Электромагнитный схват

(51)5 В 25 1 15/06 ГОСУД АРС ПО ИЗОБР ЕТЕЯИРЪ Ф ТВЕННЫИ КОМИТЕТТЕНИЯМ И ОТКРЬПИЯМСССР ЗВАНИЕ 1130 ОРСНОМ,К СВР,".-,ЕТЕП(54) ЭЛЕКТРОМАГНР 1 ТНЫЛ СХВЛТ (57) Изобретение относится к мишиостроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначен ых для сборки узлов и деталей. Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения контр х яориентацией детали при захвате.:. Гектр магнитный схват содержит П-образый агнитопровод 1, на котором распол ень: обмотк3 ) ,Иьх , .Нх пнн) н;. ниге,ь);,и, -5 ик"ми 1 ;: 5 емагни Г воп )верх".а Г 5 то)О, 3и ны .ту Ошими . е. О ".;".:;)рсэ. - . кпр бГззова и :. с ,;-;, ) чь. г.,ни.5), .с , р;.Э)врнате,-.ь А к)г)рьс)отн Гс-эщие ТО)х)ирои)т,. си а.н 1.: 1 ненс;ОГи:сск, э.ем,нт. 1. 13,:Х,., ко 1 РОГО соеди.Г с порох алых эл:и.нт) и 14. :Гнал . ООГОВОГО элемент,) янлнхся зыходом о.окн 1 реоб)зло)а,Я 6. Вслу ае притяжения летал 5 к магнитопроводу 1 с и; реО и б.)ок преобразованияя ) ВаОт .и Гна., 5,те) )с Г ю. )пи О неправилиом зхате ГГа.), 4 ил.3Изобретение относится к машиностроеию и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для сборки узлов и деталей.Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет обеспечения контроля с ориентацией детали при захвате.На фиг. 1 представлена структурная схема электромагнитного схвата; на фиг, 2 - временная диаграмма в исходном состоянии схвата; на фиг. 3 в , временная диаграмма при правильном захвате детали; на фиг. 4 - временная диаграмма при неправильном захвате детали.Электромагнитный схват содержит П-образный магнитопровод 1, на котором расположены обмотка 2, подсоединенная к источнику переменного напряжения, и обмотка 3, соединенная с одной из фаз этого источника. На боковой поерхности магнитопровода установлены ограничительные пластинки 4, выступающие за его рабочий торец, для обеспечения фиксации детали 5 в определенном положении. Кроме того, схват содержит блок б преобразования, состоящий нз блока 7 суммирования, .блока 8 вычитания и фаэовращателя 9 на угол 90, соединенные через соответствующие формирователи 10 - 12 сигналов (например, усилители-ограничители) с входами логического элемента И 13, выход которого соединен с пороговым элементом 14, например триггером Шмитта. Выход порогового элемента 14 является выходом блока преобразования, Одни из входов блока 7 суммирования и блока 8 вычитания объе динены между собой и соединены с вторым выходом обмотки 3, а вторые выходы блоков 7 и 8 - с другой фазой источника. Причем выход блока 8 суммирования соединен с входом фазовращателя 9.На фиг. 1 - 4 обозначены: 13 - напряжение на первичной обмотке магнитопровода 1; а - угол сдвига по фазе между напряжениями 131 и 132 (где 32 - напряжение на вторичной обмотке магни. топровода); 137 и 138 - напряжения с выходов узлов суммирования и вычитания напряжений, причем 137=(31+13 ь 38=(3 ю - 131, 139 - напряжение с выхода фазовращателя 9; 13 о(1), 13 н(1) и 3312(1) - импульсные сигналы с выходов соответствующих .усилителей-,ограничителей; 01 з(1) и 04 (1) - сигналы с выходов логического элемента И и порогового элемента 14 соответственно;/У 2 и 132 - новые напряжения во вторичной обмотке, обусловленные изменением характеристик магнитопровода 1.Электромагнитный схват работает. следую щим образом.Исходное состояние создается путем закрепления детали 5 в рабочем положении 4без возможности притяжения к магнитопроводу 1. (между деталью 5 и магнитопроводом 1 имеется некоторый зазор). Полученные импульсные сигналы Ьо(1), 131, (1) и (32(1) располагаются на вреаменнон оси так, что на выходе логического элемента И 13 сигнала нет (фиг, 2).Следовательно,. нет сигнала и на выходе блока б преобразования. После установки данного режима захват готов к работе.10 .В случае нормального притяжения детали 5 к магнитопроводу 1 сигналы Ьр(1), 131 (1) и 13 д(1) располагаются на временной оси, как показано на фиг. 3, и в соответствии с принципом действия элемента И 13 сигнала на его выходе также нет.Пусть теперь деталь 5 притянута к магнитопроводу 1 с перекосом и имеется. зазор под одной иэ захватывающих губок.20 В этом случае а 4=0. Сигналы с выходовусилителей-ограничителей 10 - 12 располагаются на временной оси в соответствии с фиг. 4. Элемент И 13 формирует сигнал Уц(1), длительность которого пропорциональна времени совместного действия сигналов 131 о(1), (31 (1) и (3 а(1). С помощью порогового элемента 14 из него формируется сигнал определенной длительности, устойчИвый к действию помех, Таким образом, устройство получает возможЗ 0 ность контролировать качество притяженИядетали к магнитопроводу и в случае перекоса сигнализировать об ошибке и о невозможности дальнейшей эксплуатации устройства. Исходя из особенностей работы блока 8 вычитания и усилителя-ограничиЗ 5 теля 12 вытекает, что данная совокупность узлов может быть выполнена в виде одного функционального узла - дифференциального усилителя.формула изобретения40Электромагнитный схват, содержащийП-образный магнитопровод с расположенными на нем двумя обмотками, подключенными к блоку преобразования, вклю чающеау два формирователя сигналов, кроме тога, одна из обмоток подключена к источнику переменного напряжения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен ограничительными пластинками из немагнитного материала, 50 установленными на боковой поверхности магнитопровода и выступающими за его рабочий торец, а блок преобразования содержит блок суммирования, блок вычитания, фазовращатель, третий формирователь сигналов и последовательно соединенные ло гический элемент И и пороговый элемент,выход которого является выходом блока преобразования, причем выходы блоков сум 1548043пирования, вычитания и фазовращателя через соответствующие формирователи сигналов подключены к входам логического элемента И, кроме того, выход блока 6суммирования подключен к входу фазонрашателя, а входы блоков суммирования и вычитания соединены соответственно с обен ми обмотка мн.) К) рковсика 5 ев извод 1 да ктр ,1;к;,. 153 Н 1111Го Сставитель Г. МакГсхрел И ВерссТираж 682 1 ларствсннгц комитета но изобретениям1 1035, Москва, Ж - 35, Ра инская вено-издатсльски комбинат 1 атент, г Коррскто Подвен открытиям при ГКНТ СССР и аб., д. 45Ужгород, ул. Гагарина, 10