д. Челидзе маши ипуля боты вогичесе во етельство СССР 17/00, 1984. ример,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(21) 4421639/41-.08 (22) 0605.88 (46) 15.03.90. Бюл (72) А.Г. Хоперия, и В.Г. Шаншиашвили (53) 62- 229.72(088 (56) Авторское сви У 1227457, кл. В 2 стротора труд кого вред СПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН ИАНИПУЛЯ Изобретение относится к нию, преимущественно кпредназначенным для р одоступных местах техно оборудования, в том чис ых агрессивных средах,1549749 15 50 при обработке изделий в гальванических ваннах, а также при окрасочныхработах. Целью изобретения являетсяупрощение управления перемещениемзвеньев. Для этого идентичные модуливыполнены в виде двух полых цилиндрических звеньев 1 и 2 с полыми сферическими элементами на концах, Сфери"ческая часть последующего звена 2охватывает сферическую часть звена 1.В полости каждого цилиндрического:эвеИзобретение относится к машиностроению, преимущественно к манипуляторам, предназначенным для работы втруднодоступных местах технологического оборудования, в том числе вовредных агрессивных средах, и можетбыть использовано, например, при обработке изделий в гальванических ваннах, а также при окрасочных работах.Цель изобретения - упрощение управления перемещением звеньев.На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, разрез,Исполнительный орган манипуляторасостоит из последовательно соединенных идентичных модулей, каждый из которых выполнен в виде двух полых ци-.линдрических звеньев 1 и 2 с полымисферическими элементами на концах.Сферическая часть последующего звена 2 охватывает сферическую часть звена 1Каждое звено является такжезвеном смежного сопряженного модуля,В полости каждого цилиндрическогозвена по его оси размещена трубка 3,жестко связанная с этим звеном.Управление каждым модулем осуществляется тремя приводными .устройствами, например, гибкими тягами 4,которые связывают силовое устройство 45управления (не показано) с соответствующим цилиндрическим звеном 2. Наповерхности охватывающего сферического элемента последнего равномернозакреплены кронштейны 5 для крепления гибких тяг 4,Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5, огибает направляющий ролик 6 (число которых кратно числу гибких тяг), закрепленный в полостицилиндрического звена, а в цилиндри 55ческой части каждого цилиндрическогозвена предусмотрены окна 7 под гибкиетяги. на по его оси размещена трубка 3,жестко связанная с этим звеном, наповерхности охватывающего сферического элемента которого равномерно закреплены кронштейны для крепления гибких тяг 4, Гибкая тяга 4, связаннаяс кронштейном 5, огибает направляющийролик 6, закрепленный в полости цилиндрического звена, а в цилиндрической части каждого звена имеются окна 7 под гибкие тяги 4. 1 ил. манипулятор работает следующим образом,В начале работы все три тяги 4 модуля находятся в натянутом положении,а оба полых цилиндрических звена 1 и2 - в строго ориентированном положении относительно друг друга.При срабатывании приводного устройства управления, определенная приводная гибкая тяга 4 перемещается втрубке 3, С помощью направляющего ролика 6 и кронштейна 5 осуществляетсяповорот полого цилиндрического звена 2. Одновременно происходит соответствующее перемещение остальных приводных гибких тяг 4,ф о р м у л а изобретения Исполнительный орган манипулятора, содержащий последовательно соединенные идентичные модули, каждый из ко" торых выполнен в виде двух полых цилиндрических звеньев с полыми сферическими элементами на концах, при этом сферический элемент последующего звена охватывает сферический элемент предыдущего звена и по крайней мере трех приводных устройств, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения управления, каждый модуль снабжен кронштейнами, закрепленными равномерно на поверхности охватывающего сферического элемента, трубкой, размещенной соосно в полости цилиндрического звена и жестко с ним связанной, и направляющими роликами, установленными равномерно в полости цилиндрического звена, при этом приводные устройства выполнены в виде приводных гибких тяг, причем каждая гибкая тяга размещена в трубке, огибает направляющий блок и проходит через окно, выполненное в цилиндрическом звене, и свободным концом жестко связана с соответствующим кронштейном.